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Sony MG40 Series, Справочник по командам

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Sony MG40 Series Скачать руководство пользователя страница 38

4-18 

(J)

MG40  Series

4-4.  セットアップコマンド

●出力分解能

出力分解能の設定・取得を行ないます。
入力分解能より小さな値は設定できません。

設定 

セットアップ

モード

イーサネット

CC-Link

出力分解能を設定する。

コマンド形式 

OPR 指定軸 =< 極性 >< 分解能 >

< 極性 >

  :  プラス

 :  マイナス

< 分解能 > 
( 入力分解能≦出力分解能 )

1  :  0.1 μ m

  ( 出荷時設定 : 

  入力分解能と同じ )

2  :  0.5 μ m
3  :  1 μ m
4  :  5 μ m
5  :  10 μ m

返信形式 

実行結果

対象 

指定軸

設定値保存 

保存する

使用例 

送信  : 

OPR[00A]=

3

 

返信  : OK000

互換コマンド 

指定軸 SDR=< 極性 >< 分解能 >

取得 

セットアップ

モード

計測モード

イーサネット

CC-Link

出力分解能を取得する。

コマンド形式 

OPR 指定軸 ?

返信形式 

OPR 指定軸 =< 極性 >< 分解能 >

< 極性 >

+  :  プラス

 :  マイナス

< 分解能 >

1  :  0.1 μ m
2  :  0.5 μ m
3  :  1 μ m
4  :  5 μ m
5  :  10 μ m

対象 

指定軸

使用例 

送信  : 

OPR[00A]?

 

返信  : OPR[00A]=

3

互換コマンド 

指定軸 SDR?

Содержание MG40 Series

Страница 1: ...l describes the commands used to create software for establishing the settings for the MG40 series to perform operations and for acquiring data from the series For details on how to use the software created with these commands refer to the operating instructions provided with the software or contact your dealer distributor For details on aspects other than descriptions of the commands such as how ...

Страница 2: ...MG40 Series ...

Страница 3: ...3 2 4 設定例 2 4 2 4 1 接続 2 4 2 4 2 計測条件の設定 2 4 2 4 3 計測の開始 2 6 2 5 コマンドインタフェースとデータインタフェースを併用する場合 2 7 2 5 1 計測条件の設定 2 7 2 5 2 計測の開始 2 8 3 CC Link インタフェース 3 1 3 1 CC Link インタフェース概要 3 1 3 2 CC Link アドレスマップ 3 2 3 3 CC Link コマンド送信手順 3 3 4 コマンドリファレンス 4 1 4 1 コマンド一覧 4 1 4 2 コマンド表の見方 4 3 4 3 操作コマンド 4 4 4 4 セットアップコマンド 4 18 5 データフォーマット 5 1 5 1 データフォーマット概要 5 1 5 2 アスキーデータ 5 1 5 3 バイナリデータ 5 3 6 エラーコード 6 1 6 1 エ...

Страница 4: ...ii J MG40 Series ...

Страница 5: ...コマンドと取得コマンド 設定コマンドとは MG41 に設定や操作の指示を行なうコマンドです 取得コマンドとは MG41 から情報やデータを取得するコマンドです MG41 に送信する情報 MG41 から返信される情報 設定コマンド 設定パラメータ 実行結果 取得コマンド 取得に必要なパラメータ 情報 データ コマンドによってはパラメータが存在しない場合があります 参考 設定コマンドの実行結果を返信しないように設定することもできます CRP コマンド 1 1 2 コマンド分類 コマンドグループ コマンドグループ 使用目的や場面によるコマンド分類 コマンドグループ 目的 セットアップコマンド 計測の前準備などの基本設定 操作コマンド 計測中の操作 設定 データ要求コマンド 計測結果データの取得 コマンドターゲット コマンドターゲット コマンドの対象やコマンドが影響する範囲 コマンドターゲット シ...

Страница 6: ...行 CR LF 指定軸 指定軸 ユニット指定 軸指定 全て対象 全軸 00 MG41 メインユニットの全軸 01 MG42 ハブユニット 01 の全軸 02 MG42 ハブユニット 02 の全軸 31 MG42 ハブユニット 31 の全軸 00A MG41 メインユニットの A 軸 00B MG41 メインユニットの B 軸 00C MG41 メインユニットの C 軸 00D MG41 メインユニットの D 軸 01A MG42 ハブユニット 01 の A 軸 01B MG42 ハブユニット 01 の B 軸 01C MG42 ハブユニット 01 の C 軸 01D MG42 ハブユニット 01 の D 軸 31A MG42 ハブユニット 31 の A 軸 31B MG42 ハブユニット 31 の B 軸 31C MG42 ハブユニット 31 の C 軸 31D MG42 ハブユニット 3...

Страница 7: ...やパラメー タを確認し 返信を行ないます 正常に実行された場合 エラーを検出した場合 設定コマンド 実行した後に実行結果を返信 エラーを返信 取得コマンド 取得結果を返信 エラーを返信 実行結果 5 文字 CR LF の固定長で返信されます 例 OK000 正常終了 正常終了 了解 エラーなし 追加情報なし 実行結果 OK またはエラー OK 正常終了 ER エラー発生 エラーレベル 0 正常終了 了解 2 エラー 3 致命的なエラー エラーコード エラーコードについては 6 エラーコード 参照 ER212 エラー発生 エラー モードエラー ...

Страница 8: ...1 4 J MG40 Series ...

Страница 9: ...連続転送 作成するソフトウェアの仕様に応じて使用してください コマンドインタフェース のみを使用する 接続が単純 データやコマンドがアスキー形式のためシンプルなシステムが構成で きる データ転送レートは データインターフェース併用時より低速になる コマンドインタフェース とデータインタフェース を併用する 2 つのインタフェースを使い分ける必要がある バイナリデータの解釈と演算が必要となる データ転送レートの高速化が見込める コマンドインタフェースのみを使用した場合の例は 2 4 設定例 コマンドインタフェース とデータインタフェースを併用した場合の例は 2 5 コマンドインタフェースとデータインタ フェースを併用する場合 をご参照ください 重要 データインタフェースはアプリケーション層のプロトコルを独自に規定しています 既存のネッ トワークに接続する場合 ネットワーク管理者への申請やネッ...

Страница 10: ...TCP 23 番 改行コード CR LF 参考 設定した IP アドレスがわからなくなった場合 MG41 メインユニット側面の通信設定スイッ チの SW8 を ON にしてから再起動すると 一時的に工場出荷時の 192 168 1 100 に接続す ることができます 取扱説明書 9 故障とお考えになる前に 参照 3 コマンドインタフェースに接続します コマンドインタフェースに接続すると MG41 メインユニットから下図のようなログイン プロンプトが出力されます login 4 ログイン名として MG41 と入力し 改行を送信します login MG41 CR LF Password が表示されます Password 5 パスワードとして MG41 と入力し 改行を送信します login MG41 CR LF Password MG41 CR LF コマンドインタフェースへの接続が完了します...

Страница 11: ...アドレスを 192 168 1 10 に設定する場合 NIP 192 168 1 10 CR LF とコマンド入力します コマンドが成功すると OK000 CR LF と返信されます 以上で初期設定は完了です 設定を初期化しない限り 使用する地域の再設定は不要です 新しい IP アドレス設定は 次回起動時から反映されます コマンド返信エラーについて コマンドの送信後 OK000 ではなく ER で始まる返信がある場合は エラーが発生しています 6 エラーコード 参照 返信 エラー内容 確認事項 ER210 コマンド認識エラーの可能性 コマンドの形式またはアルファベットは正しいですか ER214 パラメータエラーの可能性 イコール符号の後の数値は正しいですか 参考 コマンドを送信しても返信がない場合 コマンド応答が 応答なし に設定されている可能性 があります コマンド応答コマンド CRP ...

Страница 12: ...K000 CR LF 構成情報の取得 CFG コマンドを使用して MG41 メインユニットに接続されている MG42 ハブユニットや測定 軸の構成情報を取得します CFG コマンド CFG CR LF 下記のような構成情報を取得することができます CFG 02 004 110003 210109 CR LF MG41 NE に MG42 4 が 1 台接続され それぞれに 2 本ずつの測長ユニットが接続されて います コンパレータ設定 例 下記の条件で設定 コンパレータ段数 4 段 コンパレータ対象 現在値 コンパレータ値 段 軸 00A 01D 4 段 0 002 0 010 3 段 0 001 0 005 2 段 0 000 0 002 1 段 0 001 0 000 1 CMM コマンドを使用して 4 段を意味する 1 と 現在値を意味する 0 を設定します CMM コマンド CMM...

Страница 13: ... LF CMV 00A 0103 0 001 CR LF OK000 CR LF CMV 00A 0104 0 002 CR LF OK000 CR LF CMV 01D 0101 0 000 CR LF OK000 CR LF CMV 01D 0102 0 002 CR LF OK000 CR LF CMV 01D 0103 0 005 CR LF OK000 CR LF CMV 01D 0104 0 010 CR LF OK000 CR LF 3 CMS コマンドを使用して 使用するコンパレータ組番号を設定します この例では 組 番号 1 にコンパレータ組番号を設定します CMS コマンド CMS 00A 01 CR LF OK000 CR LF CMS 01D 01 CR LF OK000 CR LF ...

Страница 14: ...ンド SEP 0 CR LF OK000 CR LF 2 4 3 計測の開始 計測モードへの切替え 計測条件の設定が終了したら 計測モードに切替えます 1 MOD コマンドを使用して 計測モードを意味する 1 を設定します MOD コマンド MOD 1 CR LF OK000 CR LF データの取得 例 全軸データを出力 R コマンド r コマンド 1 全軸データ要求を意味する R コマンドを送信します R CR LF 全軸データの例 00A 04C00 0 0050 00B 00C00 123 4567 01A 00C00 1 2900 01D 02C00 0 0030 CR LF データフォーマット アスキーデータ 参考 データ要求コマンドは データを再計算して出力しますので ラッチまたはポーズの設定によりデータ更 新が固定されている軸があると エラーになります ...

Страница 15: ...92 168 1 254 CR LF OK000 CR LF データ送出プロトコルの設定 データインタフェースで使用するプロトコルを設定します 例 TCP を設定 1 NPC コマンドを使用して TCP を意味する 0 を設定します NPC コマンド NPC 0 CR LF OK000 CR LF データ送出ポート番号の設定 データインタフェースで使用するポート番号を設定します 事前にネットワーク管理者にお問い合わせの上 使用が許可されているポート番号をご使用く ださい 注意 既存ネットワークで使用されているポート番号を誤って設定すると データが受け取れないば かりでなく 他のネットワーク機器の動作に支障をきたす恐れがありますのでご注意ください 参考 一般には 49152 番以降のポート番号を使用します ポート番号 1 1023 すでに一般インターネットサービスで予約済みの可能性があります...

Страница 16: ...号で受信準備を行なってください 2 5 2 計測の開始 計測モードへの切替え 計測条件の設定が終了したら 計測モードに切替えます 1 MOD コマンドを使用して 計測モードを意味する 1 を設定します MOD コマンド MOD 1 CR LF OK000 CR LF データ送出の開始 データ送出制御の設定で 送信開始の設定にします NDT コマンド 1 NDT コマンドを使用して 送信開始を意味する 1 を設定します NDT 1 CR LF OK000 CR LF データ出力制御コマンドを送信すると データインタフェースからデータが連続して送られて きますので ソフトウェアで必要な処理を行なってください データはバイナリ形式です 詳しくは 5 データフォーマット を参照してください データ送出の停止 データ送出制御の設定で 送信停止の設定にします NDT コマンド 1 NDT コマンドを使...

Страница 17: ...トコル CC Link Ver 1 1 準拠 局種別 リモートデバイス局 占有局数 4 局 局番号 1 61 DIP スイッチで設定 伝送速度 156 kbps 625 kbps 2 5 Mbps 5 Mbps 10 Mbps DIP スイッチで設定 サイクリック伝送データ リモート入出力 RX RY リモートレジスタ RWr RWw CC Link インタフェースでは下記 2 種類のデータ入出力を使用します リモート入出力 RX RY で表されるビット入出力で 入出力独立でそれぞれ 128 ビット の入出力を持ち 通信ハンドシェイクとステータス通知に使用します リモートレジスタ RWr RWw で表されるワード入出力で 入出力独立でそれぞれ 16 個 合計 32 バイトのレジスタを持ち コマンド データ通信に使用します ...

Страница 18: ...X02 RY02 4 RX7B RDY Reserved RX7F RY7F IRX インターロック MG41 NC PLC IRY インターロック PLC MG41 NC RDY リモート READY MG41 NC PLC リモートレジスタ 局 MG41 NC PLC PLC MG41 NC リモートレジスタ 名称 リモートレジスタ 名称 1 RWr00 受信バッファ RWw00 送信バッファ 4 RWr0F RWw0F 受信バッファ MG41 NC からの返信データが格納されます 合計 32 バイト 送信バッファ MG41 NC への送信データを格納します 合計 32 バイト コマンド送信 実行結果返信時はアスキーコード 32 文字分として使用 データ転送時はバイ ナリデータフォーマット仕様準拠のバイナリデータとして使用します ...

Страница 19: ...1 NC受信バッ ファ PLC MG41 NC PLC受信バッ ファ MG41 NC PLC PLC 側から見ると下記のようなシーケンスとなります 1 送信バッファにコマンドを書き込みます 2 IRY に 1 をセットします コマンド実行指示 3 IRY が 1 になるのを待ちます コマンド実行完了待ち 4 IRY が 1 になったらコマンド応答を取得します 5 応答を取得したら IRY に 0 をセットします 応答受領 6 IRY が 0 になるのを待ちます 応答受領確認待ち MG41 NC メインユニット側から見ると下記のようなシーケンスとなります 1 IRY が 1 になり コマンド実行が指示されます コマンド要求受信 2 バッファからコマンドを読み出し コマンドを実行します 3 バッファに応答を書き込み IRY に 1 をセットします コマンド実行完了 4 IRY が 0 になるの...

Страница 20: ...3 4 J MG40 Series ...

Страница 21: ...C 指定軸 4 7 原点情報 取得 STR 指定軸 4 8 マスター マスター値 設定 MCV 指定軸 値 4 9 マスター値 取得 MCV 指定軸 4 9 マスター再現 MCR 指定軸 4 9 スタート 設定 STA 指定軸 4 10 ポーズ ポーズ設定 PAU 指定軸 設定値 4 11 ポーズ状態 取得 PAU 指定軸 4 11 ラッチ ラッチ設定 LCH 指定軸 設定値 4 12 ラッチ状態 取得 LCH 指定軸 4 12 出力データ 出力データ 設定 OPD 指定軸 値 4 13 出力データ 取得 OPD 指定軸 4 13 コンパレータ 組番号 設定 CMS 指定軸 組番号 4 14 取得 CMS 指定軸 4 14 データ要求 全軸データ 要求 R 4 15 指定軸データ 要求 r 指定軸 4 15 メモリデータ 出力 現在値 MRC 指定軸 4 16 最大値 MRA 指定軸 4 ...

Страница 22: ... 取得 SEP 4 25 軸演算機能 設定 ADD 符 1 主軸 符 2 参照軸 1 4 26 取得 ADD 主軸 4 26 構成情報 取得 CFG 対象機器 2 4 27 設定初期化 設定 INI 指定軸 初期化 レベル 4 28 設定値保存 設定値保存 SAV 4 29 バージョン 情報 取得 VER 対象機器 4 30 エラー情報 取得 ERR 4 31 内蔵時計 設定 CLK 値 4 32 取得 CLK 4 32 コマンド応答 設定 CRP 値 4 33 取得 CRP 4 33 イーサネット 局番号 取得 NID 4 34 IP アドレス 設定 NIP IP アドレス 4 35 取得 NIP 4 35 MAC アドレス 取得 NMC 4 36 ゲートウェイ アドレス 設定 NGW アドレス 4 37 取得 NGW 4 37 サブネットマ スク 設定 NSM サブネットマス ク 4 ...

Страница 23: ...る返信を示 し ます コマン ドの対象範囲を示 し ます 設定値が保存可能かど う かを示 し ます 設定値の保存にはSAVコマン ド を使用 し ます 従来の弊社製品との互換性を重視 したコマン ドです 互換コマン ドが存在 しない場合もあ り ます 指定軸 について 指定軸は下記を参考に入力します も入力してください ユニット指定 軸指定 全て対象 全軸 00 MG41 メインユニットの全軸 01 MG42 ハブユニット 01 の全軸 02 MG42 ハブユニット 02 の全軸 31 MG42 ハブユニット 31 の全軸 00A MG41 メインユニットの A 軸 00B MG41 メインユニットの B 軸 00C MG41 メインユニットの C 軸 00D MG41 メインユニットの D 軸 01A MG42 ハブユニット 01 の A 軸 01B MG42 ハブユニット 01 の ...

Страница 24: ...モードの切替えをする コマンド形式 MOD 動作モード 動作モード 0 セットアップモード 出荷時設定 1 計測モード 返信形式 実行結果 対象 MG41 メインユニット 設定値保存 保存しない 使用例 送信 MOD 1 計測モードに設定する 返信 OK000 正常に完了した 互換コマンド なし 取得 セットアップ モード 計測モード イーサネット CC Link 現在の動作モードを取得する コマンド形式 MOD 返信形式 MOD 動作モード 動作モード 0 セットアップモード 1 計測モード 対象 MG41 メインユニット 使用例 送信 MOD 現在の動作モード取得 返信 MOD 1 現在のモードは計測モード 互換コマンド なし ...

Страница 25: ...します ただし マスター合わせの原点通 過待ち状態のときは 解除できずにモードエラーになります 設定 計測モード イーサネット CC Link リセットする コマンド形式 SVZ 指定軸 返信形式 実行結果 対象 指定軸 MG42 ハブユニット 全軸 使用例 送信 SVZ 00A MG41 メインユニットの A 軸をリセット 返信 OK000 正常に完了した 送信 SVZ 03 MG42 ハブユニット ID03 の全軸をリセット 返信 OK000 正常に完了した 送信 SVZ システム全軸リセット 返信 OK000 正常に完了した 互換コマンド 指定軸 RES ...

Страница 26: ... 保存する 使用例 送信 PSS 01B 123 2315 MG42 ハブユニット ID01 の B 軸を 123 2315 に設定 返信 OK000 正常に完了した 互換コマンド 指定軸 P 値 取得 計測モード イーサネット CC Link プリセット値を取得する コマンド形式 PSS 指定軸 返信形式 PSS 指定軸 値 値 出力分解能相当 対象 指定軸 使用例 送信 PSS 00A MG41 メインユニットの A 軸のプリセット値取得 返信 PSS 00A 100 0000 プリセット値は 100 0000 互換コマンド なし 呼出し 計測モード イーサネット CC Link プリセット値を呼出す コマンド形式 PSR 指定軸 返信形式 実行結果 対象 指定軸 MG42 ハブユニット 全軸 使用例 送信 PSR 全ての軸でプリセット値呼び出し 返信 OK000 正常に完了した 互換...

Страница 27: ...0D 11 0000 MG41 メインユニットの D 軸基準点は 11 0000 互換コマンド なし 基準点オフセット記憶 計測モード イーサネット CC Link 基準点オフセット値を記憶する コマンド送信後 原点通過待ち状態になりますので 原点を通過させてください 原点通過後に基準点 オフセット値が記憶されます コマンド形式 DPS 指定軸 返信形式 実行結果 対象 指定軸 使用例 送信 DPS 03B MG42 ハブユニット ID03 の B 軸で基準点オフセット記憶 返信 OK000 正常に完了した 互換コマンド なし 基準点再現 計測モード イーサネット CC Link 基準点位置を再現する コマンド送信後 原点通過待ち状態になりますので 原点を通過させてください 原点通過後に基準点 位置が再現されます コマンド形式 DPR 指定軸 返信形式 実行結果 対象 指定軸 使用例 送信...

Страница 28: ... MG40 Series 原点情報 原点検出の状態を取得します 取得 計測モード イーサネット CC Link 原点検出の状態を取得する コマンド形式 STR 指定軸 返信形式 STR 指定軸 値 値 0 原点未検出 1 原点通過待ち 2 原点検出済み 対象 指定軸 使用例 送信 STR 00A MG41 メインユニットの A 軸の原点状態の取得 送信 STR 00A 1 原点通過待ち状態 互換コマンド なし ...

Страница 29: ...ター値を 123 2315 に設定 返信 OK000 正常に完了した 互換コマンド 指定軸 MS 値 マスター値取得 計測モード イーサネット CC Link マスター値を取得する コマンド形式 MCV 指定軸 返信形式 MCV 指定軸 値 値 出力分解能相当 対象 指定軸 使用例 送信 MCV 00A MG41 メインユニットの A 軸のマスター値取得 返信 MCV 00A 100 0000 マスター値は 100 0000 互換コマンド なし マスター値再現 計測モード イーサネット CC Link マスター値を再現する コマンド送信後 原点通過待ち状態になりますので 原点を通過させてください 原点通過後にマスター 値が再現されます コマンド形式 MCR 指定軸 返信形式 実行結果 対象 指定軸 使用例 送信 MCR 01B MG42 ハブユニット ID01 の B 軸マスター値を再現 ...

Страница 30: ...4 10 J MG40 Series スタート ピーク演算をリスタートします 設定 計測モード イーサネット CC Link ピークの更新を始める コマンド形式 STA 指定軸 返信形式 実行結果 対象 単軸 MG42 ハブユニット 全軸 使用例 送信 STA 全軸ピーク演算リスタート 返信 OK000 正常に完了した 互換コマンド 指定軸 START ...

Страница 31: ...し ポーズ状態取得 計測モード イーサネット CC Link 現在のポーズ状態を取得する コマンド形式 PAU 指定軸 返信形式 PAU 指定軸 設定値 設定値 0 Off 1 On 対象 単軸 使用例 送信 PAU 00A MG41 メインユニットの A 軸のポーズ状態取得 返信 PAU 00A 1 ポーズ On 状態 互換コマンド なし ポーズ On 互換コマンドのみ 計測モード イーサネット CC Link ポーズ状態にする コマンド形式 なし 返信形式 実行結果 対象 単軸 MG42 ハブユニット 全軸 使用例 送信 31 PAUON MG42 ハブユニット ID31 の全軸でポーズ On 返信 OK000 正常に完了した 互換コマンド 指定軸 PAUON ポーズ Off 互換コマンドのみ 計測モード イーサネット CC Link ポーズ状態を解除する コマンド形式 なし 返信形式 実...

Страница 32: ...なし ラッチ状態取得 計測モード イーサネット CC Link 現在のラッチ状態を取得する コマンド形式 LCH 指定軸 返信形式 LCH 指定軸 設定値 設定値 0 Off 1 On 対象 単軸 使用例 送信 LCH 00A MG41 メインユニットの A 軸のラッチ状態取得 返信 LCH 00A 1 ラッチ On 状態 互換コマンド なし ラッチ On 互換コマンドのみ 計測モード イーサネット CC Link ラッチ状態にする コマンド形式 なし 返信形式 実行結果 対象 単軸 MG42 ハブユニット 全軸 使用例 送信 31 LCHON MG42 ハブユニット ID31 の全軸でラッチ On 返信 OK000 正常に完了した 互換コマンド 指定軸 LCHON ラッチ Off 互換コマンドのみ 計測モード イーサネット CC Link ラッチ状態を解除する コマンド形式 なし 返信形式 ...

Страница 33: ...設定 1 最大値 2 最小値 3 P P 値 4 ABS 値 返信形式 実行結果 対象 単軸 MG42 ハブユニット 全軸 設定値保存 保存する 使用例 送信 OPD 00A 3 MG41 メインユニットの A 軸で P P 値を出力する 返信 OK000 正常に完了した 互換コマンド なし 出力データ取得 セットアップ モード 計測モード イーサネット CC Link データ要求コマンドで出力するデータの種類を取得する コマンド形式 OPD 指定軸 返信形式 OPD 指定軸 値 値 0 現在値 1 最大値 2 最小値 3 P P 値 4 ABS 値 対象 単軸 使用例 送信 OPD 00B MG41 メインユニットの B 軸の出力データ取得 返信 OPD 1 出力データは最大値 互換コマンド なし ...

Страница 34: ...ンパレータ組番号 16 返信形式 実行結果 対象 指定軸 MG42 ハブユニット 全軸 設定値保存 保存する 使用例 送信 CMS 01B 05 MG42 ハブユニット ID01 の B 軸のコンパレータ組番号を 5 番に設定 返信 OK000 正常に完了した 互換コマンド 指定軸 SCN 組番号 取得 セットアップ モード 計測モード イーサネット CC Link 設定されているコンパレータ組番号を取得する コマンド形式 CMS 指定軸 返信形式 CMS 指定軸 組番号 組番号 01 コンパレータ組番号 01 02 コンパレータ組番号 02 16 コンパレータ組番号 16 対象 指定軸 使用例 送信 CMS 00A MG41 メインユニットの A 軸のコンパレータ組番号を取得 返信 CMS 00A 16 16 番 互換コマンド なし ...

Страница 35: ...マンドを 使用してください 全軸データ要求 計測モード イーサネット データを再計算して 全軸データを出力する コマンド形式 R 返信形式 データ 対象 全軸 使用例 送信 R 返信 00A 02 123 4567 略 互換コマンド R 指定軸データ要求 計測モード イーサネット CC Link データを再計算して 指定する軸のデータを出力する コマンド形式 r 指定軸 返信形式 データ 対象 指定軸 MG42 ハブユニット 使用例 送信 r 00B 返信 00B 3 4567 互換コマンド 指定軸 r 詳細は 5 データフォーマット を参照してください ...

Страница 36: ...0 MG41 メインユニットの全軸の最大値メモリデータ取得 互換コマンド 指定軸 MA 最小値 計測モード イーサネット CC Link 最小値のメモリデータを出力する コマンド形式 MRI 指定軸 返信形式 データ 対象 指定軸 MG42 ハブユニット 全軸 使用例 送信 MRI 00 MG41 メインユニットの全軸の最小値メモリデータ取得 互換コマンド 指定軸 MI P P 値 計測モード イーサネット CC Link P P 値のメモリデータを出力する コマンド形式 MRP 指定軸 返信形式 データ 対象 指定軸 MG42 ハブユニット 全軸 使用例 送信 MRP 00 MG41 メインユニットの全軸の P P 値メモリデータ取得 互換コマンド 指定軸 MP ABS 値 計測モード イーサネット CC Link ABS 値のメモリデータを出力する コマンド形式 MRB 指定軸 返信形...

Страница 37: ...荷時設定 1 送信開始 待機時間 ミリ秒 10 1000 出荷時設定 10 ミリ秒 待機時間 データ送信のインタバル時間です 指定省略時 10 ミリ秒 返信形式 実行結果 対象 MG41 メインユニット 設定値保存 保存しない 使用例 送信 NDT 1 100 返信 OK000 送信 NDT 0 100 返信 OK000 互換コマンド なし 取得 セットアップ モード 計測モード イーサネット データ送出の状態を取得する コマンド形式 NDT 返信形式 NDT 値 待機時間 値 0 送信停止中 1 送信中 待機時間 ミリ秒 10 1000 対象 MG41 メインユニット 使用例 送信 NDT 返信 NDT 0 100 互換コマンド なし ...

Страница 38: ...マイナス 分解能 入力分解能 出力分解能 1 0 1 μ m 出荷時設定 入力分解能と同じ 2 0 5 μ m 3 1 μ m 4 5 μ m 5 10 μ m 返信形式 実行結果 対象 指定軸 設定値保存 保存する 使用例 送信 OPR 00A 3 返信 OK000 互換コマンド 指定軸 SDR 極性 分解能 取得 セットアップ モード 計測モード イーサネット CC Link 出力分解能を取得する コマンド形式 OPR 指定軸 返信形式 OPR 指定軸 極性 分解能 極性 プラス マイナス 分解能 1 0 1 μ m 2 0 5 μ m 3 1 μ m 4 5 μ m 5 10 μ m 対象 指定軸 使用例 送信 OPR 00A 返信 OPR 00A 3 互換コマンド 指定軸 SDR ...

Страница 39: ... J 4 19 MG40 Series 入力分解能 入力分解能の取得を行ないます 取得 セットアップ モード 計測モード イーサネット CC Link 入力分解能設定を取得する コマンド形式 IPR 指定軸 返信形式 IPR 指定軸 分解能 分解能 1 0 1 μ m 2 0 5 μ m 対象 指定軸 使用例 送信 IPR 00A 返信 IPR 00A 1 互換コマンド なし ...

Страница 40: ...イーサネット CC Link マスター合わせ機能の On Off を設定する コマンド形式 MCM 値 値 0 Off マスター合わせを使用しない 出荷時設定 1 On マスター合わせを使用する 返信形式 実行結果 対象 MG41 メインユニット 設定値保存 保存する 使用例 送信 MCM 1 返信 OK000 互換コマンド なし 取得 セットアップ モード 計測モード イーサネット CC Link 現在のマスター合わせ機能の状態を取得する コマンド形式 MCM 返信形式 MCM 値 値 0 Off マスター合わせを使用しない 1 On マスター合わせを使用する 対象 MG41 メインユニット 使用例 送信 MCM 返信 MCM 0 互換コマンド なし ...

Страница 41: ...ーサネット CC Link 使用地域を設定する コマンド形式 CTR 値 値 0 未設定 出荷時設定 1 JPN 日本で使用する場合 必ずJPNに設定 2 STD 1 3 STD 2 返信形式 実行結果 対象 MG41 メインユニット 設定値保存 保存する 使用例 送信 CTR 1 返信 OK000 互換コマンド なし 取得 セットアップ モード 計測モード イーサネット CC Link 使用地域設定を取得する コマンド形式 CTR 返信形式 CTR 値 値 0 未設定 1 JPN 2 STD 1 3 STD 2 対象 MG41 メインユニット 使用例 送信 CTR 返信 CTR 2 互換コマンド なし ...

Страница 42: ...2段 16組 出荷時設定 1 4 段 8 組 2 8 段 4 組 3 16 段 2 組 対象値 0 現在値 出荷時設定 1 最大値 2 最小値 3 P P 値 返信形式 実行結果 対象 指定軸 MG42 ハブユニット 全軸 設定値保存 保存する 使用例 送信 CMM 00A 1 0 返信 OK000 互換コマンド なし 取得 セットアップ モード 計測モード イーサネット CC Link コンパレータモード設定を取得する コマンド形式 CMM 指定軸 返信形式 CMM 指定軸 モード 対象値 モード 0 2 段 16 組 1 4 段 8 組 2 8 段 4 組 3 16 段 2 組 対象値 0 現在値 1 最大値 2 最小値 3 P P 値 対象 指定軸 使用例 送信 CMM 00A 返信 CMM 00A 3 1 互換コマンド なし ...

Страница 43: ...CC Link コンパレータ値を設定する コマンド形式 CMV 指定軸 組番号 段番号 値 組番号 01 1 組 16 16 組 出荷時設定はなし 段番号 01 1 段 16 16 段 値 出力分解能桁相当 未入力で設定クリア 返信形式 実行結果 対象 指定軸 MG42 ハブユニット 全軸 設定値保存 保存する 使用例 送信 CMV 00A 0101 12 3335 MG41 メインユニットの A 軸の組番号 01 段番号 01 に 12 3335 を設定 返信 OK000 送信 CMV 00B 0101 MG41 メインユニットの B 軸の組番号 01 段番号 01 のコンパレータ設定値 をクリア 返信 OK000 互換コマンド なし 取得 セットアップ モード 計測モード イーサネット CC Link コンパレータ値を取得する コマンド形式 CMV 指定軸 組番号 段番号 返信形式 C...

Страница 44: ...返信 OK000 互換コマンド なし データヘッダ取得 セットアップ モード 計測モード イーサネット データヘッダ設定を取得する コマンド形式 HDR 返信形式 HDR ヘッダ ヘッダ 00 なし 01 タイプ 1 02 タイプ 2 対象 MG41 メインユニット 使用例 送信 HDR 返信 HDR 01 互換コマンド なし データヘッダ On 互換コマンドのみ セットアップ モード イーサネット データヘッダをタイプ 1 に設定する コマンド形式 なし 返信形式 実行結果 対象 MG41 メインユニット 使用例 送信 HON 返信 OK000 互換コマンド HON データヘッダ Off 互換コマンドのみ セットアップ モード イーサネット データヘッダをなしに設定する コマンド形式 なし 返信形式 実行結果 対象 MG41 メインユニット 使用例 送信 HOF 返信 OK000 互換コマ...

Страница 45: ...モード イーサネット データ出力時の軸区切りを設定する コマンド形式 SEP 値 値 0 スペース 出荷時設定 1 改行 CR LF 返信形式 実行結果 対象 MG41 メインユニット 設定値保存 保存する 使用例 送信 SEP 1 返信 OK000 互換コマンド なし 取得 セットアップ モード 計測モード イーサネット データ出力時の軸区切りを取得する コマンド形式 SEP 返信形式 SEP 値 値 0 スペース 1 改行 CR LF 対象 MG41 メインユニット 使用例 送信 SEP 返信 SEP 1 互換コマンド なし ...

Страница 46: ...用できません 設定 セットアップ モード イーサネット CC Link 軸演算を設定する コマンド形式 ADD 符 1 主軸 符 2 参照軸 ADD 主軸 設定取消 符 1 符 2 プラス 出荷時設定はなし マイナス 主軸 参照軸 軸ラベル 返信形式 実行結果 対象 指定軸 設定値保存 保存する 使用例 送信 ADD 00A 00B 返信 OK000 送信 ADD 31A 31D 返信 OK000 送信 ADD 31A 設定クリア 返信 OK000 互換コマンド なし 取得 セットアップ モード 計測モード イーサネット CC Link 軸演算設定を取得する CC Link では指定軸を使用 コマンド形式 ADD 主軸 返信形式 ADD 符 1 主軸 符 2 参照軸 符 1 符 2 プラス マイナス 主軸 参照軸 軸ラベル 対象 指定軸 MG42 ハブユニット 全軸 複数軸は組み合わせリス...

Страница 47: ...テムに存在する MG41 メインユニッ トおよび MG42 ハブユニットの総数 軸総数 000 100 システムに接続され 認識している軸の 総数 接続 MAP 機種コード ID 接続パターン 中括弧囲いスペース区切り 機種コード 11 MG41 NE 12 MG41 NC 13 MG41 ND 14 MG41 NP 21 MG42 4 22 MG42 2 ID 00 31 ユニット ID MG41 メインユニットは 00 接続パターン 00 0F 接続されているところを 1 としたビット パターン 対象 システム全体 指定対象 ID のユニット 使用例 送信 CFG システム全体の構成情報取得 返信 CFG 04 008 110003 21050A 21210C 213106 送信 CFG 00 MG41 メインユニットの構成情報取得 返信 CFG 00 04 008 110003 送信...

Страница 48: ...ためには 続けて設定値 保存を行なってください 設定値保存 SAV コマンド 設定 セットアップ モード イーサネット CC Link 設定を初期化する コマンド形式 INI 指定軸 初期化レベル 初期化レベル 0 出荷時状態 1 数値設定初期化 プリセット 基準点 マスター値 コンパレータ値 コンパレータ組番号 返信形式 実行結果 対象 出荷時状態 システム全体 数値設定初期化 指定軸 MG42 ハブユニット 全軸 使用例 送信 INI 0 システム全体を出荷時状態に初期化 返信 OK000 送信 INII 03 1 MG42 ハブユニット ID03 の全軸の数値設定を初期化 返信 OK000 互換コマンド なし ...

Страница 49: ...電源を切っても保持されます 設定値保存中に MG41 メインユニットの電源を切ると 設定値が失われる場合がありますので 下記の点にご注意ください コマンド応答ありの場合 コマンド実行結果が返るまで電源を切らないでください コマンド応答なしの場合 設定値保存コマンド送信後 3 秒間は電源を切らないでください コマンド応答 CRP コマンド 設定値保存 セットアップ モード イーサネット CC Link 設定値を保存する コマンド形式 SAV 返信形式 実行結果 対象 システム全体 使用例 送信 SAV 返信 OK000 互換コマンド なし ...

Страница 50: ...情報を取得する コマンド形式 VER 対象機器 対象機器 00 MG41 メインユニット 01 MG42 ハブユニット ID01 02 MG42 ハブユニット ID02 31 MG42 ハブユニット ID31 返信形式 VER 対象機器 バージョン番号 対象機器 00 MG41 メインユニット 01 MG42 ハブユニット ID01 02 MG42 ハブユニット ID02 31 MG42 ハブユニット ID31 バージョン情報 バージョン情報 対象 MG41 メインユニット MG42 ハブユニット 使用例 送信 VER 00 返信 VER 00 S010000 F010100 P010000 B122 互換コマンド なし ...

Страница 51: ... コマンド形式 ERR 返信形式 ERR 発生日時 発生部位 エラーコード ERR 未送信のエラーがない場合 発生日時 DDHHMMSS 形式 8 文字 発生部位 対象機器コードまたは指定軸コード 5 文字 エラーコード 6 エラーコード 参照 2 文字 対象 システム全体 使用例 送信 ERR 返信 ERR 28123456 01 A0 28 日 12 時 34 分 56 秒に MG42 ハブユニット ID01 にて A0 エラー 送信 ERR 返信 ERR 28203400 01B 61 28 日 20 時 34 分 00 秒にハブ ID01 の B 軸にて 61 エラー 送信 ERR 返信 ERR エラーなし 互換コマンド なし ...

Страница 52: ...をする コマンド形式 CLK 値 値 YYMMDDHHMMSS 形式 返信形式 実行結果 対象 MG41 メインユニット 使用例 送信 CLK 081212145632 08 年 12 月 12 日 14 時 56 分 32 秒に設定 返信 OK000 互換コマンド なし 取得 セットアップ モード 計測モード イーサネット CC Link MG41 メインユニットの内蔵時計の現在時刻を取得する コマンド形式 CLK 返信形式 CLK 値 値 YYMMDDHHMMSS 形式 対象 MG41 メインユニット 使用例 送信 CLK 返信 CLK 090228143012 09 年 2 月 28 日 14 時 30 分 12 秒 互換コマンド なし ...

Страница 53: ...モード イーサネット CC Link 各コマンドに対する実行結果返信の有無を設定する コマンド形式 CRP 値 値 0 応答なし 1 応答あり 出荷時設定 返信形式 実行結果 対象 MG41 メインユニット 設定値保存 保存する 使用例 送信 CRP 0 返信 OK000 送信 CRP 1 返信 OK000 互換コマンド なし 取得 セットアップ モード 計測モード イーサネット CC Link 実行結果返信の有無を取得する コマンド形式 CRP 返信形式 CRP 値 値 0 応答なし 1 応答あり 対象 MG41 メインユニット 使用例 送信 CRP 返信 CRP 1 互換コマンド なし ...

Страница 54: ...4 34 J MG40 Series イーサネット局番号 イーサネット局番号を取得します 設定は MG41 メインユニット DIP スイッチで行ないます 取得 セットアップ モード 計測モード イーサネット イーサネット局番号を取得する コマンド形式 NID 局番号 00 07 返信形式 NID 局番号 対象 MG41 メインユニット 使用例 送信 NID 返信 NID 03 互換コマンド なし ...

Страница 55: ...ンド形式 NIP IP アドレス IP アドレス 1 0 0 1 223 255 255 254 127 x x x を除く 出荷時設定 192 168 1 100 返信形式 実行結果 対象 MG41 メインユニット 設定値保存 保存する 設定コマンド実行と同時に設定値が保存されます 使用例 送信 NIP 192 168 1 10 返信 OK000 互換コマンド なし 取得 セットアップ モード 計測モード イーサネット イーサネット自局 IP アドレスを取得する コマンド形式 NIP 返信形式 NIP IP アドレス IP アドレス 1 0 0 1 223 255 255 254 対象 MG41 メインユニット 使用例 送信 NIP 返信 NIP 192 168 1 10 互換コマンド なし ...

Страница 56: ...eries MAC アドレス イーサネット MAC アドレスを取得します 取得 セットアップ モード 計測モード イーサネット イーサネット MAC アドレスを取得する コマンド形式 NMC 返信形式 NMC MAC アドレス MAC アドレス xx xx xx xx xx xx xは0 9およびA F 対象 MG41 メインユニット 使用例 送信 NMC 返信 NMC 00 12 44 CE 3E F5 互換コマンド なし ...

Страница 57: ... NGW アドレス アドレス 1 0 0 1 223 255 255 254 127 x x x を除く 出荷時設定 192 168 1 1 返信形式 実行結果 対象 MG41 メインユニット 設定値保存 保存する 設定コマンド実行と同時に設定値が保存されます 使用例 送信 NGW 192 168 1 1 返信 OK000 互換コマンド なし 取得 セットアップ モード 計測モード イーサネット ゲートウェイアドレスを取得する コマンド形式 NGW 返信形式 NGW アドレス アドレス 1 0 0 1 223 255 255 254 対象 MG41 メインユニット 使用例 送信 NGW 返信 NGW 192 168 1 1 互換コマンド なし ...

Страница 58: ...マンド形式 NSM サブネットマスク サブネットマスク 0 0 0 0 255 255 255 255 出荷時設定 255 255 255 0 返信形式 実行結果 対象 MG41 メインユニット 設定値保存 保存する 設定コマンド実行と同時に設定値が保存されます 使用例 送信 NSM 255 255 0 0 返信 OK000 互換コマンド なし 取得 セットアップ モード 計測モード イーサネット サブネットマスクを取得する コマンド形式 NSM 返信形式 NIP サブネットマスク サブネットマスク 0 0 0 0 255 255 255 255 対象 MG41 メインユニット 使用例 送信 NSM 返信 NIP 255 255 255 0 互換コマンド なし ...

Страница 59: ...ド イーサネット データインタフェースで使用するプロトコルを設定する コマンド形式 NPC 値 値 0 TCP 出荷時設定 1 UDP 返信形式 実行結果 対象 MG41 メインユニット 設定値保存 保存する 使用例 送信 NPC 0 返信 OK000 互換コマンド なし 取得 セットアップ モード 計測モード イーサネット データインタフェースで使用するプロトコルを取得する コマンド形式 NPC 返信形式 NPC 値 値 0 TCP 1 UDP 対象 MG41 メインユニット 使用例 送信 NPC 返信 NPC 0 互換コマンド なし ...

Страница 60: ... を除く範囲をサポート範囲とします 設定コマンドでエラーが発生する場合は そのポート番号が使用不可能である可能性がありま すので 異なるポート番号を試してください 設定 セットアップ モード イーサネット データインタフェースで使用するポート番号を設定する コマンド形式 NPN 値 値 1 65535 20 21 23 80 52023 52024 を除く 出荷時設定 49154 返信形式 実行結果 対象 MG41 メインユニット 設定値保存 保存する 使用例 送信 NPN 49153 返信 OK000 互換コマンド なし 取得 セットアップ モード 計測モード イーサネット データインタフェースで使用するポート番号を取得する コマンド形式 NPN 返信形式 NPN 値 値 1 65535 20 21 23 80 52023 52024 を除く 対象 MG41 メインユニット 使用例 送信...

Страница 61: ...測長ユニットの製品情報を取得します 取得 セットアップ モード イーサネット CC Link 接続された測長ユニットの製品情報を取得する コマンド形式 AXP 指定軸 返信形式 AXP 指定軸 製品コード 製造年月日 シリアル番号 製品コード 製品コード 8 文字 シリアル番号 シリアル番号 6 文字 製造年月日 YYMMDD 形式 6 文字 対象 指定軸 使用例 送信 AXP 00A 返信 AXP 00A 12345678 100001 090220 互換コマンド なし ...

Страница 62: ...ユーザー情報を設定する コマンド形式 AXU 指定軸 ユーザー ID ユーザー ID 16進数アスキー表記 2文字 返信形式 実行結果 対象 指定軸 設定値保存 保存する 設定コマンド実行と同時に設定値が保存されます 使用例 送信 AXU 00A 01 返信 OK000 互換コマンド なし 取得 セットアップ モード イーサネット CC Link 接続された測長ユニットのユーザー情報を取得する コマンド形式 AXU 指定軸 返信形式 AXU 指定軸 ユーザー ID ユーザー ID 16進数アスキー表記 2文字 対象 指定軸 使用例 送信 AXU 00A 返信 AXU 00A 00 互換コマンド なし ...

Страница 63: ...ータ 2 軸区切り ヘッダ 3 データ 3 CR LF ヘッダの内容は HDR データヘッダ コマンド 軸区切りは SEP 区切り文字 コマンドで選 択可能です ヘッダタイプ ヘッダ仕様 例 なし ヘッダは出力されません ヘッダは出力されません タイプ 1 軸ラベル 00A 03B 31D タイプ 2 軸ラベル コンパレータ結果 出力データ 00A 02C00 エラー情報 原点情報 03B 14P00 31D 00B02 軸ラベル 軸ラベルは下記のように出力されます 00A MG41 メインユニットの A 軸 00B MG41 メインユニットの B 軸 00C MG41 メインユニットの C 軸 00D MG41 メインユニットの D 軸 01A MG42 ハブユニット 01 の A 軸 01B MG42 ハブユニット 01 の B 軸 01C MG42 ハブユニット 01 の C 軸 0...

Страница 64: ...7 6 5 4 3 2 1 0 予約 常にゼロ レベルアラーム ス ピー ドアラーム 0 エラー アラームな し 1 ス ピー ドアラーム発生中 2 レベルアラーム発生中 3 ス ピー ドアラームと レベルアラームが発生中 原点情報 原点検出の状態を 16 進数 1 桁の数値で表します 0 原点未検出 1 原点通過待ち 2 原点検出済み データは出力分解能で設定された分解能で 符号付き小数点付きゼロサプレス 7 桁データで出 力されます 値が正値の場合のプラス符号はスペースになります 123 4567 1 2 3 4 5 6 7 0 2900 0 2 9 0 0 測長ユニットがスピードアラーム レベルアラーム状態の場合 リセットを行なうまでは Error の文字が出力されます Error E r r o r 測長結果データが 7 桁を超える場合は オーバーフローを表すために最上位桁に F ...

Страница 65: ...ゼロとなります イーサネットの場合 最小データサイズ 有効ユニット 1 個 有効軸 1 4 本 32 バイト ハブユニット ID02 データ 32 Bytes 最大データサイズ 有効ユニット 25 個 有効軸 25 100 本 800 バイト メインユニット ID00 データ 32 Bytes ID00 は MG41 メインユニット固定 ハブユニット ID01 データ 32 Bytes ハブユニット ID02 データ 32 Bytes ハブユニット ID31 データ 32 Bytes CC Link の場合 リモートレジスタのサイズが 32 バイトであるため 常に指定の単一ユニットのデータを指定 し取得します 複数のユニットのデータを取得する場合は PLC から順次コマンドを発行して取得してくださ い ハブユニット ID05 データ 32 Bytes 複数のユニットのデータ同期をするために...

Страница 66: ... 20 D 軸データ 符号あり 32 bits 整数 リトルエンディアン 21 22 23 24 付帯情報 25 26 27 28 29 30 31 軸ステータス bit Byte 7 6 5 4 3 2 1 0 0 軸ラベル 小数点位置 1 エラー情報 原点情報 軸ラベル 0 未接続 データなし 1 A 軸 2 B 軸 3 C 軸 4 D 軸 エラー情報 軸のエラー情報を 16 進数 1 桁ビットパターン で表します bit0 スピードアラーム bit1 レベルアラーム bit2 bit3 予約 常にゼロ 0 エラー アラームなし 1 スピードアラーム発生中 2 レベルアラーム発生中 3 スピードアラームとレベル アラームが発生中 小数点位置 整数で格納されている測長結果データを長さの 単位にするための係数を格納します 0 10 0 1 10 1 2 10 2 3 10 3 4 10 4...

Страница 67: ... 0 でない場合はエラーが発生していますので 軸データは使 用しないでください 付帯情報 bit Byte 7 6 5 4 3 2 1 0 0 ハブユニット ID 1 A 軸コンパレータ結果 2 B 軸コンパレータ結果 3 C 軸コンパレータ結果 4 D 軸コンパレータ結果 5 タイムスタンプ 6 7 ハブユニット ID ハブユニット ID 0 31 コンパレータ結果 0 計測値 設定値 1 1 設定値 1 計測値 設定値 2 2 設定値 2 計測値 設定値 3 15 設定値 15 計測値 設定値 16 16 設定値 16 計測値 タイムスタンプ MG41 メインユニット内蔵時計の午前 0 時を 基準とした1 128秒 7 8125ミリ秒 カウンタ値 ...

Страница 68: ...5 6 J MG40 Series ...

Страница 69: ...関連 10 コマンドエラー コマンドが存在しない またはコマンドの構文が不正です 12 モードエラー そのコマンドが実行を許されているモードではありません 13 ターゲットエラー コマンドターゲットに指定したターゲットがシステムに接続さ れていないか 指定方法が誤っています 全軸指定できない コマンドで全軸指定した場合など 14 パラメータエラー パラメータが存在しないか 指定方法が誤っています 20 番台 イーサネット通信関連 20 ネットワーク設定エラー ネットワーク設定に問題があります 21 コマンドインタフェース接続 エラー コマンドインタフェースとの接続に失敗しました 22 データインタフェース接続エ ラー データインタフェースとの接続に失敗しました 30 番台 CC Link 通信関連 30 DIP スイッチ設定エラー 局番設定スイッチか伝送速度設定スイッチが仕様範囲外に設定 ...

Страница 70: ...常 電源電圧が不足しています 電源を確認してください A4 バージョンエラー 動作可能なバージョンの組み合わせではありません A5 設定値保存メモリエラー 設定値を保存しているメモリの内容が異常なため 工場出荷状 態値に初期化されました B0 番台 ハブユニットハード関連 B0 通信タイムアウト 通信がタイムアウトしました ケーブル抜け ケーブル断線 電源異常 装置故障の可能性が あります B1 通信異常 通信内容にエラーがあります ノイズ ケーブル異常 装置故障の可能性があります B2 電源異常 電源電圧が不足しています 電源を確認してください C0 番台 測長ユニット関連 C0 通信異常 測長ユニットが通信系のエラーを検知しました C1 システム異常 測長ユニットがシステム異常を検知しました ...

Страница 71: ...etting the Measurement Conditions 2 4 2 4 3 Starting the Measurements 2 6 2 5 When Both the Command Interface and Data Interface Are Used 2 7 2 5 1 Setting the Measurement Conditions 2 7 2 5 2 Starting the Measurements 2 8 3 CC Link Iterface 3 1 3 1 Overview of CC Link Iterface 3 1 3 2 CC Link Address Maps 3 2 3 3 CC Link Command Transmission Sequences 3 3 4 Command Reference 4 1 4 1 List of Comma...

Страница 72: ...ii E MG40 Series ...

Страница 73: ...data be acquired from the MG41 Information sent to MG41 Information returned from MG41 Setting commands Setting parameters Execution results Acquisition commands Parameters required for acquisition Information data There are some commands which do not have any parameters It is also possible to establish a setting so that the execution results of the setting commands will not be returned CRP comman...

Страница 74: ... CR LF Designated axis Designated axis Designates the unit Designates the axis All axes targeted All axes 00 All axes for MG41 main unit 01 All axes for MG42 hub unit 01 02 All axes for MG42 hub unit 02 31 All axes for MG42 hub unit 31 00A Axis A for MG41 main unit 00B Axis B for MG41 main unit 00C Axis C for MG41 main unit 00D Axis D for MG41 main unit 01A Axis A for MG42 hub unit 01 01B Axis B f...

Страница 75: ...ution results are returned Acquisition commands The acquisition results are returned An error is returned Execution results The results are returned in the fixed length of 5 characters CR LR Example OK000 successful completion successful completion acknowledgment no error no additional information Execution results OK or error Error level Error code OK Successful completion ER Error occurrence 0 S...

Страница 76: ...1 4 E MG40 Series ...

Страница 77: ...e is slower than when the command interface is used together with the data interface When both the command interface and data interface are used The application must manage two interfaces and ensure that each is best used according to the prevailing conditions and functions used Binary data must be interpreted and computed Higher data transfer rates can be expected For an example of a case where o...

Страница 78: ...es on the side panel of the MG41 main unit to ON and then restart the unit By doing this it is temporarily possible to connect to 192 168 1 100 which was the address set at the factory Refer to 9 Troubleshooting in the operating instructions 3 Connect to the command interface When connection is made to the command interface a login prompt such as the one shown in the figure below is output from th...

Страница 79: ...92 168 1 10 Input the following command NIP 192 168 1 10 CR LF When the command has been input successfully the following is returned OK000 CR LF This now completes the initial settings There is no need to set again the area where the system is to be used unless the settings have been initialized The new IP address setting will be reflected the next time the unit is started up Concerning command r...

Страница 80: ...acquire the configuration information of the MG42 hub units connected to the MG41 main unit and on the measurement axes CFG command CFG CR LF The following kind of configuration information can be acquired CFG 02 004 110003 210109 CR LF One MG42 4 unit is connected to the MG41 NE unit and two measuring units are connected to each of these units Comparator settings Example Settings established unde...

Страница 81: ... 0103 0 001 CR LF OK000 CR LF CMV 00A 0104 0 002 CR LF OK000 CR LF CMV 01D 0101 0 000 CR LF OK000 CR LF CMV 01D 0102 0 002 CR LF OK000 CR LF CMV 01D 0103 0 005 CR LF OK000 CR LF CMV 01D 0104 0 010 CR LF OK000 CR LF 3 Use the CMS command to set the comparator setting group number to be used In this example the comparator group number is set as group number 1 CMS command CMS 00A 01 CR LF OK000 CR LF...

Страница 82: ...ement conditions have been completed switch over to the measurement mode 1 Use the MOD command to set 1 which signifies the measurement mode MOD command MOD 1 CR LF OK000 CR LF Acquiring the data Example Outputting the data of all the axes R command r command 1 Transmit the R command which signifies the request data of all axes R CR LF Example of the data of all axes 00A 04C00 0 0050 00B 00C00 123...

Страница 83: ...ocol Set the protocol which is to be used by the data interface Example Setting TCP 1 Use the NPC command to set 0 which signifies TCP NPC command NPC 0 CR LF OK000 CR LF Setting the data transmission port number Set the port number which is to be used by the data interface First consult with the network administrator and use a port number whose use is permitted Note Bear in mind that if a port nu...

Страница 84: ...surement conditions have been completed switch over to the measurement mode 1 Use the MOD command to set 1 which signifies the measurement mode MOD command MOD 1 CR LF OK000 CR LF Starting the data transmission Set transmission start using the data transmission control settings NDT command 1 Use the NDT command to set 1 which signifies transmission start NDT 1 CR LF OK000 CR LF When the data outpu...

Страница 85: ...P switches Transmission speed 156 kbps 625 kbps 2 5 Mbps 5 Mbps 10 Mbps set using DIP switches Cyclic transmission data Remote input output RX RY Remote register RWr RWw The following two types of data input output are used by the CC Link interface Remote input output Bit input output expressed by RX and RY the input and output are separate with each having 128 bits used for communication handshak...

Страница 86: ...mote READY MG41 NC PLC Remote register Station MG41 NC PLC PLC MG41 NC Remote register Name Remote register Name 1 RWr00 Receive buffer RWw00 Transmit buffer 4 RWr0F RWw0F Receive buffer The data returned from the MG41 NC is stored here Total 32 bytes Transmit buffer The data sent to the MG41 NC is stored here Total 32 bytes When commands are sent or execution results are returned the buffers are ...

Страница 87: ...2 1 is set for IRY The execution of the command is instructed 3 The PLC waits for IRX to be set to 1 The PLC waits for the command execution to be completed 4 When IRX is set to 1 the command response is acquired 5 When the response is acquired IRY is set to 0 The response is received 6 The PLC waits for IRX to be set to 0 The PLC waits for the response reception to be checked The sequence is as f...

Страница 88: ...3 4 E MG40 Series ...

Страница 89: ...er calibration value MCV Designated axis 4 9 Relocate master calibration value MCR Designated axis 4 9 Start Set STA Designated axis 4 10 Pause Set pause PAU Designated axis Setting value 4 11 Acquire pause status PAU Designated axis 4 11 Latch Set latch LCH Designated axis Setting value 4 12 Acquire latch status LCH Designated axis 4 12 Output data Set output data OPD Designated axis Value 4 13 A...

Страница 90: ...1 4 26 Acquire ADD Primary axis 4 26 Configuration information Acquire CFG Target equipment 2 4 27 Setting initialization Set INI Designated axis Initialization level 4 28 Save setting values Save setting values SAV 4 29 Version information Acquire VER Target equipment 4 30 Error information Acquire ERR 4 31 Internal clock Set CLK Value 4 32 Acquire CLK 4 32 Command response Set CRP Value 4 33 Acq...

Страница 91: ... return in response to the command sent Indicates the command s target range This indicates whether the setting values can be saved To save the setting values use the SAV command This command emphasizes compatibility with our existing products There are some cases where there are no compatible commands Concerning the Designated axis Input the designated axes by referring to the information provide...

Страница 92: ...Return format Execution results Target MG41 main unit Save setting values Setting values not saved Examples of use Transmission MOD 1 Set the measurement mode Return OK000 Successfully completed Compatible command None Acquire Setup mode Ethernet CC Link Measurement mode The command is used to acquire the current operation mode Command format MOD Return format MOD Operation mode Operation mode 0 S...

Страница 93: ...mode error results Set Ethernet CC Link Measurement mode This command initiates reset Command format SVZ Designated axis Return format Execution results Target Designated axis MG42 hub unit all axes Examples of use Transmission SVZ 00A Reset axis A for the MG41 main unit Return OK000 Successfully completed Transmission SVZ 03 Reset all the axes for the MG42 hub unit ID03 Return OK000 Successfully ...

Страница 94: ...is B for the MG42 hub unit ID01 to 123 2315 Return OK000 Successfully completed Compatible command Designated axis P Value Acquire Ethernet CC Link Measurement mode The command acquires the preset values Command format PSS Designated axis Return format PSS Designated axis Value Value Corresponds to output resolution Target Designated axis Examples of use Transmission PSS 00A Acquire the preset val...

Страница 95: ...n transmitted the wait to go past reference point status is established so initiate the go past reference point operation After the reference point has been passed the datum point offset value is stored in the memory Command format DPS Designated axis Return format Execution results Target Designated axis Examples of use Transmission DPS 03B Save the datum point offset value for axis B for the MG4...

Страница 96: ...etection status Command format STR Designated axis Return format STR Designated axis Value Value 0 Reference point not detected 1 Wait to go past reference point status 2 Reference point detected Target Designated axis Example of use Transmission STR 00A Acquire the reference point status of axis A for the MG41 main unit Return STR 00A 1 Wait to go past reference point status Compatible command No...

Страница 97: ...er calibration value Command format MCV Designated axis Return format MCV Designated axis Value Value Corresponds to output resolution Target Designated axis Examples of use Transmission MCV 00A Acquire the master calibration value of axis A for the MG41 main unit Return MCV 00A 100 0000 The master calibration value is 100 0000 Compatible command None Relocate master calibraiton value Ethernet CC ...

Страница 98: ...ent mode The command starts updating the peak Command format STA Designated axis Return format Execution results Target Single axis MG42 hub unit all axes Examples of use Transmission STA Restart the peak calculation for all the axes Return OK000 Successfully completed Compatible command Designated axis START ...

Страница 99: ...t pause status Command format PAU Designated axis Return format PAU Designated axis Setting value Setting value 0 Off 1 On Target Single axis Examples of use Transmission PAU 00A Acquire the pause status of axis A for the MG41 main unit Return PAU 00A 1 Pause On status Compatible command None Pause On Compatible command only Ethernet CC Link Measurement mode The command establishes the pause statu...

Страница 100: ...rent latch status Command format LCH Designated axis Return format LCH Designated axis Setting value Setting value 0 Off 1 On Target Single axis Examples of use Transmission LCH 00A Acquire the latch status of axis A for the MG41 main unit Return LCH 00A 1 Latch On status Compatible command None Latch On Compatible command only Ethernet CC Link Measurement mode The command establishes the latch st...

Страница 101: ...Save setting values Setting values saved Examples of use Transmission OPD 00A 3 Output the peak to peak value for axis A for the MG41 main unit Return OK000 Successfully completed Compatible command None Acquire output data Setup mode Ethernet CC Link Measurement mode The command acquires the type of data to be output by the data request command Command format OPD Designated axis Return format OPD...

Страница 102: ...s saved Examples of use Transmission CMS 01B 05 Set the comparator group number for axis B for the MG42 hub unit ID01 to 5 Return OK000 Successfully completed Compatible command Designated axis SCN Group number Acquire Setup mode Ethernet CC Link Measurement mode The command acquires the comparator group number which has been set Command format CMS Designated axis Return format CMS Designated axis...

Страница 103: ... the axes Command format R Return format Data Target All axes Examples of use Transmission R Return 00A 02 123 4567 omitted Compatible command R Request data of designated axis Ethernet CC Link Measurement mode The command re calculates the data and outputs the data of the designated axis Command format r Designated axis Return format Data Target Designated axis MG42 hub unit Examples of use Trans...

Страница 104: ...CC Link Measurement mode The command outputs the memory data of the minimum values Command format MRI Designated axis Return format Data Target Designated axis MG42 hub unit all axes Examples of use Transmission MRI 00 Acquire the minimum value memory data for all the axes for the MG41 main unit Compatible command Designated axis MI Peak to peak values Ethernet CC Link Measurement mode The command...

Страница 105: ...rval time between data transmissions When the specified value is omitted 10 ms Return format Execution results Target MG41 main unit Save setting values Setting values not saved Examples of use Transmission NDT 1 100 Return OK000 Transmission NDT 0 100 Return OK000 Compatible command None Acquire Setup mode Ethernet Measurement mode The command acquires the current data transmission status Command...

Страница 106: ... Input resolution Output resolution 1 0 1 μm 0 000005 Factory setting Same as for the input resolution setting 2 0 5 μm 0 00001 3 1 μm 0 00005 4 5 μm 0 0001 5 10 μm 0 0005 0 00002 when the input resolution is 0 5 μm Return format Execution results Target Designated axis Save setting values Setting values saved Examples of use Transmission OPR 00A 3 Return OK000 Compatible command Designated axis S...

Страница 107: ...tup mode Ethernet CC Link Measurement mode The command acquires the input resolution setting Command format IPR Designated axis Return format IPR Designated axis Resolution Resolution 1 0 1 μm 2 0 5 μm Target Designated axis Examples of use Transmission IPR 00A Return IPR 00A 1 Compatible command None ...

Страница 108: ...ibration function to On or Off Command format MCM Value Value 0 Off Master calibration is not used Factory setting 1 On Master calibration is used Return format Execution results Target MG41 main unit Save setting values Setting values saved Examples of use Transmission MCM 1 Return OK000 Compatible command None Acquire Setup mode Ethernet CC Link Measurement mode The command acquires the current ...

Страница 109: ...ry statuses Set Setup mode Ethernet CC Link The command sets the area where the MG40 series is to be used Command format CTR Value Value 0 Not set Factory setting 1 JPN This setting must be used if the MG40 series is to be used in Japan 2 STD1 3 STD2 Return format Execution results Target MG41 main unit Save setting values Setting values saved Examples of use Transmission CTR 1 Return OK000 Compat...

Страница 110: ...value 0 Current value Factory setting 1 Maximum value 2 Minimum value 3 Peak to peak value Return format Execution results Target Designated axis MG42 hub unit all axes Save setting values Setting values saved Examples of use Transmission CMM 00A 1 0 Return OK000 Compatible command None Acquire Setup mode Ethernet CC Link Measurement mode The command acquires the comparator mode setting Command fo...

Страница 111: ...roupnumber Levelnumber Value Group number 01 Group 1 to 16 Group 16 There are no factory settings Level number 01 Level 1 to 16 Level 16 Value Corresponds to output resolution digit setting cleared when no value is input Return format Execution results Target Designated axis MG42 hub unit all axes Save setting values Setting values saved Examples of use Transmission CMV 00A 0101 12 3335 Set 12 333...

Страница 112: ...e The command acquires the data header setting Command format HDR Return format HDR Header Header 00 None 01 Type 1 02 Type 2 Target MG41 main unit Examples of use Transmission HDR Return HDR 01 Compatible command None Data header On Compatible command only Setup mode Ethernet The command sets the data header to type 1 Command format None Return format Execution results Target MG41 main unit Examp...

Страница 113: ...ry setting 1 Line feed CR LF Return format Execution results Target MG41 main unit Save setting values Setting values saved Examples of use Transmission SEP 1 Return OK000 Compatible command None Acquire Setup mode Ethernet Measurement mode The command acquires the axis separator used when data is to be output Command format SEP Return format SEP Value Value 0 Space 1 Line feed CR LF Target MG41 m...

Страница 114: ...t CC Link The command sets the axis calculation Command format ADD Sign 1 Primary axis Sign 2 Reference axis ADD Primary axis Clear the settings Sign 1 Sign 2 Plus There are no factory settings Minus Primary axis Reference axis Axis labels Return format Execution results Target Designated axis Save setting values Setting values saved Examples of use Transmission ADD 00A 00B Return OK000 Transmissi...

Страница 115: ... 000 100 Total number of axes which are connected to the system and are recognized Connection MAP Model code ID Connection pattern Space separators enclosed in braces Model code 11 MG41 NE 12 MG41 NC 13 MG41 ND 14 MG41 NP 21 MG42 4 22 MG42 2 ID 00 31 Unit ID 00 for the MG41 main unit Connection pattern 00 0F Bit pattern using the locations connected as 1 Target Entire system units with target IDs ...

Страница 116: ...mat INI Designated axis Initialization level Initialization level 0 Factory status 1 Initializes the numerical value setting Preset Datum point Master calibration value Comparator value Comparator group number Return format Execution results Target Factory status Entire system Initializes the numerical value setting Designated axis MG42 hub unit all axes Examples of use Transmission INI 0 The enti...

Страница 117: ... saved When a command response is returned Do not turn off the power until the command execution results are returned When a command response is not returned Do not turn off the power for at least three seconds after the save setting value command has been transmitted Command response CRP command Save setting values Setup mode Ethernet CC Link The command saves the setting values Command format SA...

Страница 118: ...t VER Target equipment Target equipment 00 MG41 main unit 01 MG42 hub unit ID01 02 MG42 hub unit ID02 31 MG42 hub unit ID31 Return format VER Target equipment Version number Target equipment 00 MG41 main unit 01 MG42 hub unit ID01 02 MG42 hub unit ID02 31 MG42 hub unit ID31 Version information Version information Target MG41 main unit MG42 hub unit Examples of use Transmission VER 00 Return VER 00...

Страница 119: ...n there are no errors which have yet to be sent Date time of occurrence DDHHMMSS format 8 characters Area of occurrence Target equipment code or designated axis code 5 characters Error code Refer to 6 Error Codes 2 characters Target Entire system Examples of use Transmission ERR Return ERR 28123456 01 A0 An A0 error occurred in MG42 hub unit ID01 at 12 hours 34 minutes 56 seconds on 28th Transmiss...

Страница 120: ...Execution results Target MG41 main unit Examples of use Transmission CLK 081212145632 Set the time to 14 hours 56 minutes 32 seconds on December 12 2008 Return OK000 Compatible command None Acquire Setup mode Ethernet CC Link Measurement mode The command acquires the current time of the clock inside the MG41 main unit Command format CLK Return format CLK Value Value YYMMDDHHMMSS format Target MG41...

Страница 121: ...d format CRP Value Value 0 No response 1 Response Factory setting Return format Execution results Target MG41 main unit Save setting values Setting values saved Examples of use Transmission CRP 0 Return OK000 Transmission CRP 1 Return OK000 Compatible command None Acquire Setup mode Ethernet CC Link Measurement mode The command acquires whether or not the execution results are to be returned Comma...

Страница 122: ... established using the DIP switches on the MG41 main unit Acquire Setup mode Ethernet Measurement mode The command acquires the Ethernet station number Command format NID Station number 00 to 07 Return format NID Station number Target MG41 main unit Examples of use Transmission NID Return NID 03 Compatible command None ...

Страница 123: ...address 1 0 0 1 to 223 255 255 254 excluding 127 x x x Factory setting 192 168 1 100 Return format Execution results Target MG41 main unit Save setting values Setting values saved The setting values are saved at the same time as the setting command is executed Examples of use Transmission NIP 192 168 1 10 Return OK000 Compatible command None Acquire Setup mode Ethernet Measurement mode The command...

Страница 124: ... Ethernet Measurement mode The command acquires the Ethernet MAC address Command format NMC Return format NMC MAC address MAC address xx xx xx xx xx xx x is a number from 0 to 9 or a letter from A to F Target MG41 main unit Examples of use Transmission NMC Return NMC 00 12 44 CE 3E F5 Compatible command None ...

Страница 125: ...ry setting 192 168 1 1 Return format Execution results Target MG41 main unit Save setting values Setting values saved The setting values are saved at the same time as the setting command is executed Examples of use Transmission NGW 192 168 1 1 Return OK000 Compatible command None Acquire Setup mode Ethernet Measurement mode The command acquires the gateway address Command format NGW Return format ...

Страница 126: ...net mask 0 0 0 0 to 255 255 255 255 Factory setting 255 255 255 0 Return format Execution results Target MG41 main unit Save setting values Setting values saved The setting values are saved at the same time as the setting command is executed Examples of use Transmission NSM 255 255 0 0 Return OK000 Compatible command None Acquire Setup mode Ethernet Measurement mode The command acquires the subnet...

Страница 127: ... TCP Factory setting 1 UDP Return format Execution results Target MG41 main unit Save setting values Setting values saved Examples of use Transmission NPC 0 Return OK000 Compatible command None Acquire Setup mode Ethernet Measurement mode The command acquires the protocol which is used by the data interface Command format NPC Return format NPC Value Value 0 TCP 1 UDP Target MG41 main unit Examples...

Страница 128: ... it may be that the port number concerned cannot be used so try a different port number Set Setup mode Ethernet The command sets the number of the port which is to be used by the data interface Command format NPN Value Value 1 to 65535 with the exception of numbers 20 21 23 80 52023 and 52024 Factory setting 49154 Return format Execution results Target MG41 main unit Save setting values Setting va...

Страница 129: ...ormation of the measuring unit which has been connected Command format AXP Designated axis Return format AXP Designated axis Product code Production year month day Serial number Product code Product code 8 characters Serial number Serial number 6 characters Production year month day YYMMDD format 6 characters Target Designated axis Examples of use Transmission AXP 00A Return AXP 00A 12345678 10000...

Страница 130: ...ion results Target Designated axis Save setting values Setting values saved The setting values are saved at the same time as the setting command is executed Examples of use Transmission AXU 00A 01 Return OK000 Compatible command None Acquire Setup mode Ethernet CC Link The command acquires the user information of the measuring unit which has been connected Command format AXU Designated axis Return...

Страница 131: ...eparator Header 2 Data 2 Axis separator Header 3 Data 3 CR LF The header contents are selected using the HDR data header command and the axis separators by the SEP separator character command Header type Header specification Example None No headers are output No headers are output Type 1 Axis label 00A 03B 31D Type 2 Axis label Comparator results Output data 00A 02C00 Error information Reference p...

Страница 132: ... Speed alarm is occurring 2 Level alarm is occurring 3 Speed alarm and level alarm are occurring Reference point information The reference point detection status is indicated using a hexadecimal 1 digit bit pattern 0 Reference point not detected 1 Wait to go past reference point 2 Reference point detected The data is output at the resolution set for the output resolution using signed 7 digit data ...

Страница 133: ...d unit with 1 to 4 valid axes 32 bytes Hub unit ID02 data 32 bytes Maximum data size 25 valid units with 25 to 100 valid axes 800 bytes Main unit ID00 data 32 bytes ID00 is used only for the MG41 main unit Hub unit ID01 data 32 Bytes Hub unit ID02 data 32 Bytes Hub unit ID31 data 32 Bytes When CC Link is used Since the size of the remote registers is 32 bytes the data of a single designated unit i...

Страница 134: ...bel Decimal point position 1 Error information Reference point information Axis labels 0 Not connected no data 1 Axis A 2 Axis B 3 Axis C 4 Axis D Error information The axis error information is indicated using a hexadecimal 1 digit bit pattern bit0 Speed alarm bit1 Level alarm bit2 bit3 Reserved always zero 0 No error alarm 1 Speed alarm is occurring 2 Level alarm is occurring 3 Speed alarm and l...

Страница 135: ...t Byte 7 6 5 4 3 2 1 0 0 Hub unit ID 1 Axis A comparator result 2 Axis B comparator result 3 Axis C comparator result 4 Axis D comparator result 5 Time stamp 6 7 Hub unit ID Hub unit ID 0 to 31 Comparator results 0 Measurement value Setting value 1 1 Setting value 1 Measurement value Setting value 2 2 Setting value 2 Measurement value Setting value 3 15 Setting value 15 Measurement value Setting v...

Страница 136: ...5 6 E MG40 Series ...

Страница 137: ...ermit the execution of the command in question 13 Target not available The target designated as the command target is not connected to the system or the wrong method was used to designate it such as in cases where all the axes were designated with a command for which all the axes cannot be designated 14 Parameter error The parameter does not exist or the wrong method was used to designate it Numbe...

Страница 138: ...e settings were initialized to the factory settings due to errors in the contents of the memory where the setting values were saved Numbers in the B0 s Hub unit hardware related errors B0 Communication timeout Communication has timed out A disconnected cable broken cable power supply trouble or equipment failure may be to blame B1 Communication error There is an error in what has been communicated...

Страница 139: ...stems Corporation et sont destinées exclusivement à l usage des acquéreurs de l équipement décrit dans ce manuel Sony Manufacturing Systems Corporation interdit formellement la copie de quelque partie que ce soit de ce manuel ou son emploi pour tout autre but que des opérations ou entretiens de l équipement à moins d une permission écrite de Sony Manufacturing Systems Corporation Die in dieser Anl...

Страница 140: ... Manufacturing Systems Corporation MG40 Series 4 146 063 02 ソニーマニュファクチュアリングシステムズ株式会社 346 0035 埼玉県久喜市清久町 1 10 Sony Manufacturing Systems Corporation 1 10 Kiyoku cho Kuki shi Saitama 346 0035 Japan http www sonysms co jp ...

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