CANopen Identifier-Ermittlung (COB-ID) Communication Object
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© Fritz Kübler GmbH, Zähl-und Sensortechnik
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CAN
open
Identifier-Ermittlung (COB-ID) Communication
Object
5.1.1.1
Ermittlung der Identifier
Bei der verwendung des Predefined Master/Slave Connection Set werden die
Nachrichten-Identifier folgendermaßen berechnet:
Die letzten 6 Bit der Node-ID (01h...3Fh/01...63) dienen als Offset auf den Basis-
Identifier.
Den Basis-Identifier kann aus folgender Tabelle entnommen werden:
Object
Basisiden
tifier
Bereich
Dezimal Hex
Verwendung
EMERGENCY
128
129-255
81-FFh
Emergency
Telegramm
PDO(rx) asynch 385
385-511
181-1FFh
Positionswert
Asynchron
PDO(rx) Synch
641
641-767
281-2FFh
Positionswert
Synchron
SDO(rx)
1409
1409-1535
581-5FFh
Service Daten Objekt
SDO(tx)
1537
1537-1663
601-67Fh
Service Daten Objekt
Nodeguard
1793
1793-1919
701-77Fh
Node Guarding
Diagnose
2016
2016
Diagnose Telegramm
Beispiele:
Formel für die Ermittlung des COB-ID:
(Basis-Identifier) – 1 + (Offset)
Positionswert asynchron (Node-ID eingestellt auf 05h)
385 – 1 + 5 = 389 -> 185h ermittelter Identifier
SDO Objekt Lesen (Node-ID eingestellt auf 63h)
1409 – 1 + 63 = 1471 -> 5BFh ermittelter Identifier
