User
Manual
for
ELD2
Servo
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83
[14]
Internal instruction speed choice INTSPD2 R/W =1
：
valid
；
=0
：
invalid
[15]
Internal instruction speed choice INTSPD3 R/W =1
：
valid
；
=0
：
invalid
（
2-3
）
Virtual INPUT2
：
0x198
Bit
Name
Symbol Operation
Specification
[0]
Zero speed clamping
ZEROSPD
R/W
=1
：
valid
；
=0
：
invalid
[1]
Torque instruction symbols
VC-SIGN
R/W
=1
：
valid
；
=0
：
invalid
[2]
Torque instruction symbols
TC-SIGN
R/W
=1
：
valid
；
=0
：
invalid
[3] Forced
alarm E-STOP
R/W
=1
：
valid
；
=0
：
invalid
[4] Reserved
--
--
--
[5]
Position error clear
CL-LAST
R/W
=1
：
valid
；
=0
：
invalid
[6]~[15] Reserved Reserved
--
--
（
2-4
）
Servo status
：
0x1F0
Bit
Name
Symbol
Operation
Specification
[0] Reserved
Reserved
--
--
[1] Servo
enable
SRV-ON
R
=1
：
valid
；
=0
：
invalid
[2] Servo
error
SRV-ERR
R
=1
：
valid
；
=0
：
invalid
[3]~[15] Reserved Reserved
--
--
（
2-5
）
Virtual OUTPUT
：
0x1F1
Bit
Name
Symbol
Operation
Specification
[0]
Servo ready
SRDY
R
=1
：
valid
；
=0
：
invalid
[1]
Reserved --
-- --
[2]
Positioning completed
INP
R
=1
：
valid
；
=0
：
invalid
[3]
Speed reach
ATSPD
R
=1
：
valid
；
=0
：
invalid
[4]
Torque limit signals effective
TLC
R
=1
：
valid
；
=0
：
invalid
[5]
zero-speed ZSP
R
=1
：
valid
；
=0
：
invalid
[6]
Velocity Matching
VCOIN
R
=1
：
valid
；
=0
：
invalid
[7]
Reserved --
-- --
[8]
Reserved --
-- --
[9]
Position command have output or
PCMD R =1
：
valid
；
=0
：
invalid
[10]
Reserved --
-- --
[11]
Reserved --
-- --
[12]
Reserved --
-- --
[13]
Speed command have output or
VCMD R =1
：
valid
；
=0
：
invalid
[14]
alarm signal
ALARM
R
=1
：
valid
；
=0
：
invalid
[15]
Reserved Reserved
--
--
