RTK RE 3 52, Installation And Operating Instructions Manual, Page: 17 / 49

3050-8010
Einbau- und Betriebsanleitung
Installation and Operating instructions
Instructions de montage et de service
Regeltechnik Kornwestheim
GmbH
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8 Empirisch optimieren
Bei fehlenden Streckendaten kann mittels manueller Versuche empirisch
optimiert werden. Bei den Versuchen zur empirischen Optimierung ist folgendes zu beachten:
•
Es ist sicherzustellen, daß Stellgröße und Regelgröße niemals unerlaubte Werte annehmen!!!
•
Die Bedingungen für die Versuche sollten immer gleich sein, um vergleichbare Aussagen zu gewinnen.
•
Der Versuchsablauf muß am Ziel der Optimierung orientiert sein: Führungsverhalten oder Störverhalten.
•
Der Arbeitspunkt des Reglers muß bei den Versuchen gleich sein.
Die Regelparameter sind bei ihrer ersten Verwendung wie folgt einzustellen:
•
Xp größtmöglich: auf den größten einstellbaren Wert,
•
Tv relativ groß: max. die Zeit, die die Regelstrecke bis zum deutlichen Beginn der Reaktion braucht.
•
Tn groß: max. die Zeit, die die Regelstrecke für den gesamte Verlauf der Reaktion braucht.
Der Zeitbedarf für eine empirische Optimierung ist groß. Um in relativ kurzer Zeit ein brauchbares Ergebnis
zu erreichen, ergibt sich folgendes zweckmäßiges Vorgehen:
Ü
Tn=Tv=0 und Xp größtmöglich einstellen (P-Regler). Der Xp wird von Versuch zu Versuch reduziert,
solange die Regelung ausreichend stabil ist. Wird sie zu instabil, so ist der Xp etwas zu vergrößern und
weiter mit
*
.
*
Bleibende Regelabweichung messen: Ist sie ausreichend klein, so ist die Optimierung erfolgreich
beendet ( P). Ist sie zu groß, so wird die Strecke besser PD-geregelt (Tv relativ groß einstellen und
weiter mit
Ö
).
Ö
Xp von Versuch zu Versuch reduzieren, solange die Regelung ausreichend stabil ist. Wird sie zu
instabil, so geht es weiter mit
ä
.
ä Tv ist zu verkleinern und festzustellen, ob die Regelung wieder ausreichend stabilisiert werden kann.
Wenn ja, so geht es weiter mit
Ö
, wenn nicht, so ist der Xp etwas zu vergrößern und weiter mit
#
.
# Feststellen, ob bei den Vorgängen Ö und ä der Xp wesentlich verkleinert wurde. Wenn ja, so geht es
weiter mit
<
, wenn nicht, so wird die Strecke besser PI-geregelt (Tv auf 0 stellen und weiter mit
>
).
< Bleibende Regelabweichung messen. Ist sie ausreichend klein, so ist die Optimierung erfolgreich
beendet ( PD ). Ist sie zu groß, so wird die Strecke besser PID-geregelt (Xp und Tv nicht mehr verändern
und weiter mit
>
).
> Tn wird groß eingestellt und von Versuch zu Versuch reduziert, solange die Regelung ausreichend stabil
ist. Wird sie zu instabil, so ist der Xp etwas zu vergrößern, und die Optimierung ist erfolgreich beendet
(PID oder PI).
Die empirische Optimierung wird mit einem Schreiber (oder Trend-Funktion des Engineering-Tools) für die
g
Regelgröße (Istwert X) in Zeitbedarf und Qualität wesentlich verbessert, und die Beurteilung der
Versuchsergebnisse ist deutlich vereinfacht.
g
Das genannte Verfahren ist nur mit Einschränkungen zu verallgemeinern und führt auch nicht bei allen
Regelstrecken zu einer deutlichen Verbesserung des Verhaltens.
Änderungen des Arbeitspunktes (Y0), des Schaltpunktabstandes (Xsh)
g
führen zu Ergebnissen, die besser oder schlechter sein können. Bei 3-Punkt-Schrittreglern muß Tm
auf die wirkliche Laufzeit des angeschlossenen Stellmotors eingestellt sein.