1 • Scheda SBI-COP/DN-AGy
Manuale Istruzione
Italiano
Subindex Significato
Valore
0
Numero di elementi
2
1
COB-ID usato dal PDO
- Bit 31 (PDO valido/non valido) è impostabile via SDO.
- Bit 30 (RTR Remote Transmission Request) = 0 poiché questa
funzionalità non è supportata.
- Bit 29 (ID 11/29 bit) = 0 poiché usato 11-bit ID (CAN 2.0A).
- Bit 11-28 non usati.
- Bit 0-10 COB-ID (vedere tabella 4.1.4).
2
Tipo di trasmissione
1 = Sincrona, 254 o 255 = Asincrona
tab07i
3.1.7 Transmit PDO Communication
Per quanto riguarda il PDO Communication Parameter (index 1800h, 1801h)
esso è così strutturato:
Subindex Significato
Valore
0
Numero di elementi
3
1
COB-ID usato dal PDO
- Bit 31 (PDO valido/non valido) è impostabile via SDO.
- Bit 30 (RTR Remote Transmission Request) = 0 poiché questa
funzionalità non è supportata.
- Bit 29 (ID 11/29 bit) = 0 poiché usato 11-bit ID (CAN 2.0A).
- Bit 11-28 non usati.
- Bit 0-10 COB-ID (vedere tabella 4.1.4).
2
Tipo di trasmissione
0 = Sincrona aciclica, 1 ... 240 = Sincrona ciclica, 254 o 255 =
asincrona, 253 = Asincrona con RTR
3
Tempo di Inhibit
tab08i
3.1.8 Server SDO
Viene utilizzata solo la modalità di trasferimento dati “Expedited” (max. 4
Byte).
Per quanto riguarda il SDO Communication Parameter esso è così strut-
turato:
Subindex Significato
Valore
0
Numero di elementi
2 poiché il dispositivo è un Server del servizio SDO.
1
COB-ID usato dal PDO per
ricezione
(Client -> Server)
2
COB-ID usato dal PDO per
trasmissione
(Server -> Client)
tab09i
- Bit 31 (SDO valido/non valido) = 1 essendo usati solo gli SDO di
Default
- Bit 30 (RTR Remote Transmission Request) = 0 poiché questa
funzionalità non è supportata.
- Bit 29 (ID 11/29 bit) = 0 poiché usato 11-bit ID (CAN 2.0A).
- Bit 11-28 non usati.
- Bit 0-10 COB-ID (vedere tabella 4.1.4).
L’elemento “node ID of SDO’s client resp. server” non è supportato poiché
vengono usati solo gli SDO di Default
3.1.9 COB-ID SYNC Entries
Per quanto riguarda il parametro di comunicazione COB-ID SYNC, i 32 bit
sono così strutturati:
- Bit 31 = 1 essendo la scheda d’interfaccia CANopen “consumer” di
messaggi SYNC.
- Bit 30 = 0 poiché la scheda d’interfaccia non genera messaggi SYNC.
- Bit 29 = 0 poiché usato 11-bit ID (CAN 2.0A).
- Bit 11-28 non usati.
- Bit 0-10 COB-ID (vedi tabella 3.1.4).
