YASKAWA motoman NX100, Instructions Manual

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vii
1
Independent/Coordinated Control Function
1.1
Coordinated Control
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-1
1.2
Independent Control
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-2
2
Coordinated Positioner System
2.1
Outline
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-1
2.2
Function Keys
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-2
2.2.1
Arc Welding Application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-2
2.2.2
General Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-4
2.3
Example of Job Teaching
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-6
2.4
System Setup
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-7
2.4.1
Registering Group Combination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-7
2.4.2
Calibration between Manipulator and Station . . . . . . . . . . . . .2-10

Calibration Tool Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-10

Teaching Positions for Calibration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-11

Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-14
2.5
JOB CONTENT Window
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-17
2.6
Synchronized/Single
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-18
2.6.1
Synchronized. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-18
2.6.2
Single. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-19
2.7
Selecting Axis to be Handled
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-20
2.7.1
When There is an Edit Job . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-20
2.7.2
When There is No Edit Job . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-20
2.8
Registering Job
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-21
2.9
Registering Move Instruction (S)MOV

+MOVJ
. . . .2-22
2.9.1
Operating Master Side (Station) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-22
2.9.2 Operating Slave Side (Manipulator) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-23
2.10
Registering Reference Point Instruction
(SREFP)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-24
3
Jigless System
3.1
Outline
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-1
3.2
Specific Keys
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-2
3.3
Opening and Closing Handling Tool
. . . . . . . . . . . . . . . .3-4
3.4
Example of Teaching Job
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5
3.5
System Setup
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-6
3.5.1
Registering Group Combination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-6
3.5.2
Calibration between Manipulators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-8
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