UFactory xArm, Руководство пользователя

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position (x, y, z) remains unchanged, the specified speed is the attitude rotation
speed, so the range 0 to 1000 corre sponds to 0 to 180 ° / s.
Unit Definition
The Python / Blockly examples and the units standard in the
communication protocol are shown in Table 1.3.
Table 1.3. Default units in Python / Blockly example and Communication
Protocol
Parameter Python-SDK Blockly Communication
Protocol
X （ Y/Z ） millimeter （ mm ） millimeter （ mm ） millimeter （ mm ）
Roll （ Pitch/Yaw ） degree （°） degree （°） radian （ rad ）
J
1
（ J
2
/J
3
/J
4
/J
5
/J
6
/J
7
） degree （°） degree （°） radian （ rad ）
TCP Speed mm/s mm/s mm/s
TCP Acceleration mm/s² mm/s² mm/s²
TCP Jerk mm/s³ mm/s³ mm/s³
Joint Speed °/s °/s rad/s
Joint Acceleration °/s² °/s² rad/s²
Joint Jerk °/s³ °/s³ rad/s³
Additional Information
For xArm Studio software download and xArm developer manual,
please refer to the UFACTORY official website.
(https://store-ufactory-cc.myshopify.com/pages/download-xarm)