Protocole
CANopen
© Fritz Kübler GmbH, Zähl-und Sensortechnik
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4 Protocole
CAN
open
4.1
Généralités
4.1.1.1
Niveaux ISO/OSI 1 et 2
Selon le modèle OSI, les niveaux inférieurs sont définis par la norme ISO
11898. Le projet de norme CiA DS102-1 fait appel, en complément, aux
normes pour les connecteurs à fiches et les débits binaires supportés.
4.1.1.2
Niveau 7 (Niveau de protocole)
Un profil d’appareil a été développé et adopté comme norme par un
organisme composé de plusieurs constructeurs de codeurs et la CiA pour
les niveaux supérieurs (Niveau 7).
CAN
open
se compose d’une famille de
profils basés sur une partie communication et plusieurs parties appareil
spécifiques.
CAN
open
utilise un sous-ensemble de CAL, dont différents
utilitaires sont utilisés.
Le profil de communication est normalisé en tant que CAL-based
Communication Profile (Profil de communication basé sur CAL) DS 301, et le
profil d’appareil pour les codeurs a été publié sous le titre Device Profile for
Encoder (profil d’appareil pour codeurs) DS 406.
4.2
Implémentation de
CAN
open
Etendue des fonctions de l’appareil
Groupe
Utilité/Fonctionnalité
Oui
Non
Gestion du réseau
CAL-Class2-NMT-Slave
y compris Life et
Node-Guarding
X
CANopen Boot-UP étendu (nouvel état
PREOPERATIONNEL)
X
Minimum Capability Device
CiA 301 avec fonctionnalité NMT minimale
(seulement OPERATIONNEL / PREOP)
X
Distribution des
identifiants
ID par défaut, dérivé de l’ID nodal
X
Via DBT pendant la PREPARATION
X
