xiii
Robot Language (INFORM II) Instructions
Coordinated Motion Instructions
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-1
Independent Control Instructions
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-5
CONVSFT Instruction ( Coordinate System
Conversion Instruction of the Shift Value)
Outline
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-1
CONVSFT Instruction
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-2
Explanation of CONVSFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-2
Instructed Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-2
Converted Shift Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-2
Base Point Shift Value. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-2
Master Robot (Station) Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-3
Coordinate System to be Converted . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-3
Example of Conversion
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-4
Alarm
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-6
4499 UNDEFINED POSITION VARIABLE . . . . . . . . . . . . .10-6
4495 UNDEFINED ROBOT CARIBRATION . . . . . . . . . . . .10-6
4500 UNDEFINED USER FRAME . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-6
Supplementary Note
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-7
About the need to make parallel shift on the master tool
coordinate system. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-7
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