TR-Electronic SERCOS COV-58 Page 61 User Manual Download

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08/31/2017

TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03

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MDT

Master Data Telegram

MDT0

Sercos-III-Telegram with synchronization function

MST

Sercos-III-Header of MDT0

MTU

Maximum Transmission Unit

NRT

Non Real-Time (UDP/IP) / UC channel

Operating Level (S-0-0422)

Parametrization Level (S-0-0420)

Parameter Set

Real-Time

SCP

Sercos Communication Profile (SCP_VarCFG)

SDDML

Sercos Device Description Markup Language,
Description file for commissioning the measuring system.

Structure Element

Sercos

rial

eal-Time

ommunication

ystem

Structure Instance

S/P

S = Standard IDN / P = Product specific IDN

SVC

Service Channel

S3H

Sercos-III-Header

UCC

Unified Communication Channel

Summary of Contents for SERCOS COV-58

Page 1: ...3 D GB CEK 58 COK 58 _Zus tzliche Sicherheitshinweise _Installation _Inbetriebnahme _Konfiguration Parametrierung _Fehlerursachen und Abhilfen _Additional safety instructions _Installation _Commission...

Page 2: ...rsteller Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz nderungsvorbehalt Jegliche nderungen die dem technischen Fortschritt dienen vorbehalten Dokumenteninformation Ausgabe Rev Datum 08 31 2017 Doku...

Page 3: ...tification Numbers IDNs 13 3 3 Integrierte Profile 14 3 3 1 Sercos Communication Profile SCP 14 3 3 1 1 SCP_VarCFG 14 3 3 1 2 SCP_Sync 14 3 3 1 3 SCP_WD SCP_WDCon 14 3 3 1 4 SCP_Diag 15 3 3 1 5 SCP_NR...

Page 4: ...S 0 0600 0 02 Position not scaled 36 6 1 4 S 0 0600 0 12 Encoder error code 37 6 1 5 S 0 0600 0 20 Encoder data out container 38 6 2 Interface S 0 0605 Encoder Basic In 39 6 2 1 S 0 0605 0 01 Encoder...

Page 5: ...Rights Reserved 08 31 2017 TR ECE BA DGB 0105 03 Page 5 of 103 nderungs Index nderung Datum Index Erstausgabe 13 12 13 00 LEDs berarbeitet 16 05 14 01 Verweis auf Support DVD entfernt 04 02 16 02 Tech...

Page 6: ...enutzerhandbuch eine Erg nzung zu anderen Dokumentationen wie z B Produktdatenbl tter Ma zeichnungen Prospekte und der Montageanleitung etc dar Das Benutzerhandbuch kann kundenspezifisch im Lieferumfa...

Page 7: ...ditional profiles for ISO IEC 8802 3 based communication networks in real time applications CP 16 3 Sercos III 4 ISO IEC 8802 3 Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection CSMA CD Access Me...

Page 8: ...ckloch CEK Absolut Encoder mit optischer Abtastung 15 Bit Aufl sung Ausf hrung mit Kupplung COK Absolut Encoder mit optischer Abtastung 15 Bit Aufl sung Ausf hrung mit Kupplung EMV Elektro Magnetische...

Page 9: ...on Real Time UDP IP UC Kanal OL Operating Level S 0 0422 PL Parametrization Level S 0 0420 PS Parameter Set RT Real Time SCP Sercos Communication Profile SCP_VarCFG SDDML Sercos Device Description Mar...

Page 10: ...wichtige Informationen bzw Merkmale und Anwendungstipps des verwendeten Produkts 2 2 Erg nzende Hinweise zur bestimmungsgem en Verwendung Das Mess System ist ausgelegt f r den Betrieb in 100Base TX Fa...

Page 11: ...stems griffbereit aufbewahrt werden Das mit T tigkeiten am Mess System beauftragte Personal muss vor Arbeits beginn die Montageanleitung insbesondere das Kapitel Grundlegende Sicherheitshinweise und d...

Page 12: ...en sind ber standardisierte Identifikationsnummern IDN s des Encoder und generischen Ger teprofils adressierbar Telegramme Master Daten Telegramm MDT Vorgabedaten vom Master an die Slaves Acknowledge...

Page 13: ...lock Number Data Block Number Enth lt die Datenblocknummer oder Funktionsgruppe Wertebereich 0 4095 PS Parameter Set Enth lt die Nummer des Parametersatzes Sercos spezifiziert nur IDNs mit Parametersa...

Page 14: ...elche das Mess System unterst tzt 1xM S 1xS M 2xCC 4 Schnittstellenstatus IDN S 0 0014 IDN Liste ung ltige Betriebsdaten CP2 IDN S 0 0021 IDN Liste ung ltige Betriebsdaten CP3 IDN S 0 0022 CP3 bergang...

Page 15: ...V IDN S 0 1044 Ger te Status S DEV IDN S 0 1045 Verbindungs Steuerung C CON IDN S 0 1050 0 08 Fehlerz hler Datenverluste IDN S 0 1050 0 12 3 3 1 5 SCP_NRT Die Klasse SCP_NRT erm glicht den Zugriff auf...

Page 16: ...Vendor Informationen IDN S 0 1300 0 03 Vendor Code 0x2710 IDN S 0 1300 0 05 Vendor Device ID 54524353 TRCS Informationen ber den Function Specific Profile Typ FSP IDN S 0 1302 0 01 FSP Type Version 0...

Page 17: ...gbare Sprachen IDN S 0 0266 3 3 2 6 GDP_DiagT GDP_DiagTAdv Die Klassen GDP_DiagT und GDP_DiagTAdv enthalten das Diagnose Management Diagnose Konfiguration IDN S 0 1303 0 01 Diagnose Steuerung IDN S 0...

Page 18: ...funktionsspezifische FSP Encoder Profil und besteht aus der Funktionsgruppe FG_Encoder_Basic mit einer Encoder Instanz Die Funktionsgruppe ist eine funktionale Gruppierung von sogenannten IDN s Identi...

Page 19: ...st betriebsbereit und verbleibt in diesem Zustand bis ein Fehler erkannt wird Encoder Basic Fehler Auswertung und Fehler Erkennung aktiviert Tabelle 1 Zust nde der Encoder Zustandsmaschine bergang Zus...

Page 20: ...stand ist weiterhin nur der IP Kanal aktiv CP0 wird benutzt um die Slave Teilnehmer zu erfassen CP1 wird benutzt um die Slaves f r die NRT Kommunikation zu konfigurieren und wird eingenommen nachdem d...

Page 21: ...Page 21 of 103 3 6 Weitere Informationen Weitere Informationen zu Sercos erhalten Sie auf Anfrage von der Sercos International e V unter nachstehender Adresse Sercos International e V K blerstrasse 1...

Page 22: ...Ger te im laufenden Betrieb nicht automatisch in die Kommunikation und den Echtzeitdatenaustausch eingebunden werden F r die bertragung nach dem 100Base TX Fast Ethernet Standard k nnen sowohl Patch a...

Page 23: ...mpuls oder invertierte Signalfolgen bei einer Inkrementalschnitt stelle unterst tzt wird deshalb durch die ger tespezifische Steckerbelegung definiert Der Anschluss kann nur in Verbindung mit der ger...

Page 24: ...255 vergeben werden Einstellen der Sercos Adresse ber den Service Kanal mittels IDN S 0 1040 Schalterstellung 0x00 siehe Kapitel Einstellen der Sercos Adresse ber den Service Kanal auf Seite 45 Unabh...

Page 25: ...erkzeug eingebunden um das Mess System ordnungsgem konfigurieren bzw in Betrieb nehmen zu k nnen Die XML Datei hat den Dateinamen TR 54524353 Vxxx TRCE FSP Encoder xml Download www tr electronic de f...

Page 26: ...t nicht ver nderbar Die MAC Adresse teilt sich auf in 3 Byte Herstellerkennung und 3 Byte Ger tekennung laufende Nummer Die MAC Adresse steht im Regelfall auf der Anschluss Haube des Ger tes z B 00 03...

Page 27: ...0 bis 255 Die Dezimalzahlen sind durch einen Punkt voneinander getrennt Die IP Adresse setzt sich zusammen aus der Adresse des Sub Netzes und der Adresse des Teilnehmers im Allgemeinen auch Host oder...

Page 28: ...ibt sich aus der UND Verkn pfung von IP Adresse und Subnetzmaske Die Teilnehmeradresse ergibt sich aus der Verkn pfung IP Adresse UND NICHT Subnetzmaske Die Subnetzmaske wird ber IDN S 0 1021 zugewies...

Page 29: ...esehen ist Ohne Angabe dieser Adresse bleibt die IP Funktionalit t auf das lokale Subnetz beschr nkt Die Gateway Adresse wird ber IDN S 0 1022 zugewiesen Parameter Format Gateway address name Gateway...

Page 30: ...ffective MTU Wertes ben tigt Der Standardwert ist auf 1500 Byte gesetzt und muss in der Regel nicht angepasst werden Kommunikationsphasen CP Max CP Min CP NRT 1500 576 CP0 1500 576 CP1 1500 576 CP2 15...

Page 31: ...orange 2 Link Activity Port 2 gr n orange 3 Encoder LED gr n rot 4 Sercos III LED gr n rot orange Abbildung 6 Sercos Diagnose LEDs Link Data Activity LEDs 1 und 2 Farbe Beschreibung OFF Keine Etherne...

Page 32: ...se 4 7 HP0 1 Hot Plug Phase 0 8 HP1 1 Hot Plug Phase 1 9 HP2 1 Hot Plug Phase 2 10 Fast forward Loopback 2 RT Zustand von Fast forward auf Loopback gewechselt 11 Anwendungs Fehler 3 siehe GDP FSP Stat...

Page 33: ...werden folgende zyklische Producer Daten bzw Ausgangsdaten unterst tzt IDN S 0 0600 0 1 Encoder status IDN S 0 0600 0 2 Position not scaled IDN S 0 0600 0 12 Encoder error code IDN S 0 0600 0 20 Encod...

Page 34: ...coder Basic 6 1 Interface S 0 0600 Encoder Basic Out Diese Schnittstelle enth lt alle Mess System Ausgabeparameter Die Parameter k nnen entweder azyklisch ber ihre IDN ausgelesen werden oder in die zy...

Page 35: ...ine Warnung keine Warnung erkannt 1 Warnung Es wurde eine Warnung erkannt Ausgangsdaten sind aber g ltig 11 6 reserviert 5 Position Status 0 Position ung ltig Initialisierung fehlerhaft 1 Position g l...

Page 36: ...al 6 1 3 S 0 0600 0 02 Position not scaled Ausgabe der aktuellen Position als nicht vorzeichenbehafteter Dezimalwert ber die im Mess System hinterlegte Anzahl Schritte pro Umdrehung und Anzahl der Umd...

Page 37: ...0 0000 0000 0100 Initialisierungszeit zu hoch C0221 0000 0000 0000 0100 Fehler Positionsinitialisierung C0220 0000 0000 0000 0011 Parameter Konvertierungsfehler C0203 0000 0000 0000 0010 Parameter Gre...

Page 38: ...e zyklische Ausgabe vorgesehenen Daten Die Struktur wird ber den Parameter S 0 0601 0 01 Encoder data out configuration vorgegeben siehe Seite 42 Parameter Format Encoder data out container name Encod...

Page 39: ...as Mess System in der Kommunikationsphase CP4 befinden 6 2 1 S 0 0605 0 01 Encoder control Struktur der Mess System Steuerung Bit Wert Beschreibung Kommentar 15 14 reserviert 13 Reset Encoder Fehler 0...

Page 40: ...f 103 TR ECE BA DGB 0105 03 08 31 2017 Parameter Format Encoder control name Encoder control attribute length octet 2 data type and display format binary function parameter positions after decimal poi...

Page 41: ...rationsm glichkeiten bzw Positions Skalierung unterst tzt Die Aufl sung des Mess Systems wird daher unver nderbar durch die Werkseinstellungen vorgegeben und kann vom Typenschild abgelesen werden ber...

Page 42: ...he Seite 38 Bit Wert Beschreibung Kommentar 15 8 reserviert 7 0 Standard Telegramme 0000 0010 Standard Telegramm 2 wird nicht unterst tzt 0000 0001 Standard Telegramm 1 wird nicht unterst tzt 0000 000...

Page 43: ...Beschleunigungsausgabe wird nicht unterst tzt 0 keine Ausgabe Standardwert 1 Ausgabe 12 Geschwindigkeitsausgabe wird nicht unterst tzt 0 keine Ausgabe Standardwert 1 Ausgabe 11 10 Positionsausgabe 00...

Page 44: ...command mit dem Wert 3 ausgef hrt werden und zur R cksetzung anschlie end mit dem Wert 0 Momentan wird dieser Parameter nur intern f r das elektronische Typenschild verwendet Parameter Format Backup w...

Page 45: ...lterstellung auf 0x00 eingestellt ist siehe Kapitel Einstellen der Sercos Adresse ber Drehschalter auf Seite 24 Mit Schreibzugriff auf den Service Kanal wird die neue Sercos Adresse bernommen und daue...

Page 46: ...RESET Service dient zur R cksetzung von Ger ten im Netzwerk Die Ger te m ssen sich in der Kommunikationsphase NRT CP0 oder CP1 befinden UDP IP Modus Der RESET wird als S IP Service mit dem Nachrichten...

Page 47: ...range Mess System betriebsbereit Ethernet Verbindung hergestellt es werden momentan keine Daten bermittelt Encoder LED Status Ursache Abhilfe aus Spannungsversorgung fehlt oder wurde unterschritten Sp...

Page 48: ...profil Fehler 0x05 FSP Encoder Statuscode enth lt herstellerspezifische Fehler Die Bits 30 31 zeigen an wie die Bits 0 29 zu interpretieren sind 00 herstellerspezifischer Statuscode sonst Sercos spezi...

Page 49: ...11 siehe Sercos III LED auf Seite 32 Anwendungsfehler betreffen das generische Ger teprofil GDP und melden entweder Prozedur Kommando spezifische Zust nde oder betriebszustandsbezogene Zust nde Die Me...

Page 50: ...ikation Anzeige ber die Sercos III LED mit Blinkmuster Nr 14 siehe Sercos III LED auf Seite 32 Die Meldung wird ber eine Identifikationsaufforderung ausgel st und dient zur Auffindung des entsprechend...

Page 51: ...uftritt muss das Mess System getauscht werden elektrische St rungen EMV Gegen elektrische St rungen helfen eventuell isolierende Flansche und Kupplungen aus Kunststoff sowie Kabel mit paarweise verdri...

Page 54: ...ufacturer Violations shall be subject to claims for damages Subject to modifications The right to make any changes in the interest of technical progress is reserved Document information Release date R...

Page 55: ...ers IDNs 65 3 3 Integrated profiles 66 3 3 1 Sercos Communication Profile SCP 66 3 3 1 1 SCP_VarCFG 66 3 3 1 2 SCP_Sync 66 3 3 1 3 SCP_WD SCP_WDCon 66 3 3 1 4 SCP_Diag 67 3 3 1 5 SCP_NRT 67 3 3 1 6 SC...

Page 56: ...00 0 02 Position not scaled 88 6 1 4 S 0 0600 0 12 Encoder error code 89 6 1 5 S 0 0600 0 20 Encoder data out container 90 6 2 Interface S 0 0605 Encoder Basic In 91 6 2 1 S 0 0605 0 01 Encoder contro...

Page 57: ...All Rights Reserved 08 31 2017 TR ECE BA DGB 0105 03 Page 57 of 103 Revision index Revision Date Index First release 12 13 13 00 LEDs edited 05 16 14 01 Reference to Support DVD removed 02 04 16 02 T...

Page 58: ...he User Manual is supplementary to other documentation such as product data sheets dimensional drawings leaflets and the assembly instructions etc The User Manual may be included in the customer s spe...

Page 59: ...Additional profiles for ISO IEC 8802 3 based communication networks in real time applications CP 16 3 Sercos III 4 ISO IEC 8802 3 Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection CSMA CD Access...

Page 60: ...nd Shaft CEK Absolute Encoder with optical scanning unit 15 bit resolution Claw Coupling COK Absolute Encoder with optical scanning unit 15 bit resolution Claw Coupling EMC Electro Magnetic Compatibil...

Page 61: ...Non Real Time UDP IP UC channel OL Operating Level S 0 0422 PL Parametrization Level S 0 0420 PS Parameter Set RT Real Time SCP Sercos Communication Profile SCP_VarCFG SDDML Sercos Device Description...

Page 62: ...ps for the product used 2 2 Additional instructions for proper use The measuring system is designed for operation in 100Base TX Fast Ethernet networks with max 100 Mbit s specified in ISO IEC 8802 3 C...

Page 63: ...place of use of the measuring system Prior to commencing work personnel working with the measurement system must have read and understood the Assembly Instructions particularly the chapter Basic Safet...

Page 64: ...rdized parameter numbers IDN s of the encoder and generic device profile Telegrams Master Data Telegram MDT Command data from the master to the slaves Acknowledge Telegram AT Status data from the slav...

Page 65: ...Block Number Data Block Number Contains the data block number or function group Value range 0 4095 PS Parameter Set Contains the number of the parameter set Sercos specifies only IDNs with parameter...

Page 66: ...stem 1xM S 1xS M 2xCC 4 Interface status IDN S 0 0014 IDN list of invalid operation data for CP2 IDN S 0 0021 IDN list of invalid operation data for CP3 IDN S 0 0022 CP3 transition check IDN S 0 0127...

Page 67: ...N S 0 1044 Device Status S DEV IDN S 0 1045 Connection Control C CON IDN S 0 1050 0 08 Error Counter Data Losses IDN S 0 1050 0 12 3 3 1 5 SCP_NRT The class SCP_NRT provides the ability to an active u...

Page 68: ...turer specific Vendor information IDN S 0 1300 0 03 Vendor Code 0x2710 IDN S 0 1300 0 05 Vendor Device ID 54524353 TRCS Information about the Function Specific Profile Type FSP IDN S 0 1302 0 01 FSP T...

Page 69: ...languages IDN S 0 0266 3 3 2 6 GDP_DiagT GDP_DiagTAdv The classes GDP_DiagT and GDP_DiagTAdv contain the diagnostic management Diagnostic trace configuration IDN S 0 1303 0 01 Diagnostic trace control...

Page 70: ...ned about the function specific FSP Encoder Profile and consists of the function group FG_Encoder_Basic with one encoder instance The function group is a function related clustering of so called IDN s...

Page 71: ...m is ready to operate and remains in this state until an error occurs Encoder Basic error Evaluation and error detection activated Table 1 States of the encoder state machine Transition Condition Desc...

Page 72: ...CP0 Furthermore only the IP channel is active in this state CP0 is used for recognizing the participating slaves CP1 is used to configure the slave devices for NRT communication and is present after...

Page 73: ...03 Page 73 of 103 3 6 Further information Further information on Sercos can be obtained on request from the Sercos International e V at the following address Sercos International e V K blerstrasse 1 7...

Page 74: ...ntegrated into the communication and real time data exchange during ongoing operation For transmission according to the 100Base TX Fast Ethernet standard both patch cables and crossover cables in cate...

Page 75: ...Preset a reference pulse or inverted signal sequences in case of an incremental interface is therefore defined by the device specific pin assignment The connection can be made only in connection with...

Page 76: ...d Setting the Sercos address via the service channel by means of IDN S 0 1040 switching position 0x00 see chapter Setting the Sercos address via the service channel on page 97 Independent of the switc...

Page 77: ...rcos network configuration tool in order to enable correct configuration and commissioning of the measuring system The XML file is called TR 54524353 Vxxx TRCE FSP Encoder xml Download www tr electron...

Page 78: ...nd is not changeable The MAC Address is divided in 3 Byte Manufacturer ID and 3 Byte Device ID current number Normally the MAC Address is printed on the connection hood of the device e g 00 03 12 04 0...

Page 79: ...he value range from 0 to 255 The decimal numbers are separated by a point from each other The IP Address consists of the address of the sub net and the address of the subscriber called host or net nod...

Page 80: ...address results from the AND conjunction of IP Address and Subnet mask The subscriber address results from the conjunction IP Address AND NOT Subnet mask The subnet mask is set by means of IDN S 0 102...

Page 81: ...segments Without declaration of this address the IP functionality remains restricted to the local subnet The Gateway Address is set by means of IDN S 0 1022 Parameter Format Gateway address name Gatew...

Page 82: ...MTU value The default value is set to 1500 bytes normally this value does not have to be changed Communication phase CP Max CP Min CP NRT 1500 576 CP0 1500 576 CP1 1500 576 CP2 1500 576 CP3 MTU tNRT 4...

Page 83: ...orange 2 Link Activity Port 2 green orange 3 Encoder LED green red 4 Sercos III LED green red orange Figure 6 Sercos diagnostic LEDs Link Data Activity LEDs 1 and 2 Color Description OFF No Ethernet c...

Page 84: ...nication phase 4 7 HP0 1 Hot Plug Phase 0 8 HP1 1 Hot Plug Phase 1 9 HP2 1 Hot Plug Phase 2 10 Fast forward Loopback 2 RT state has changed from fast forward to loopback 11 Application error 3 see GDP...

Page 85: ...data output data are supported by the measuring system IDN S 0 0600 0 1 Encoder status IDN S 0 0600 0 2 Position not scaled IDN S 0 0600 0 12 Encoder error code IDN S 0 0600 0 20 Encoder data out con...

Page 86: ...7 6 Interfaces of the function group Encoder Basic 6 1 Interface S 0 0600 Encoder Basic Out This interface contains all measuring system output parameters and can be configured in a producing connecti...

Page 87: ...error detected 12 Encoder warning 0 no warning no warning detected 1 warning Warning detected output data are still valid 11 6 reserved 5 Position Status 0 position not valid Initialization failed 1...

Page 88: ...0 0600 0 02 Position not scaled The current position is output as an unsigned decimal value About the Number of steps per revolution and Number of revolutions stored in the measuring system the compl...

Page 89: ...23 0000 0000 0000 0100 Initialization velocity too high C0221 0000 0000 0000 0100 Error when initializing position C0220 0000 0000 0000 0011 Parameter conversion error C0203 0000 0000 0000 0010 Parame...

Page 90: ...s the data provided for the cyclical output Structure of the list parameter see S 0 0601 0 01 Encoder data out configuration page 94 Parameter Format Encoder data out container name Encoder data out c...

Page 91: ...unctions the measuring system must be in the communication phase CP4 6 2 1 S 0 0605 0 01 Encoder control Control parameter of the measuring system Bit Value Description Comments 15 14 reserved 13 Rese...

Page 92: ...103 TR ECE BA DGB 0105 03 08 31 2017 Parameter Format Encoder control name Encoder control attribute length octet 2 data type and display format binary function parameter positions after decimal poin...

Page 93: ...options and no position scaling are supported The resolution of the measuring system can not be changed and is predefined in the factory The resolution is indicated on the name plate About the predefi...

Page 94: ...ainer see page 90 Bit Value Description Comments 15 8 reserved 7 0 Standard telegrams 0000 0010 Standard telegram 2 not supported 0000 0001 Standard telegram 1 not supported 0000 0000 Standard telegra...

Page 95: ...11 both methods available 13 Acceleration output not supported 0 no output Default 1 output 12 Velocity output not supported 0 no output Default 1 output 11 10 Position output 00 no output 01 Output...

Page 96: ...e executed with the value 3 To reset the command the value 0 must be written afterwards At present this parameter is used only internally for the electronic label Parameter Format Backup working memor...

Page 97: ...switch position is adjusted to 0x00 see chapter Setting the Sercos address by means of rotary switches on page 76 With write access on the service channel the new Sercos address is taken over and stor...

Page 98: ...S IP service The RESET service serves for rebooting of devices in the network The devices must be in the communication phase NRT CP0 or CP1 UDP IP mode The RESET is implemented as S IP service and mus...

Page 99: ...er active ON green or orange Measuring system ready for operation Ethernet connection established no data transfer Encoder LED Status Cause Remedy OFF Voltage supply absent or too low Check voltage su...

Page 100: ...ontains Sercos communication profile errors 0x05 FSP Encoder Status code contains manufacturer specific errors The bits 30 31 indicate how the bits 0 29 have to be interpreted 00 manufacturer specific...

Page 101: ...cos III LED with flashing pattern 11 see Sercos III LED on page 84 Application errors refer to the generic device profile GDP and report either procedure command specific states or operational state s...

Page 102: ...s state is displayed by means of the Sercos III LED with flashing pattern 14 see Sercos III LED on page 84 The message is triggered in case of a request for identification and serves for the location...

Page 103: ...spite these measures the measuring system must be replaced Electrical faults EMC Isolated flanges made of plastic may help against electrical faults as well as cables with twisted pair wires for data...

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