12 • Scheda SBI-COP/DN-AGy
Manuale Istruzione
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3.1.2 NMT Servizi (Network Management)
I servizi NMT “mandatory”sono:
- Enter_Pre-Operational_State
CS = 128
- Reset_Node
CS = 129
- Reset_Communication
CS = 130
Essendo usato il “Minimum Boot-up” sono gestiti anche i seguenti servizi
NMT:
- Start_Remote_Mode
CS = 1
- Stop_Remote_Mode
CS = 2
Il COB-ID di un servizio NMT utilizzato per l’inizializzazione è sempre 0; CS
è il Command Specifier che definisce il servizio NMT.
3.1.3 Inizializzazione
Il CANopen implementato sul drive AGy supporta il meccanismo di Node
Guarding. La configurazione del Node Guarding è effettuabile dal master
mediante gli elementi dell’Object Dictionary previsti dallo standard (1006h,
100Ch, 100Dh).
Il drive verifica il funzionamento del master mediante il Life Guarding. Qua
-
lora il controllo fallisca, il drive attiva l’allarme di “Bus Loss”. La soglia di Life
Guarding è così calcolata:
Condizione
Tempo di Life Guarding (ms)
"guard time"> 0,
"life time factor"> 0,
"guard time" * "life time factor"
"guard time" = 0,
"communication cycle period" > 0,
"life time factor"> 0,
"communication cycle period" / 1000 * "life time factor"
tab04
Se sia “guard time” che “communication cycle period” sono impostati a 0,
o lo è “life time factor” la funzione è disabilitata. Il valore di default di “life
time factor” è 3.
3.1.4 Oggetti di Comunicazione
In questo capitolo vengono descritti gli oggetti di comunicazione del protocollo
CANopen gestiti dalla scheda d’interfaccia. Gli oggetti di comunicazione
gestiti sono i seguenti:
1) 1 SDO Server in ricezione.
2) 1 SDO Server in trasmissione.
3) 2 PDO in ricezione.
4) 2 PDO in trasmissione.
5) 1 Emergency Object.
6) 1 Node Guarding - Life Guarding.
7) 1 SYNC object.
Nella seguente tabella sono illustrati gli oggetti di comunicazione utilizzati
e il Message Identifier; per ottenere il “Resulting COB-ID”, a tale numero va
aggiunto il Node-ID (indirizzo scheda).
COB-ID COB-Identifier.
Identifica univocamente un
COB all’interno della rete; esso
determina anche la priorità
del COB.
CS: Command Specifier; defi
-
nisce il servizio NMT.
NMT: Network Management.
E’ un elemento di servizio del
CAN Application Layer nel
Modello di Riferimento CAN;
esegue inizializzazione, con-
figurazione e gestione errori
di una rete CAN.
