Atmospheric Single-Arm Robot
User’s Manual
Brooks Automation
Revision 1
7-1
7
Adjustments and Calibration
Overview
This chapter provides complete adjustment and calibration directions for the Brooks
Automation Atmospheric Single-Arm Robot.
Chapter Contents
Atmospheric Single-Arm Robot Alignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-2
Required Tools and Test Equipment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-2
Alignment Strategy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-2
Alignment Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-3
Leveling the Atmospheric Single-Arm Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-4
Adjusting the Vacuum Sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-4
Flipper Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-6
Setting up the Flipper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-6
Tuning PID Motor Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-9
To tune the PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-9
Robot Radial Home Flag, Index, and Offset Adjustments. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-11
Tools and Equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-11
To Adjust the Physical Position of the Home Flag:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-11
To Check and Adjust the Physical Position at the Index Position . . . . . . .7-13
To Set the Home Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-14
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