YASKAWA E-V-SD Series, Руководство пользователя, Страница: 14 / 185

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Contents
About this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii
Safety Precautions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vi
Warranty. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xii
Chapter 1 Application Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-1
Chapter 2 MECHATROLINK-
III
Communications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-1
2.1 MECHATROLINK-
III
and Communications Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
2.1.1 MECHATROLINK-
III
Initial Settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
2.1.2 Communications Settings for the Master Station . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
2.2 Initializing Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
2.3 Cyclic Communications Interrupt Processing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6
2.4 Operation Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7
2.4.1 Operation Sequence When Parameters Are Managed by the Host Controller . . . . . . . . . 2-7
2.4.2 Operation Sequence When Parameters Are Managed by the SERVOPACK . . . . . . . . . . 2-8
2.4.3 Detailed Description of Commands Used in the Operation Sequence . . . . . . . . . . . . . . . 2-9
Chapter 3 Machine-specific Settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-1
3.1 Reference Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
3.2 Electronic Gear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.3 Axis Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.4 Acceleration/Deceleration Filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
Chapter 4 Feed Axis Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-1
4.1 High-speed Feeding and Cutting Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.1.1 How to Use the INTERPOLATE (34 Hex) Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.1.2 Acceleration/Deceleration Filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.1.3 Gain Selection (G-SEL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
4.2 Manual Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
4.3 The Roles of Main Commands and Subcommands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
4.3.1 Using Subcommands to Check Alarms or Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4.3.2 Using Subcommands to Change Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4.4 Latching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
4.4.1 SVCMD_CTRL Bit Field (Latch Operations) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
4.4.2 SVCMD_STAT Bit Field (Latch Operations). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
4.4.3 Latch Operation Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
4.5 Absolute Position Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
4.5.1 Overview of Absolute Position Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
4.5.2 Finite-length/Infinite-length Axes and Absolute Position Detection Settings . . . . . . . . . . 4-16
4.5.3 Procedure for Setting Up the Absolute Position Detection System . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17
4.5.4 Initializing the Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17
4.5.5 Related Parameter Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20
4.5.6 Origin Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-21
4.5.7 Origin Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23