CANopen-Kommunikation
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TR - EMO - BA - DGB - 0013 - 00
05/16/2007
Beispiele:
Bei den folgenden Beispielen werden die Default-Werte für Geschwindigkeitsge-
berauflösung und Positionsgeberauflösung zu Grunde gelegt.
1. Rampenberechnung:
•
Getriebeuntersetzung = 1:1
•
Zurückgelegter Weg s = 700000 Grad
•
Beschleunigung aus dem Stillstand = 150 rpm/sec
•
Weitere Beschleunigung von 150 rpm/sec auf 2640 rpm, danach konstant
•
Bremsbeschleunigung = 150 rpm/sec, bis zum Stillstand
Wie lange dauert die Abarbeitung der Rampe, und welche Teilstrecken werden
zurückgelegt ?
Der Geschwindigkeitsfaktor ergibt sich gemäß Formel 9.
Die Beschleunigungsphase und die Bremsphase dauern jeweils
t
acc
= t
dec
= 2640/150 = 17.60 sec.
VelocityToPositionUnitFactor = [(2
31
/300000)* 2
16
]/[ (2
16
/360)* (2
31
/5000)]
= 5000*360/300000 = 6,
AccelerationToPositionUnitFactor = 6.
Die Geschwindigkeit 2640 rpm beträgt in Positionseinheiten:
v
end
= 2640*6 = 15840 Grad/sec.
Für die Beschleunigung und die Bremsbeschleunigung 150 rpm/sec ergibt sich
a = b= 150*6 = 900 Grad/sec²,
Während der Beschleunigungsphase wird der Weg
s
a
= 0.5* a* t
acc
2
= 0.5*900*17.6² = 139392 Grad zurückgelegt.
Der Bremsweg beträgt ebenfalls
s
b
= t
dec
* v
end
– 0.5* b* t
dec
2
= 17.6*15840
– 0.5*900*17.6² = 139392 Grad.
Damit verbleiben für die Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit v
end
noch
s – (s
a
+ s
b
) = 700000 – 2*139392 = 421216 Grad.
Diese Phase dauert also 421216/15840 = 26.6 sec.
Insgesamt wird die Rampe (theoretisch) in 2*17.6+26.6 = 61.8 sec abgefahren.
