IFM ECOMAT 100 CR1500 Device Manual Download Page 20

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CAN TASTATURMODUL

CPM 100

EITE

■

Funktion:

CR1500

■

Library:

CR1500_C.lib

■

Zweck:

Parametriert und liest
die Konfigurations- und E/A-Daten
des Tastaturmoduls
CR1500

■

Parameter

Wenn nicht anders beschrieben, ist ein „FALSE“-Signal bei boolschen Datentypen
stets die Negierung des beschriebenen „TRUE“-Signals.

Name

Datentyp

Beschreibung

Eingänge

ENABLE

BOOL

TRUE:

Funktion wird abgearbeitet

INIT

BOOL

TRUE:

Funktionsinialisierung

FALSE: zyklischer Funktionsaufruf

NODE_ID

BYTE

Knotenpunkt-Identifier

CFG_READ

BOOL

TRUE:

aktuelle Konfiguration des Moduls lesen

CFG_WRITE

BOOL

TRUE:

aktuelle Konfiguration des Moduls schreiben

CFG_DATA

DWORD

Adresse der Konfigurationsdaten (Datenstruktur)

RX_TYPE

BYTE

Receive Transmission Type (Default = 1; synch cyclic)
(von Steuerung aus betrachtet)

TX_TYPE

BYTE

Transmit Transmission Type (Default = 1; synch cyclic)
(von Steuerung aus betrachtet)

SYNC

BOOL

CANopen-Synchronisationstakt
(Systemvariable COB_SYNC)

IO_DATA

DWORD

Adresse der Ein-/Ausgangsdaten (Datenstruktur)

Ausgänge

CFG_RESULT

BYTE

1 = Konfiguration wurde erfolgreich

gelesen oder geschrieben

2 = Konfiguration wurde noch nicht

gelesen oder geschrieben

3 = Konfiguration kann nicht gelesen oder geschrieben

werden (fehlende bzw. falsche Node-ID oder Gerät
defekt)

IO_RCV

BOOL

TRUE:

für einen Zyklus, wenn neue Daten gesendet wurden.

CR1500

ENABLE

CFG_RESULT

INIT

IO_RCV

NODE_ID
CFG_READ
CFG_WRITE
CFG_DATA
RX_TYPE
TX_TYPE
SYNC
IO_DATA

Summary of Contents for ECOMAT 100 CR1500

Page 1: ...Geräte Handbuch Device manual CAN Tastaturmodul CPM100 CAN key pad module CPM100 CR1500 DEUTSCH ENGLISH R Sachnr 7390289 02 04 2009 ...

Page 2: ...ul und muss vor einer Installation oder dem Einsatz gelesen werden Befolgen Sie die Angaben der Dokumentation Nichtbeachten der Hinweise Verwendung außerhalb der nachstehend genannten bestimmungsgemäßen Verwendung falsche Installation oder Handhabung können Beeinträchtigun gen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge haben Das Gerät darf nur von einer Elektrofachkraft eingebaut angeschlos...

Page 3: ...annungsausfallsicher gespeichert Geänderte PDOs PDO linking werden nicht spannungsausfallsicher gespeichert Das Modul erwartet ein Synch Objekt Der CAN Identifier des Synch Objektes ist konfigurierbar Nach einer Änderung wird der ID automatisch spannungausfallsicher gespeichert Das Modul unterstützt Node guarding Die Guard time der Life time factor und der CAN Identifier des Guard Objektes sind ko...

Page 4: ... Schnittstelle CAN Interface ISO 11898 Baudrate 20 kBit s 1 MBit s Defaulteinstellung 125 kBit s Kommunikationsprofil CANopen CiA DS301 V4 0 Geräteprofil herstellerspezifisch CAN Full CAN 2 0 Node ID Default hex 20 32 Betriebsstemperatur 20 85 C Lagertemperatur 30 85 C Schutzart Schutzklasse IP64 III Gehäusematerial Noryl Abmessungen BxHxT 190 x 90 x 32 mm Bauhöhe bei Wandmontage 32 mm Bauhöhe bei...

Page 5: ...nschieben der Streifen zu vereinfachen sollte der Ausdruck vorzugswei se auf stärkerem Papier erfolgen Besonders geeignet sind Fotopapiere auf Kunst stoffbasis Beschriftungsbeispiel Maße der Beschriftungsstreifen F1 F2 F3 0 1 Die zu den LED Ketten gehörenden 4 Bedientasten Pfeiltasten sind werkseitig bedruckt 21 21 21 21 21 8 Einschubstreifen 140 x 10 mm 0 1 21 21 46 8 F1 F2 F3 21 21 46 8 Max Symb...

Page 6: ...ält C MOS Bauelemente die durch elektrostatische Entladung beschädigt werden können Berühren Sie deshalb vor dem Öff nen des Moduls ein geerdetes Teil CAN TASTATURMODUL CPM100 SEITE 6 Gehäuseoberteil Kontaktstifte Klemmen Aufkleber mit Klemmenbelegung Bohrungen zur Wandbefestigung 4 Stk Federklammern 2 Stk Gehäuseunterteil Kabeldurchführung Sollbruchstelle ...

Page 7: ...uf das Gehäuseunterteil dass die Kontakt stifte des Gehäuseoberteils in die Klemmen im Gehäuseunterteil eingreifen 10 Schrauben Sie das Gehäuseoberteil auf dem Gehäuseunterteil fest Wandmontage Aufbau 1 Lösen Sie die 4 Schrauben des Tastaturmoduls und heben Sie das Gehäuse oberteil vom Gehäuseunterteil ab 2 Brechen Sie die Sollbruchstelle für die Kabeldurchführung im Boden des Gehäuseunterteils au...

Page 8: ...er zögerungszeit TRUE Anschließend wird der Tastenstatus erneut übertragen dies mal beide Bits TRUE Im Toggle Betrieb mit und ohne aktivem Filter werden stets beide Bits übertra gen Der Tastenstatus wird in den ersten 4 Byte des Transmit PDOs abgebildet Die Betriebsart der Tasten und die Verzögerungszeit wird über das Objektver zeichnis parametriert ab Idx 2000 Die IEC Funktion CR1500 der Program ...

Page 9: ...ung der LED Segmente erfolgt über einen Analogwert 0 10 in Byte 3 und 4 des Rec PDOs Über die IEC Funktion NORM besteht die Möglich keit Soll und Istwerte für dies LED Ketten zu normieren DEUTSCH CAN TASTATURMODUL CPM100 SEITE 9 Betriebszustände Zustandswechsel Status LEDs Aus PREOPERATIONAL leuchten 1 sek PREOPERATIONAL OPERATIONAL 5 x blinkend anschließend Zustand wie programmiert Kommunikations...

Page 10: ...ür alle Tasten Betriebsart 2002 0x01 Ja sofort LED Ketten rotes Einzel Segment auf grünem Leuchtband Umschlag Farbwechsel 2003 0x01 Ja sofort Blinkzeit 1 Status LED 2004 01 0x01F4 500 ms 2 Hz Ja sofort Blinkzeit 2 Status LED 2004 02 0x00C8 200 ms 5 Hz Ja sofort Node ID 20F0 20F1 0x20 32 ja nach Reset Baudrate 20F2 20F3 0x04 125 kBit s ja nach Reset Kommunikationsprofile Index 1000 bis 1FFF COB ID ...

Page 11: ...1 EMCY Error Zusatz Beschreibung Code Reg Code 0x6100 0x11 0x00 Internal Software Überlauf einer Rx Queue Frequenz der Rx PDOs zu groß Reset nur extern über Eintrag in Idx 1003 00 0x6101 0x11 0x00 Internal Software Überlauf einer Tx Queue Gerät kommt nicht auf den Bus Reset nur extern über Eintrag in Idx 1003 00 0x6200 0x81 0x00 User Software Es wurde mehr als 1 Taste gleichzeitig gedrückt Auswert...

Page 12: ...t wird nicht unterstützt 0x10 Pfeiltaste u8 ro 0x00 0 Taster Betriebsart oben rechts Toggle Betriebsart wird nicht unterstützt 2001 0x00 Verzögerungszeit u16 rw 0x00 Einstellung in ms für die Bereich 0 65535 ms Tasten gültig für alle Tasten auswertung 2002 0x00 Betriebsart u8 ro 0x02 Anzahl der eingebundenen LED Ketten der LED Ketten 0x01 Betriebsart u8 rw 0x01 Wertebereich 0 10 0x00 0A LED Kette ...

Page 13: ...w 0x01F4 Blinkzeit 1 Periodendauer in ms Wertebereich 0 65535 ms Default 500 ms 2 Hz 0x02 Blinkzeit 2 u16 rw 0x00C8 Blinkzeit 2 Periodendauer in ms Wertebereich 0 65535 ms Default 200 ms 5 Hz 20F0 0x00 Einstellung u8 rw 0x20 Node ID unter dem das Modul im 20F1 0x00 Node ID 32 CANopen Netz angesprochen wird Eine Node ID Änderung wird nur dann übernommen wenn in den Einträgen 20F0 und 20F1 der gleic...

Page 14: ...2 Synch Objekten cycle period in µs Nutzauflösung 1 ms 1008 0x00 device name str ro CR1500 Gerätebezeichnung 1009 0x00 HW Version str ro x x Hardeware Version 100A 0x00 SW Version str ro x x Software Version 100B 0x00 Node ID u32 ro nur zur Abfrage 100C 0x00 guard time u16 rw 0x0000 Zeit in ms Das Modul erwartet innerhalb dieser Zeit ein node guarding des Netz Masters Wird hier der Wert 0 eingetra...

Page 15: ...evice 1 device 3 0x04 heartbeat time u32 rw 0x00 wie Consumer heartbeat time device 1 device 4 1017 0x00 Producer u16 rw 0x00 Heartbeat Zeit des Gerätes in ms heartbeat time 1200 0x00 Server SDO u8 ro 0x02 Anzahl der Einträge 0x01 COB ID u32 ro 0x600 SDO ist gültig Bit 31 0 Rec SDO Node ID CAN ID des Receive SDOs 0x02 COB ID u32 ro 0x580 SDO ist gültig Bit 31 0 Trans SDO Node ID CAN ID des Transmi...

Page 16: ...500 InOutStruct 0x02 PDO mapping u32 rw 0x6410 01 im Idx 6410 01 steht Sollwert for the 2nd der LED Kette 1 oben application Wertebereich von 0 10 object 0 alle LED Segmente AUS 1 1 LED Segment EIN Sollwert 2 2 LED Segment EIN LED Kette 1 bzw 1 und 2 LED Segment EIN entspr der gewählten Betriebsart 3 3 LED Segment EIN bzw 1 bis 3 LED Segment EIN entspr der gewählten Betriebsart usw 10 10 LED Segme...

Page 17: ... Eingänge sofort übertragen 0x03 inhibit time u16 rw nicht implementiert 0x04 reserved u8 rw nicht implementiert 0x05 event u16 rw 0x00 max Übertragungspause des PDOs timer wenn Trans Type acyclic Einstellung in ms Bereich 0 65535 ms Default 0 ms Off 1A00 0x00 Mapping u32 rw 0x01 Anzahl der eingebundenen Transmit PDO Applikations Objekte zur Abfrage des Tasten Status 0x01 PDO mapping u32 rw 0x6000...

Page 18: ...isch für eine ständige Aktualisierung der Tasten und LED Stati in der Steue rung Die Funktion CR1500 befindet sich in der Bibliothek CR1500_C lib der Programmiersoftware CoDeSys Werden keine Konfigurationsdaten an das Tastaturmodul übertragen arbeitet das Gerät mit den werksseitigen Default Einstellungen Vor der Inbetriebnahme ist gegebenenfalls die werksseitige Node ID des Tasta turmoduls zu ände...

Page 19: ...benso wie andere Variablen typen deklariert werden Für Konfigurationsdaten kann im Deklarationsteil bereits eine Wertzuweisung enthalten sein Im Programmablauf kann der Zugriff auf eine Strukturkomponente z B wie dar gestellt erfolgen Weitere CoDeSys Programmierbeispiele für das Tastaturmodul erhalten Sie auf Nachfrage von der ifm electronic gmbh Screenshot Programmieroberfläche ...

Page 20: ...uls schreiben CFG_DATA DWORD Adresse der Konfigurationsdaten Datenstruktur RX_TYPE BYTE Receive Transmission Type Default 1 synch cyclic von Steuerung aus betrachtet TX_TYPE BYTE Transmit Transmission Type Default 1 synch cyclic von Steuerung aus betrachtet SYNC BOOL CANopen Synchronisationstakt Systemvariable COB_SYNC IO_DATA DWORD Adresse der Ein Ausgangsdaten Datenstruktur Ausgänge CFG_RESULT B...

Page 21: ... rotes Einzelsegment 4 grünes Einzelsegment 5 rote Segmentkette auf grünem Leuchtband 6 grüne Segmentkette auf rotem Leuchtband 7 rote Segmentkette 8 grüne Segmentkette 9 rote Segmentkette mit definiertem Umschlagpunkt für Farbwechsel hier z B 5 10 grüne Segmentkette mit definiertem Umschlagpunkt für Farbwechsel hier z B 7 siehe auch Seite 9 LED Ketten LedBarColorChg1 BYTE Farbumschlagpunkt LED Ke...

Page 22: ...6_Delay BOOL TRUE nach Ablauf d Zeit TRUE wenn geschaltet 3 Key7_Direct BOOL 7 TRUE wenn gedrückt TRUE wenn geschaltet 4 Key7_Delay BOOL TRUE nach Ablauf d Zeit TRUE wenn geschaltet 5 Key8_Direct BOOL 8 TRUE wenn gedrückt TRUE wenn geschaltet 6 Key8_Delay BOOL TRUE nach Ablauf d Zeit TRUE wenn geschaltet 7 Key9_Direct BOOL 9 TRUE wenn gedrückt TRUE wenn geschaltet 2 0 Key9_Delay BOOL TRUE nach Abl...

Page 23: ... 2 FALSE TRUE FALSE TRUE 2 LED2_2 High BOOL FALSE FALSE TRUE TRUE 3 LED3_1 Low BOOL 3 FALSE TRUE FALSE TRUE 4 LED3_2 High BOOL FALSE FALSE TRUE TRUE 5 LED4_1 Low BOOL 4 FALSE TRUE FALSE TRUE 6 LED4_2 High BOOL FALSE FALSE TRUE TRUE 7 LED5_1 Low BOOL 5 FALSE TRUE FALSE TRUE 1 0 LED5_2 High BOOL FALSE FALSE TRUE TRUE 1 LED6_1 Low BOOL 6 FALSE TRUE FALSE TRUE 2 LED6_2 High BOOL FALSE FALSE TRUE TRUE ...

Page 24: ...ugruppen CiA DS 402 Geräteprofil für Antriebe CiA DS 403 Geräteprofil für Bediengeräte CiA DS 404 Geräteprofil für Messtechnik und Regler CiA DS 405 Spezifikation zur Schnittstelle zu programmierbaren Systemen IEC61131 3 CiA DS 406 Geräteprofil für Drehgeber Encoder CiA DS 407 Applikationsprofil für den öffentlichen Nahverkehr COB CANopen Communication Object PDO SDO EMCY COB ID CANopen Identifier...

Page 25: ...Modus werden nur NMT Kommandos übertragen Rec PDO Receive Empfangs Process Data Object auch Rx PDO ro read only unidirektional nur Lesen rw read write bidirektional Lesen Schreiben Rx Queue Empfangspuffer s16 Datentyp signed 16 bit mit Vorzeichen 16 Bit Format SDO Service Data Object Mit diesem Objekt wird gezielt auf das Objektverzeichnis eines Netzwerkteil nehmers zugegriffen lesen schreiben Ein...

Page 26: ...y contain text and fig ures about the correct handling of the module and must be read before installation or use of the unit Adhere to the information in the documentation Non observance of the instructions operation which is not in accordance with use as prescribed below wrong installation or handling can affect the safety of people and the plant The unit must be installed connected and put into ...

Page 27: ...n mode is stored non volatilely Modified PDOs PDO linking will be stored volatilely The module expects a synch object The CAN identifier of the synch object can be configured After a modification the ID is automatically stored non volatilely The module supports node guarding The guard time life time factor and the CAN identifier of the guard object can be configured and are stored non volatilely T...

Page 28: ...ode selectable Interface CAN Interface ISO 11898 Baud rate 20 Kbits s 1 Mbits s default setting 125 Kbits s Communication profile CANopen CiA DS301 V4 0 Device profile manufacturer specific CAN Full CAN 2 0 Node ID default hex 20 32 Operating temperature 20 85 C Storage temperature 30 85 C Protection IP64 III Housing material Noryl Dimensions WxHxD 190 x 90 x 32 mm Overall height for wall mounting...

Page 29: ...ing example Dimensions of the labelling strips ENGLISH CAN KEYPAD MODULE CPM100 PAGE 29 F1 F2 F3 0 1 Die zu den LED Ketten gehörenden 4 Bedientasten Pfeiltasten sind werkseitig bedruckt 21 21 21 21 21 8 Einschubstreifen 140 x 10 mm 0 1 21 21 46 8 F1 F2 F3 21 21 46 8 Max Symbolgröße für Tastenbeschriftung 10 x 9 5 mm BxH Max Symbolgröße für LED Kette 14 x 9 5 mm BxH The 4 operating keys arrow keys ...

Page 30: ...ch a grounded part before opening the module CAN KEYPAD MODULE CPM100 PAGE 30 Gehäuseoberteil Kontaktstifte Klemmen Aufkleber mit Klemmenbelegung Bohrungen zur Wandbefestigung 4 Stk Federklammern 2 Stk Gehäuseunterteil Kabeldurchführung Sollbruchstelle holes for wall mounting 4 pcs label with terminal connection knockout for cable gland spring terminals 2 pcs module upper part contact pins module ...

Page 31: ...wer part 9 Put the module upper part onto the lower part in a way that the contact pins of the upper part fit into the terminals in the lower part 10 Screw the module upper part onto the lower part Mounting on a wall 1 Loosen the 4 screws of the keypad module and remove the module upper part from the module lower part 2 Remove the knockout for the cable in the bottom of the module lower part or dr...

Page 32: ...us is transferred once again this time both bits are TRUE In the toggle operation with or without active filter both bits are always trans ferred The key status is displayed in the first 4 bytes of the Transmit PDO The parameters for the operating mode of the buttons and the delay time are set via the object directory as of Idx 2000 The IEC function CR1500 of the CoDeSys programming software passe...

Page 33: ... via an analogue value 0 10 in bytes 3 and 4 of the Rec PDO The IEC function NORM allows to standardise actual and preset values for these rows of LEDs ENGLISH CAN KEYPAD MODULE CPM100 PAGE 33 operating states change in state Status LEDs OFF PREOPERATIONAL light for 1 second PREOPERATIONAL OPERATIONAL 5 x flashing then state as programmed Communication error permanent fast flashing 5 Hz Operating ...

Page 34: ...ual segment in a row of LEDs lighting green Colour change point 2003 0x01 yes at once Flashing time 1 2004 01 0x01F4 500 ms 2 Hz yes at once status LED Flashing time 2 2004 02 0x00C8 200 ms 5 Hz yes at once Node ID 20F0 20F1 0x20 32 yes after reset Baud rate 20F2 20F3 0x04 125 Kbits s yes after reset Communication profiles index 1000 to 1FFF COB ID SYNC 1005 0x80 yes at once Communication Cycle 10...

Page 35: ...dditional Description code Reg code 0x6100 0x11 0x00 Internal Software Overflow of an Rx queue frequency of the Rx PDOs is too high Only external reset via an entry in Idx 1003 00 0x6101 0x11 0x00 Internal Software Overflow of a Tx queue e g device does not communicate with the bus Only external reset via an entry in Idx 1003 00 0x6200 0x81 0x00 User Software More than 1 key has been pressed simul...

Page 36: ...rating mode is not supported 0x10 upper right u8 ro 0x00 0 push button operating mode arrow key toggle operating mode is not supported 2001 0x00 delay time u16 rw 0x00 Setting in ms for key range 0 65535 ms evaluation valid for all keys 2002 0x00 operating mode u8 ro 0x02 number of integrated rows of LEDs of the rows of LEDs 0x01 operating mode u8 rw 0x01 value range 0 10 0x00 0A row of LEDs 1 0 r...

Page 37: ...the status LEDs 0x01 flashing time 1 u16 rw 0x01F4 flashing time 1 time period in ms value range 0 65535 ms default 500 ms 2 Hz 0x02 flashing time 2 u16 rw 0x00C8 flashing time 2 time period in ms value range 0 65535 ms default 200 ms 5 Hz 20F0 0x00 setting u8 rw 0x20 Node ID used to access the module 20F1 0x00 Node ID 32 in the CANopen system A node ID change is only accepted if the entries 20F0 ...

Page 38: ...2 rw 0x00000000 max time between 2 synch objects cycle period in µs useful resolution 1 ms 1008 0x00 device name str ro CR1500 device designation 1009 0x00 HW Version str ro x x hardware version 100A 0x00 SW Version str ro x x software version 100B 0x00 Node ID u32 ro read only 100C 0x00 guard time u16 rw 0x0000 time in ms Within this time the module expects a node guarding of the system master If...

Page 39: ...device 3 0x04 heartbeat time u32 rw 0x00 like Consumer heartbeat time device 1 device 4 1017 0x00 Producer u16 rw 0x00 heartbeat time of the unit in ms heartbeat time 1200 0x00 Server SDO u8 ro 0x02 Number of entries 0x01 COB ID u32 ro 0x600 SDO is valid bit 31 0 Rec SDO Node ID CAN ID of the Receive SDOs 0x02 COB ID u32 ro 0x580 SDO is valid bit 31 0 Trans SDO Node ID CAN ID of the Transmit SDOs ...

Page 40: ...Struct 0x02 PDO mapping u32 rw 0x6410 01 Idx 6410 01 contains preset value for the 2nd of the row of LEDs 1 top application value range from 0 10 object 0 all LED segments OFF 1 1st LED segment ON preset value 2 2nd LED segment ON row of LEDs 1 or 1st and 2nd LED segment ON according to the selected mode 3 3rd LED segment ON or 1st to 3rd LED segment ON according to the selected mode etc 10 10th L...

Page 41: ...tely transferred if the input states change 0x03 inhibit time u16 rw not implemented 0x04 reserved u8 rw not implemented 0x05 event u16 rw 0x00 max transmission pause of the PDOs timer if Trans Type acyclic setting in ms range 0 65535 ms default 0 ms Off 1A00 0x00 Mapping u32 rw 0x01 number of integrated Transmit PDO application objects to read the key status 0x01 PDO mapping u32 rw 0x6000 01 Idx ...

Page 42: ...he key and LED states in the controller The func tion CR1500 can be found in the library CR1500_C lib of the ifm program ming software CoDeSys If no configuration data are transferred to the keypad module the device uses the default values set at the factory Before start up change the node ID of the keypad module set at the factory if necessary Check whether the baud rate of the master and that of...

Page 43: ...laration part For configuration data the declaration part can already contain an assignment of values In the program access to a structure component can be represented as follows ENGLISH CAN KEYPAD MODULE CPM100 PAGE 43 More CoDeSys programming examples of the keypad module can be obtained from ifm electronic gmbh on request Screenshot of the programming platform ...

Page 44: ...rrent configuration of the module CFG_DATA DWORD address of the configuration data data structure RX_TYPE BYTE receive transmission type default 1 synch cyclic seen from the controller TX_TYPE BYTE transmit transmission type default 1 synch cyclic seen from the controller SYNC BOOL CANopen synchronisation cycle system variable COB_SYNC IO_DATA DWORD address of the input output data data structure ...

Page 45: ...ndividual segment 4 green individual segment 5 red row of segments in a row of LEDs lighting green 6 green row of segments in a row of LEDs lighting red 7 red row of segments 8 green row of segments 9 red row of segments with defined colour change point here e g 5 10 green row of segments with defined colour change point here e g 7 also see page 33 row of LEDs LedBarColorChg1 BYTE colour change po...

Page 46: ...OOL TRUE when delay time has elapsed TRUE if switched 3 Key7_Direct BOOL 7 TRUE if pressed TRUE if switched 4 Key7_Delay BOOL TRUE when delay time has elapsed TRUE if switched 5 Key8_Direct BOOL 8 TRUE if pressed TRUE if switched 6 Key8_Delay BOOL TRUE when delay time has elapsed TRUE if switched 7 Key9_Direct BOOL 9 TRUE if pressed TRUE if switched 2 0 Key9_Delay BOOL TRUE when delay time has ela...

Page 47: ...TRUE 1 LED2_1 Low BOOL 2 FALSE TRUE FALSE TRUE 2 LED2_2 High BOOL FALSE FALSE TRUE TRUE 3 LED3_1 Low BOOL 3 FALSE TRUE FALSE TRUE 4 LED3_2 High BOOL FALSE FALSE TRUE TRUE 5 LED4_1 Low BOOL 4 FALSE TRUE FALSE TRUE 6 LED4_2 High BOOL FALSE FALSE TRUE TRUE 7 LED5_1 Low BOOL 5 FALSE TRUE FALSE TRUE 1 0 LED5_2 High BOOL FALSE FALSE TRUE TRUE 1 LED6_1 Low BOOL 6 FALSE TRUE FALSE TRUE 2 LED6_2 High BOOL ...

Page 48: ... Device profile for measurement and control technology CiA DS 405 Specification for interfaces to programmable systems IEC 1131 CiA DS 406 Device profile for encoders CiA DS 407 Application profile for local public transport COB CANopen Communication Object PDO SDO EMCY COB ID CANopen Identifier of a Communication Object Communication cycle the synchronisation time to be monitored max time between...

Page 49: ...nds are transferred Rec PDO Receive Process Data Object also Rx PDO ro read only unidirectional rw read write bidirectional RX Queue reception buffer s16 data type signed 16 bit SDO Service Data Object With this object direct access to the object directory of a network partici pant is possible read write An SDO can consist of several CAN messages The transfer of the individual messages is confirme...

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