Contents
Atmospheric Single-Arm Robot
User’s Manual
Brooks Automation
vi
Revision 1
Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-11
Checking the Integrity of the Belts in the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-14
Tools Required: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-14
Procedure for the Inspection of the Robot Outer Link . . . . . . . . . . . . . . . . .9-14
Diagnostics for the Single-Arm Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-16
Using EQT to Run Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-17
Test 1: NVS-Ram Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-18
Test 2: Galil and I/O Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-19
Testing Input G. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-19
Test 3: Encoder Read . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-21
Test 4: Limit and Home Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-22
Test 7: Servo Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-23
Test 8: Home Test and Set. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-24
Adjusting the Distance to Index on an ABM 400 Series with Track. . . . . .9-25
Test 9: R-Home Test and Set. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-27
Test 10: Scaling Factor Test. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-28
Test 11: Vacuum Valve and Vacuum Sensor Test. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-29
Test 13: Scanning Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-30
Using the Teach Pendant to Run Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-31
STEP #1 (NVSRAM Test) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-31
STEP #2 (GALIL & I/O TEST) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-32
STEP #3 (ENCODER READ TEST) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-35
STEP #4 (LIMIT & HOME TEST) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-35
STEP #5 (AMP. BOARD SETUP). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-36
STEP #6 (AMP. MODULE SETUP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-36
STEP #7 (SERVO TEST) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-36
STEP #8 (HOME TEST & SET). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-36
STEP #9 (R-HOME TEST & SET). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-38
STEP #10 (SCALING FACTOR TEST) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-41
STEP #11 (VAC. VALVE/SENSOR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-41
STEP #12 (ROBOT I/O’S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-42
STEP #13 (SCANNING) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-42
Troubleshooting
Troubleshooting Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-2
Troubleshooting Robot Start up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-3
Robot Start Up Procedure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-3
Robot Will Not Home Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-6
Robot Will Not Servo On . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-8
Using the Teach Pendant and EQT 32 to Troubleshoot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-10
Common Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-11
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