xxxv
Anti-Resonance Control Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-51
Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-51
Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-51
Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-52
Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-52
Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-54
Suppressing Different Vibration Frequencies with
Anti-resonance Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-54
Vibration Suppression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-56
8.10.1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-56
8.10.2 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-57
8.10.3 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-57
8.10.4 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-57
8.10.5 Setting Combined Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-59
8.10.6 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-59
Speed Ripple Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-60
8.11.1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-60
8.11.2 Setting Up Speed Ripple Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-60
8.11.3 Setting Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-64
Additional Adjustment Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-66
8.12.1 Gain Switching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-66
8.12.2 Friction Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-70
8.12.3 Gravity Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-71
8.12.4 Current Control Mode Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-73
8.12.5 Current Gain Level Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-73
8.12.6 Speed Detection Method Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-74
8.12.7 Speed Feedback Filter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-74
8.12.8 Proportional Control (P Control). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-74
Manual Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-76
8.13.1 Tuning the Servo Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-76
8.13.2 Compatible Adjustment Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-86
Diagnostic Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-92
8.14.1 Mechanical Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-92
8.14.2 Easy FFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-94
Monitoring Product Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2
Items That You Can Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2
Operating Procedures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3
Monitoring SERVOPACK Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-4
Servo Drive Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-4
Monitoring Status and Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-5
I/O Signal Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-7
Monitoring Machine Operation Status and Signal Waveforms . . . .9-8
Items That You Can Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-8
Using the S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-9
Using a Measuring Instrument . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-10