Ascension laserBIRD, Инструкция по установке и эксплуатации

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4: Software Operation: Tools for Successful Tracking
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Or in Euler angle notation, where R = Roll, E = Elevation, A = Azimuth:
 

COS(E)*COS(A) COS(E)*SIN(A) -SIN(E)

 
 

-COS(R)*SIN(A) COS(R)*COS(A)


+SIN(R)*SIN(E)*COS(A) +SIN(R)*SIN(E)*SIN(A) SIN(R)*COS(E)

 
 

SIN(R)*SIN(A) -SIN(R)*COS(A)


+COS(R)*SIN(E)*COS(A) +COS(R)*SIN(E)*SIN(A) COS(R)*COS(E)

 
The output record is in the following format for the eighteen transmitted bytes:
MSB LSB
7 6 5 4 3 2 1 0 BYTE #
1 M8 M7 M6 M5 M4 M3 M2 #1 LSbyte M(1,1)
0 M15 M14 M13 M12 M11 M10 M9 #2 MSbyte M(1,1)
0 M8 M7 M6 M5 M4 M3 M2 #3 LSbyte M(2,1)
0 M15 M14 M13 M12 M11 M10 M9 #4 MSbyte M(2,1)
0 M8 M7 M6 M5 M4 M3 M2 #5 LSbyte M(3,1)
0 M15 M14 M13 M12 M11 M10 M9 #6 MSbyte M(3,1)
0 M8 M7 M6 M5 M4 M3 M2 #7 LSbyte M(1,2)
0 M15 M14 M13 M12 M11 M10 M9 #8 MSbyte M(1,2)
0 M8 M7 M6 M5 M4 M3 M2 #9 LSbyte M(2,2)
0 M15 M14 M13 M12 M11 M10 M9 #10 MSbyte M(2,2)
0 M8 M7 M6 M5 M4 M3 M2 #11 LSbyte M(3,2)
0 M15 M14 M13 M12 M11 M10 M9 #12 MSbyte M(3,2)
0 M8 M7 M6 M5 M4 M3 M2 #13 LSbyte M(1,3)
0 M15 M14 M13 M12 M11 M10 M9 #14 MSbyte M(1,3)
0 M8 M7 M6 M5 M4 M3 M2 #15 LSbyte M(2,3)
0 M15 M14 M13 M12 M11 M10 M9 #16 MSbyte M(2,3)
0 M8 M7 M6 M5 M4 M3 M2 #17 LSbyte M(3,3)
0 M15 M14 M13 M12 M11 M10 M9 #18 MSbyte M(3,3)
The matrix elements take values between the binary equivalents of +.99996 and -1.0.
Element scaling is +.99996 = 7FFF Hex, 0 = 0 Hex, and -1.0 = 8000 Hex.