138
Chapter 7 – Control Block Diagram
F
re
q.
/S
pe
ed
s
et
tin
g
F
U
N
_1
3
F
U
N
_1
4
F
U
N
_0
2
F
U
N
_0
2
S
pe
ed
s
e
tt
in
g
M
u
lti
-f
u
n
ct
io
n
in
pu
t
te
rm
in
a
l (
P
1~
P
7
)
I/
O
_0
1~
07
M
S
sp
d1
F
U
N
_1
5
F
U
N
_1
6
F
U
N
_1
7
F
U
N
_1
8
F
U
N
_1
9
M
S
sp
d2
M
S
sp
d3
M
S
sp
d4
M
S
sp
d5
M
S
sp
d6
M
S
sp
d7
K
e
yp
ad
1
K
e
yp
ad
2
I/
O
_0
1~
0
7
F
U
N
_
20
JO
G
s
p
ee
d
re
fe
re
n
ce
F
U
N
_0
4
M
o
to
r
M
ax
s
p
ee
d
L
im
it
U
p/
D
ow
n
o
pe
ra
tin
g
fr
eq
ue
nc
y
re
fe
re
n
ce
A
na
lo
g
In
pu
t
D
ra
w
r
e
fe
re
n
ce
Li
m
it
O
p
tio
n
In
pu
t
C
O
N
_2
1
D
ra
w
q
ua
nt
ity
S
p
ee
d
R
e
f
D
ra
w
R
e
f
S
pe
e
d
R
ef
O
pt
io
n
F
re
q/
sp
e
ed
re
fe
re
n
ce
0
M
u
lti
-
st
ep
(M
S
)
sp
d
0
I/
O
_
0
1~
0
7
M
ul
ti-
fu
nc
tio
n
in
p
ut
te
rm
in
a
l (
P
1
~
P
7
)
S
pe
ed
-L
S
p
ee
d-
M
S
pe
ed
-H
M
ul
ti-
fu
nc
tio
n
in
pu
t
te
rm
in
al
(P
1~
P
7)
U
p
/D
o
w
n
O
p
er
a
tio
n
JO
G
O
p
er
a
tio
n
S
p
ee
d
se
tt
in
g