Table of contents
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Communication profiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
What this chapter contains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Communication profiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
The CANopen device profile DSP 402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Device Control state machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Supported mode of operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Control Word and Status Word of the DSP 402 profile . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Reference of the DSP 402 profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Actual value of the DSP 402 profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
ABB Drives communication profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
The Control Word and the Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Control Word and Status Word of the ABB Drives profile . . . . . . . . . . . . 34
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Actual values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
What this chapter contains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Ethernet POWERLINK communication cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Ethernet POWERLINK state machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
NMT_GS_INITIALISATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
NMT_GS_COMMUNICATING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
NMT_CS_NOT_ACTIVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
The NMT_CS_PREOPERATIONAL states . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
NMT_CS_READY_TO_OPERATE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
NMT_CS_OPERATIONAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
NMT_CS_STOPPED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
DS 301 and DS 402 specification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Process Data Objects (PDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Service Data Objects (SDOs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
SDO Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Network Management Services . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
NMT State Command Services . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
NMT Response Services . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Error entry specification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
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