Abicor Binzel RTM ABIx EasyTeach, Оригинальная инструкция по эксплуатации

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5 Software konfigurieren RTM ABIx EasyTeach
5 Software konfigurieren
Die Softwareergänzung „easyTeach“ wird automatisch mit dem URCap ab der Version 4.0.0 installiert.
5.1 Tool Center Point (TCP) einrichten
1
TCP gemäß des Beipackzettels „Installation und Anwendung URCap“ (BEI.0361.0) und der Anleitung
des Universal Robots Cobots einrichten.
 Beipackzettel „Installation und Anwendung URCap“
2
Um die richtige Funktion des Multifunktionsflansch zu gewährleisten, die Winkel Rx, Ry, Rz auf <0>
setzen.
3
Wenn zusätzlich mit dem TCP Koordinatensystem gearbeitet werden soll, zwei TCPs anlegen. Einen mit
korrekt hinterlegten Rx, Ry, Rz und einen für die Benutzung in Verbindung mit „easyTeach“.
5.2 Multifunktionsflansch aktivieren
1
Menü <Installation> → <URCaps> → <easyTeach> auswählen.
2
Erstellten TCP auswählen. Dieser wird für alle mit easyTeach erstellten Bahnen verwendet.
3
Checkbox <Enable esayTech Hardware> anhaken.
Die Eingänge am Multifunktionsflansch sind aktiviert und mit folgenden Funktionen belegt:
Abb. 3 Beispiel für Konfiguration von zwei TCPs
Abb. 4
TCP auswählen
Analog Input 3 kurz Schweißen ein/aus
Analog Input 3 lang Schweißen solange der Taster gedrückt ist
Digitaler Eingang 1 kurz Wegpunkt erzeugen
Digitaler Eingang 1 lang
Kreisbewegung erzeugen
Digitaler Eingang 0 Freedrive/Roboter frei machen