144
Chapter 7 – Control Block Diagram
T
or
qu
e
re
fe
re
nc
e
A
S
R
O
ut
p
ut
T
rq
R
e
f
S
rc
A
na
lo
g
in
p
u
t
I/
O
_
01
~
0
7
T
o
rq
u
e
co
n
tr
o
l
m
od
e
-1
R
E
V
r
u
n
co
m
m
an
d
C
O
N
_2
9
C
O
N
_2
6
T
or
q
u
e
L
im
it
R
e
ge
n
er
a
tin
g
T
o
rq
ue
li
m
it
o
f
O
pt
io
n
A
n
al
og
in
p
ut
F
o
rw
a
rd
T
o
rq
ue
li
m
it
T
or
q
ue
li
m
it
de
fin
e
R
eg
e
n
er
a
tin
g
m
o
de
C
O
N
_2
7
C
O
N
_
29
C
O
N
_
26
T
or
q
u
e
L
im
it
R
e
ge
n
er
a
tin
g
T
o
rq
ue
li
m
it
o
f
O
pt
io
n
R
e
ve
rs
e
to
rq
ue
li
m
it
T
o
rq
u
e
lim
it
d
ef
in
e
R
e
g
en
e
ra
tin
g
m
o
d
e
C
O
N
_
28
A
n
al
og
in
pu
t
R
eg
en
er
a
tin
g
T
or
q
ue
li
m
it
R
e
ge
ne
ra
tin
g
T
or
q
u
e
lim
it
Li
m
it
Iq
se
R
ef
T
o
rq
u
e
cu
rr
e
nt
re
fe
re
n
ce
F
o
rw
ar
d
T
or
q
ue
L
im
it
R
e
ve
rs
e
t
or
q
ue
lim
it
o
f
op
tio
n
R
ev
er
se
T
o
rq
u
e
L
im
it
F
o
rw
ar
d
T
o
rq
u
e
lim
it
o
f
O
pt
io
n
C
O
N
_
30
T
or
q
ue
B
ia
s
se
le
ct
T
o
rq
u
e
B
ia
s
C
O
N
_
31
T
o
rq
u
e
b
ia
s
o
f
o
pt
io
n
0
T
or
q
ue
B
ia
s
A
na
lo
g
re
f.
C
O
N
_
33
T
o
rq
ue
B
a
la
nc
e
C
O
N
_
3
2
T
or
q
ue
B
ia
sF
F
-1
R
E
V
R
u
n
co
m
m
an
d
C
O
N
_
0
1
C
o
nt
ro
l m
od
e
se
le
ct
-2
5
0~
25
0%
-1
5
0~
15
0%
0
I/
O
_
01
~
0
7
T
o
rq
ue
B
ia
s
en
ab
le
/d
is
a
bl
e
M
u
lti
-f
un
ct
io
n
in
p
ut
t
e
rm
in
a
l
C
ur
re
n
t
sc
a
le
co
ns
ta
n
t
ca
lc
u
la
tio
n
P
A
R
_
25
M
o
to
r
flu
x
cu
rr
en
t
P
A
R
_
21
M
o
to
r
ra
te
d
c
u
rr
en
t
0
~
2
50
%
0
~
2
50
%
O
p
tio
n
T
o
rq
u
e
R
ef
C
O
N
_
25
T
or
q
ue
r
e
f.
se
le
ct