5. Aufbau und Funktion
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Die Steuerungseinheit ist flexibel aus mehreren Karten aufgebaut.
Die im Robotino
®
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PC 104 Prozessor kompatibel zum MOPSlcdVE mit 300 MHz und Linux
Betriebssystem mit Echtzeitkernel, SDRAM 128 MB
eingebaute Steuerungseinheit besteht aus 3 Komponenten:
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Compact Flash Karte (256 MB) mit C++ API zur Ansteuerung von Robotino
®
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Wireless LAN Access-Point
Die Steuerungseinheit besitzt folgende Schnittstellen:
Ethernet, 2 x USB, VGA. Diese dienen zum Anschluss von Tastatur, Maus und
Bildschirm. So kann ohne PC auf das Betriebssystem und die C++-Bibliothek
zugegriffen werden, wenn keine WLAN-Verbindung möglich oder gewünscht ist. Der
Ethernet-Anschluss kann in der Basisversion nicht genutzt werden.
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VGA-Adapter (1)
USB Port 1 und 2 (2)
Ethernet-Schnittstelle (3)
Die E/A-Platine realisiert die Kommunikation der Steuerungseinheit mit den
Sensoren des Robotino
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, den Antriebseinheiten und der E/A-Schnittstelle.
Die Ansteuerung der Motoren der einzelnen Antriebseinheiten geschieht durch PID-
Regler. Jeder Motor lässt sich individuell regeln.
Sie leitet die Signale der Schrittgeber, aller fest eingebauten Sensoren und aller an
die E/A-Schnittstelle angeschlossenen Sensoren und Aktoren and die
Steuerungseinheit oder die zusätzlichen Aktoren weiter.
5.5
Modul Steuerungseinheit
5.6
Modul E/A-Platine
