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Eine blinkende OL/CL-LED zeigt Übersteuerung (overload) bzw. Untersteuerung (underload) an.
Diesen Fall bitte vermeiden und das Gerät sofort ausschalten, wenn die LED durch Reduzierung
des Steuersignals nicht permanent rot leuchtet. Überprüfen Sie in jedem Fall die mechanische
Ankopplung des Aktors an die Peripherie. Es liegt möglicherweise eine mechanische Blockierung
bzw. ein Anschlag des Aktors vor. Auch eine zu starke Belastung des Antriebes (hohes Gewicht
des Anbaues) führt dazu, dass er seine vorgegebene Position nicht erreicht. Lösen Sie den Aktor
von der Peripherie. Leuchtet die LED permanent rot, lag einer der o.g. Fehler vor.
Die Aktorkalibrierung entspricht einer bestimmten Einbaulage. Die Änderung der
Einbaulage ohne neue Kalibrierung kann ebenfalls zu OVL oder UDL führen. Bitte vorab die
Einbaulage angeben.
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Reglereinstellung
Sobald ein Piezoaktor von
piezosystem jena
an das
d-Drive
pro
angesteckt wird, werden die
Aktor-spezifischen Kennwerte aus dem ID-Chip des Aktors ausgelesen. Der Digitale Signal
Prozessor des Gerätes wird mit diesen Parametern automatisch eingestellt. Diese Kennwerte
wurden im
piezosystem jena
- Labor ermittelt und gewährleisten eine sichere Funktion des
Piezoelementes. Für Piezoaktoren ohne integriertes Messsystem gibt es keine kp-, ki- und kd-
Reglerwerte, da ein geregelter Betrieb in dieser Konfiguration nicht möglich ist. Die
„closed loop“
Funktion ist automatisch ausgeschaltet.
Um die Reglereigenschaften eines Aktors auf die spezielle Applikation anzupassen, geht man von
den voreingestellten Werten aus. Zuerst schaltet man den geregelten Betrieb durch Druck auf die
OL/CL-Taste des jeweiligen Kanals ein. Man verändert schrittweise immer einen Parameter und
überprüft das Ergebnis mit dem Oszilloskop an der Monitorbuchse des jeweiligen Kanals. Dabei ist
der Monitorausgang mittels Befehl
monsrc,Kanal,5
auf „Position im ungeregelten Betrieb“
zu
stellen.
Prinzipiell ist ein Parameter in kleinen Schritten zu ändern und je nach Reaktion des Elementes die
Schrittweite zu erhöhen. Kommt es zum Aufschwingen, dann bitte sofort die Regelung durch Druck
auf die OL/CL-Taste des betreffenden Kanals ausschalten und die Werteänderung rückgängig
machen!
Zuerst überprüft man die Funktion des Kerbfilters. Der Kerbfilter ist werkseitig oft ausgeschaltet.
Hat die momentane Applikation ein anderes Gewicht oder sind spezielle Anbauten vorhanden,
ändert sich die Resonanzfrequenz des Gesamtsystems (größere Masse = niedrigere
Resonanzfrequenz).
Die Wobbelfunktion des internen Funktionsgenerators kann zur Ermittlung der Hauptresonanz
genutzt werden. Dazu lesen sie bitte den Abschnitt 10.3.1 Wobbel-Generator. Die Amplitude stellt
man auf 5%, die Offset auf 0% und die Wobbelzeit auf 1 (1 s/Dekade). Den Piezoverstärker stellt
man auf ungeregelt (OL/CL-LED am Verstärker leuchtet grün). Mit Hilfe des MOD/MON-Kabels
(Stecker MON) verbindet man das Oszilloskop mit der „ANALOG“ Buchse des Verstärkers. Nun
muss mittels Befehl
monsrc,Kanal,5
der Monitorausgang auf Position im ungeregelten Betrieb
gestellt werden. Am Oszilloskop sind folgende Einstellungen vorzunehmen: Speicherbetrieb,
Zeitbasis = 0,5s/cm und Eingangsspannung = 0,1V/cm. Das Bild zeigt die Übertragungsfunktion
des Aktorsystems gemessen mit dem integrierten Messsystem. Bevor die Hüllkurve ausklingt, gibt
es eine Stelle, an der die Amplitude bis auf 0V zusammenbricht und wieder ansteigt. Das ist die
Kerbfrequenz (notch frequency). Bei der Resonanzfrequenz überhöht die Hüllkurve stark. Jetzt
muss die passende Frequenz eingestellt werden, bis die Kerbe an der Stelle ist, wo die
Überhöhung war. Bei Verwendung des Kerbfilters kann ein erhöhtes Positionsrauschen auftreten.
Den richtigen ki-Wert (Nachstellzeit) ermittelt man wie folgt:
Den Funktionsgenerator
stellt man auf Rechteck 1Hz, Amplitude ca. 50% (oder entsprechend der
späteren Applikation) und Offset 25%. Der Monitorausgang wird mittels Befehl
monsrc,Kanal,0
auf Positionswert im geregelten Betrieb gestellt. Am Oszilloskop sind folgende Einstellungen
