Tsino Dynatron EtherCAT CoolDrive RC Series, User Manual

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Tsino-Dynatron Electrical Technology (Beijing) Co., Ltd.
RC series of servo drive supports DC synchronous mode. The DC mode communication timing diagram is as
below:
SM2 Event SM2 Event
Cycle Time
（
0x1C32
：
02
）
SYNC0 Event
SYNC0 Event
Calc and Copy time
（
0x1C32
：
06
）
Minimum Cycle Time
（
0x1C32
：
05
）
Output Valid Input Latch
Calc and Copy time
（
0x1C32
：
06
）
Delay Time
（
0x1C32
：
09
）
Delay Time
（
0x1C32
：
09
）
Figure 6.2-1 DC mode communication timing diagram
CiA402 Parameter Objects
6.3
System State Machine 6.3.1
6.3.1.1
System State Machine
Figure 7.3-1. System state machine diagram
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