Objektverzeichnis
Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF
Ein-/Ausgangs-Modul CR2013
14
Index S-Idx
Name
Typ
Default
Beschreibung
100F
0
number of
SDOs
nicht implementiert; es wird nur das Default
SDO unterstützt
1010
0
number of
save-options
u8, ro
0x01
Anzahl der Optionen „Sichern“
1
“save all
parameters”
u32, rw
0x02
alle Parameter werden bei einer Änderung
automatisch gesichert.
1011
0
number of
restore-options
u8, ro
0x01
Anzahl der Optionen „Restore“
1200
0
Server SDOs
u8, ro
0x02
Anzahl der Einträge
1400
0
Receive
PDO 1
u8, ro
0x02
Anzahl der Einträge Rec PDO1;
Binärausgänge
1
COB ID
Rec SDO
u32, ro
0x600
+Node ID
- SDO ist gültig (Bit 31 = 0)
- CAN ID des Receive SDOs
1
COB ID
u32, rw
0x200
+ Node ID
- PDO ist gültig (Bit 31 = 0)
- CAN ID des 1. Rec PDOs
2
Trans Type
u8, rw
0x01
0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic; Anzahl der
Synchobjekte bis die Ausgänge aktualisiert wer-
den.
0xFC nicht implementiert
0xFD nicht implementiert
0xFE = asynch manuf. spec. event; Ausgänge
werden sofort aktualisiert
0xFF = asynch device profile event; Ausgänge
werden sofort aktualisiert
2
COB ID
Trans SDO
u32, ro
0x580
+ Node ID
- SDO ist gültig (Bit 31 = 0)
- CAN ID des Transmit SDOs
1014
0
COB ID
Emergency
u32, rw
0x4
Node ID
- E/A-Modul reagiert nicht auf fremde EMCY
Mess. (Bit 31 = 0)
- E/A-Modul generiert EMCY Mess. (Bit 30 = 1)
- 11 Bit ID (Bit 29 = 0)
- ID = 0x80 + Node ID
CAN-Identifier kann vom Benutzer geändert
werden.
1
“reset for all
parameters”
u32, rw
0x01
Wird hier der String „load“ eingetragen,
werden die Parameter mit den werkseitigen
Voreinstellungen belegt und sind nach dem
nächsten Reset gültig.
100E
0
COB ID
guarding
u32, rw
0x00000700
+ Node ID
CAN Identifier des Node Guard-Objektes
100D
0
life time
factor
u8, rw
0x00
Wenn für „guard time“ x „life time“ kein
„node guarding“ empfangen wird, schaltet das
E/A-Modul die Ausgänge aus. Der
CANopen State wird nicht geändert.
Das Produkt aus „guard time“ x „life time“
muss in dem Bereich 0 ... 65535 liegen.
