5. Aufbau und Funktion
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Die Energieversorgung geschieht durch zwei aufladbare 12V Akkus mit 4Ah
gewährleistet. Beide Akkus sind auf dem Chassis untergebracht. Der Robotino
®
wird
mit 2 zusätzlichen Akkus und einem Ladegerät geliefert.
So können immer zwei Akkus geladen werden, während die anderen beiden im
Einsatz sind.
Im Robotino
®
sind Sensoren für die Messung des Abstands von Objekten und der
Geschwindigkeit des Motors integriert. Ein Kollisionsschutzsensor um das Chassis
meldet die Berührung eines Objektes.
Der Robotino
®
besitzt 9 Infrarot-Abstandssensoren, die in einem Winkel von 40°
zueinander im Chassis untergebracht sind. Mit diesen Sensoren kann das gesamte
Umfeld des Robotino
®
nach Objekten untersucht werden. Jeder dieser Sensoren
kann über die E/A-Platine individuell abgefragt werden. So kann Hindernissen
ausgewichen werden, Abstand gehalten oder ein Ziel angesteuert werden.
Der Sensor ermöglicht genaue oder relative Abstandsmessungen eines Objekts
zwischen 4 und 30 cm. Seine Besonderheit ist sein einfache Anschluss, der nur aus
Stromversorgung und einem analogen Ausgangssignal besteht. Seine
Auswertelektronik misst die Entfernung und gibt sie über ein Analogsignal aus.
Mit dem Inkrementalgeber wirt die tatsächliche Drehzahl jedes einzelnen Motors
gemessen. Über eine PID-Regelung, deren Parameter in der Software Robotino
®
View
eingestellt werden können, kann die jeweilige Ist-Geschwindigkeit an die
Sollgeschwindigkeit angeglichen werden, falls diese unterschiedlich zur
Sollgeschwindigkeit sind.
Der Kollisionsschutzsensor ist eine Schaltleiste, die um das gesamte Chassis herum
befestigt ist. In einem Kunststoff-Profil befindet sich eine Schaltkammer. Dort
befinden sich 2 voneinander getrennte leitfähige Bereiche. Diese werden schon bei
geringem Druck auf das Kunststoff-Profil kurzgeschlossen.
So entsteht ein sicher erkennbares Signal an die Steuerungseinheit. Eine Kollision
mit einem Objekt an jeder Stelle des Gehäuses kann erkannt werden und
beispielsweise die Bewegung des Robotino
®
gestoppt werden.
5.7
Energieversorgung /
Ladegerät
5.8
Sensoren
Infrarot Abstandssensor
Inkrementalgeber
Kollisionsschutzsensor
