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Instruction Manual/Betriebsanleitung
BGE 3508 / 6005
, Version: 1.1 en_de
© 2009 Dunkermotoren GmbH; D-79848 Bonndorf; Germany
15.8.2 Setup CAN objects
The yellow symbols can be used to setup CAN ob-
jects (see above).
With the first “New CAN object” you generate a new
object, with the next “Edit CAN object” you can modify,
the third “Copy CAN object” duplicates and the last
deletes an object.
For generating a service data object select under
“CANopen” at first “SDO”, assign then a
name (“Obj. Name”) and lastly a
node address “Node-ID” The rest of the fields are not
required.
There are 2 possibilities for disposing PDOs: After
“New CAN object” the COB ID can be registered
immediately (without choosing SDO or PDO). The se-
cond possibility is to select “PDO” in connection with
the indication of the node address and the PDO type.
The COB ID will be calculated. The following pre-defi
-
ned offsets are available:
•
“digital IN”
=> COB-ID 181h (Node-ID1)… 1FFh (Node-ID 127)
•
„digital OUT“
=> COB-ID 201h (Node-ID1)… 27Fh (Node-ID 127)
•
„analog IN“
=> COB-ID 281h (Node-ID1)… 2FFh (Node-ID 127)
•
„analog OUT“
=> COB-ID 301h (Node-ID1)… 37Fh (Node-ID 127)
•
“Emergency”
=> COB-ID 81h (Node-ID1) … FFh (Node-ID 127)
•
“Guard”
=> COB-ID 701h (Node-ID1)… 37Fh (Node-ID 127)
(NMT Error Control)
•„NMTO“
=> COB-ID 0h
•„SYNC“
=> COB-ID 80h
•„Time Stamp“
=> COB-ID 100h
By selecting “TX PDO” it is specified that the PDO is
sent by the PC (TX PDO).
In this case the length of the data and the data itself
can be supplied.
The datas can be supplied either in hexadecimal form
(0x20) or decimal form (32).
If „TX PDO“ is not selected, then it is a PDO (RX
PDO). The input of further data is not applicable.
15.8.2 Anlegen von CAN-Objekte
Zum Anlegen von CAN-Objekten können die gelben
Symbole verwendet werden (s.o.).
Mit dem ersten „New CAN-Objekt“ erzeugen Sie ein
neues Objekt, mit dem nächsten „Edit CAN-Object“
nehmen Sie Änderungen vor, das dritte „Copy CAN-
Object“ dupliziert und das letzte löscht ein Objekt.
Zum Anlegen eines SDOs wählen Sie unter „CA-
Nopen“ zunächst „SDO“ an, vergeben dann einen
Namen („Obj. Name“) und zuletzt die Knotenadresse
„Node-ID“. Die restlichen Felder werden nicht
benötigt.
Zum Anlegen eines PDOs gibt es zwei Wege: Nach
„New CAN-Object“ kann sofort die COB-ID eingetra-
gen werden (ohne SDO oder PDO auszuwählen). Die
zweite Variante ist das Auswählen von „PDO“ in Ver-
bindung mit der Angabe der Knotenadresse und des
PDO-Typs. Dabei wird die Cob-Id berechnet. Hierbei
stehen folgende vordefinierten Offsets zur Verfügung:
•
„digital IN“
=> COB-ID 181h (Node-ID1) … 1FFh (Node-ID 127)
•
„digital OUT“
=> COB-ID 201h (Node-ID1) … 27Fh (Node-ID 127)
•
„analog IN“
=> COB-ID 281h (Node-ID1) … 2FFh (Node-ID 127)
•
„analog OUT“
=> COB-ID 301h (Node-ID1) … 37Fh (Node-ID 127)
•
„Emergency“
=> COB-ID 81h (Node-ID1) … FFh (Node-ID 127)
•
„Guard“
=> COB-ID 701h (Node-ID1) … 37Fh (Node-ID 127)
(NMT Error Control)
•
„NMT0“
=> COB-ID 0h
•
„SYNC“
=> COB-ID 80h
•
„Time Stamp“
=> COB-ID 100h
Durch Anwählen von „TX PDO“ wird festgelegt, dass
das PDO vom PC gesendet wird (TX PDO). In dem
Fall kann die Länge der Daten und Daten an sich
eingegeben werden. Die Daten können dabei entwe-
der in hexadezimaler (0x20) oder dezimaler Form (32)
eingetragen werden. Ist „TX PDO“ nicht angewählt,
handelt es sich um ein Empfangs-PDO (RX PDO), so
dass die Eingabe von weiteren Daten entfällt.
15 Slave in CANopen network
15 Slave in CANopen Netzwerk
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