1 • Scheda SBI-COP/DN-AGy
Manuale Istruzione
Italiano
3.3 Controllo del Process Data Channel
Questa funzione permette l’assegnazione di parametri o variabili applicative
dell’azionamento ai dati del Process Data Channel.
Nel caso di protocollo CANopen, il PDC è realizzato mediante i messagi
PDO (Process Data Object).
Il protocollo CANopen utilizza un numero impostabile di word per il Process
Data Channel (abbr. PDC).
La configurazione del Process Data Channel per i bus di campo è la se
-
guente:
Data 0
Data...
Data n
Il drive è in grado sia di leggere che di scrivere i dati del Process Data
Channel.
Un dato può essere sia di 2 che di 4 byte. Con il termine “dati” si intende un
numero qualsiasi di parametri da 0 a 6, purchè il numero di byte richiesti
da questi parametri non sia superiore a 12 byte (con un solo PDO max 8
byte).
Esempio 1:
Si possono avere:
- da 0 a 6 dati da 2 byte
- 1 dato a 4 byte + da 0 a 4 dati da 2 byte
- 2 dati da 4 byte + da 0 a 2 dati da 2 byte
- 3 dati da 4 byte
I dati in scrittura del drive sono a 2 byte.
I dati in lettura del drive sono a 2 byte (eccetto dove è indicato a 4 byte).
Nell’utilizzare i byte del PDO si parte dal PDO1 fino ad esaurimento, poi si
passa sul PDO2 e non è possibile lasciare buchi.
Esempio 2:
- scrittura 2 dati: servono 4 byte (è sufficiente il PDO1)
Non è possibile scrivere un dato con PDO1 e l’altro con PDO2.
Esempio 3:
- scrittura 5 dati: servono 10 byte (bisogna utilizzare PDO1 per i primi 4
dati e PDO2 per il quinto dato).
Gli esempi 1 e 2 sono validi anche per i dati in lettura.
Le word sono gestite Byte low, Byte high:
es. 1000 => 03E8 viene trasmesso EB03.
Il master scrive i dati definiti come “SBI to Drv” e legge i dati definiti come
“Drv to SBI”.
Input
Output
Drive
PDC
CanOpen
Interface
PDO Rx
PDO Tx
