Objektverzeichnis
Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF
Ein-/Ausgangs-Modul CR2013
16
Index S-Idx
Name
Typ
Default
Beschreibung
1800
0
Transmit
PDO 1
u8, ro
0x02
Anzahl der Einträge Trans PDO1;
(Binäreingänge)
1
COB ID
u32, rw
0x180
+ Node ID
- PDO ist gültig (Bit 31 = 0)
- CAN ID des 1. Trans PDOs
2
Trans Type
u8, rw
0xFF
0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic; Anzahl der
Synchobjekte zwischen zwei Übertragungen
0xFC / 0xFD = nicht implementiert
0xFE/ 0xFF = PDO wird bei Änderung eines Ein-
gangs übertragen
1801
0
Transmit
PDO 2
u8, ro
0x02
Anzahl der Einträge
1
COB ID
u32, rw
0x280
+ Node ID
- PDO ist gültig (Bit 31 = 0)
- CAN ID des 2. Trans PDOs
1A00
0
Mapping
Transmit PDO 1
u32, ro
0x01
Anzahl der eingebundenen Applikations-Objek-
te
1
Index im
Objekt-
verzeichnis
u32, ro
0x6000 01
in 6000 SIdx 01 steht 1 Byte binär Eingänge
0b0000 000
1
IN 1
0b0000 00
1
0 IN 2
0b0000 0
1
00 IN 3
0b0000
1
000 IN 4
1A01
0
Mapping
Transmit PDO 2
u32, ro
0x04
Anzahl der eingebundenen Applikations-Objek-
te
1
Index im
Objekt-
verzeichnis
u32, ro
0x6401 01
in 6401 SIdx 01 steht Wert des Analog-
eingangs Kanal 2, unbearbeitet
Typ u16, linksbündig (Bit 15 = MSB, Bit 6 = LSB)
bei trans type 0 asynchron wird das PDO erst
bei einer Änderung > 4 Digits übertragen
2
Index im
Objekt-
verzeichnis
u32, ro
0x6401 02
in 6401 SIdx 02 steht Wert des Analog-
eingangs Kanal 4, unbearbeitet
Typ u16, linksbündig (Bit 15 = MSB, Bit 6 = LSB)
bei trans type 0xFE/FF asynchron wird das PDO
erst bei einer Änderung > 4 Digits übertragen
3
Index im
Objekt-
verzeichnis
u32, ro
0x6401 03
in 6401 SIdx 03 steht Wert des Analog-
eingangs Kanal 6, unbearbeitet
Typ u16, linksbündig (Bit 15 = MSB, Bit 6 = LSB)
bei trans type 0 asynchron wird das PDO erst
bei einer Änderung > 4 Digits übertragen
4
Index im
Objekt-
verzeichnis
u32, ro
0x6401 04
in 6401 SIdx 04 steht Wert des Analog-
eingangs Kanal 8, unbearbeitet
Typ u16, linksbündig (Bit 15 = MSB, Bit 6 = LSB)
bei trans type 0 asynchron wird das PDO erst
bei einer Änderung > 4 Digits übertragen
2
Trans Type
u8, rw
0x01
0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic; Anzahl der
Synchobjekte zwischen zwei Übertragungen
0xFC / 0xFD = nicht implementiert
0xFE / 0xFF = PDO wird bei Änderung des
Analogwerts um > 4 Digits übertragen
