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Steinmeyer FMC200, Operating Manual

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Steinmeyer FMC200 Operating Manual Download Page 27

Steinmeyer Mechatronik

4

 

Technische Daten

Bedienungsanleitung FMC200-Controller

 D-23

4.2

Antriebsregelung

Joystickbetrieb

Ein Joystickbetrieb lässt sich für eine Geschwindigkeitsregelung sowie 
für eine Positionsregelung einrichten. Dies erfordert i.d.R. ein speziel-
les, auf dem Motioncontroller hinterlegtes Programm. Auf Anfrage 
wird dies durch Steinmeyer Mechatronik zur Verfügung gestellt.

Regelkreise

Folgende Regelkreise gibt es:

• Stromregelung (Torque)
• Positionsregelung (Position)
• Geschwindigkeitsregelung (Geschwindigkeit

Je nach Verfügbarkeit eines Encoders bzw. Messsystems können alle 
Regler gleichzeitig in einem Kreis arbeiten oder, je nach Systemkonfi-
guration, einzeln arbeiten oder kombiniert werden.

Zur Anpassung der Regelperformance können u.a. proportionale, inte-
grale und differentielle Parameter sowie das Integrallimit angepasst 
werden. Weitere Parameter zur Optimierung der Achsperformance 
stehen zu Verfügung.

Mikroschrittbetrieb

Für den Schrittmotorbetrieb ist ein Mikroschrittbetrieb von bis zu 
512 Mikroschritten pro Vollschritt möglich.

Summary of Contents for FMC200

Page 1: ...für Document is valild for FMC221 789000 236 26 FMC222 789000 235 26 FMC223 789000 237 26 FMC241 789000 238 26 DEUTSCH ENGLISH D 1 E 1 Edition 05 2018 Deutsch Bedienungsanleitung Englisch Operating manual FMC200 Controller ...

Page 2: ... 2018 Erstausgabe 05 2018 Zweisprachige Ausgabe Steinmeyer Mechatronik GmbH Fritz Schreiter Str 32 D 01259 Dresden Tel 49 351 88585 0 Fax 49 351 88585 25 E Mail info steinmeyer mechatronik de www steinmeyer mechatronik de ...

Page 3: ... 8 2 4 Verantwortung des Betreibers D 9 2 5 Personalanforderungen D 10 3 Produktinformationen D 11 3 1 Lieferumfang D 12 3 2 Übersicht über FMC Controller und Zubehör D 13 3 3 Übersicht Front und Rückansicht FMC Controller D 15 3 4 Abmessungen 1 und 2 Achs Controller D 16 3 5 Abmessungen 3 Achs Controller D 17 3 6 Typenschild D 18 3 7 Typenschlüssel D 18 4 Technische Daten D 19 4 1 Technische Date...

Page 4: ...nweise für die Verkabelung D 34 6 FMC Controller aufstellen und anschließen D 35 6 1 Aufstelloptionen D 36 6 2 FMC Controller an Positioniersystem anschließen D 37 7 FMC Controller in CAN Netzwerke einbinden D 39 7 1 Parameter der CAN Kommunikation D 40 7 2 FMC Controller im CAN Netzwerk anschließen D 43 8 Inbetriebnahmesoftware D 45 8 1 Softwareanwendungen für FMC Controller D 46 9 Wartung und Re...

Page 5: ...el enthält folgende Themen INFORMATION Weitere Informationen und Hilfe finden Sie auch auf unserer Webseite www mechatronik steinmeyer de 1 1 Informationen zu dieser Anleitung D 2 1 2 Urheberschutz D 2 1 3 Garantiebestimmungen D 2 1 4 Rücknahme D 3 1 5 Reparatur D 3 1 6 FTP Server D 3 1 7 Kundendienst D 4 ...

Page 6: ...eich des FMC Controllers Bei Weitergabe des FMC Controllers muss auch diese Anleitung mit geliefert werden Abbildungen in dieser Anleitung dienen dem grundsätzlichen Ver ständnis und können von den tatsächlichen Ausführungen abweichen Aus eventuellen Abweichungen können keine Ansprüche abgeleitet werden 1 2 Urheberschutz Die Inhalte dieser Anleitung sind urheberrechtlich geschützt Ihre Ver wendung...

Page 7: ...Reparaturrücksendungen benötigen eine RMA Nummer s 1 4 Rück nahme Die Steinmeyer Mechatronik GmbH haftet nicht für Schäden oder Fol geschäden aus bei der Reparatur eventuell entstehenden Datenverlu sten Parametereinstellung Vor dem Einsenden des FMC Controllers ist eine Datensicherung auszuführen 1 6 FTP Server Für das Abrufen produktspezifischer Daten erhalten Sie einen Kunden login für unseren W...

Page 8: ... 7 Kundendienst Bei fehlenden Informationen oder Fragen ist technische Unterstützung bei der Steinmeyer Mechatronik GmbH anzufordern Steinmeyer Mechatronik GmbH Fritz Schreiter Str 32 01259 Dresden Tel 49 0 351 88585 0 support steinmeyer mechatronik de www steinmeyer mechatronik de ...

Page 9: ... Controllers Bei Nichtbeachtung der in dieser Anleitung aufgeführten Handlungs anweisungen und Sicherheitshinweise können erhebliche Gefahren entstehen Die für den Betrieb des FMC Controllers in dieser Anleitung enthalte nen Hinweise müssen in der kundenseitig zu erstellenden Anleitung der Maschine in die der FMC Controller eingebaut wird beschrieben sein 2 1 Symbolerklärung D 6 2 2 Bestimmungsgem...

Page 10: ...dieser Anleitung durch Symbole gekenn zeichnet Die Hinweise werden durch Signalworte eingeleitet die das Ausmaß der Gefährdung zum Ausdruck bringen GEFAHR Schäden durch falsche Parametrierung Eine falsche Parametrierung des FMC Controllers kann zu Sach schäden führen FMC Controller ausschließlich von Fachpersonal parame trieren lassen ...

Page 11: ...ypen können an FMC Controller angeschlossen werden Gleichstrommotor 2 Phasen und 3 Phasen Schrittmotor Bürstenlose Motoren Linear und Rotation FMC200 Controller haben RS232 USB und CAN Bus Schnittstellen Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch die Einhaltung aller Angaben in dieser Anleitung Jede über die bestimmungsgemäße Verwendung hinausgehende oder andersartige Benutzung gilt als Fehlgeb...

Page 12: ...verhindern Zu den Schutzmaßnahmen zählen geltende Vorschriften bzgl elektromagnetischer Verträglichkeit einhalten Antistatikarmband tragen Steckverbindungen im spannungslosen Zustand herstellen und trennen Umgebungsbedin gungen FMC Controller ausschließlich innerhalb der vorgegebenen Umge bungsbedingungen verwenden siehe Technische Daten FMC Con troller ab Seite 20 Falsche Parame trierung Die Spez...

Page 13: ...hrdungsbeurteilung zusätzliche Gefahren er mitteln die sich durch die speziellen Arbeitsbedingungen am Einsatzort des FMC Controllers ergeben Betriebsanweisungen für den Betrieb des FMC Controllers er stellen während der gesamten Einsatzzeit des FMC Controllers prü fen ob die von ihm erstellten Betriebsanweisungen dem aktu ellen Stand der Regelwerke entsprechen und diese falls erforderlich anpasse...

Page 14: ...r beruflichen Ausbildung und Er fahrung Kenntnisse der relevanten Bestimmungen und Normen Fachpersonal muss in der Lage sein übertragene Aufgaben ordnungsgemäß auszuführen mögliche Gefahren selbständig zu erkennen Personen oder Sachschäden durch vorbeugendes Handeln zu vermeiden Elektrofachkraft Eine Elektrofachkraft besitzt aufgrund seiner fachlichen Ausbildung und Erfahrung Kenntnisse der releva...

Page 15: ...mationen Dieses Kapitel enthält folgende Themen 3 1 Lieferumfang D 12 3 2 Übersicht über FMC Controller und Zubehör D 13 3 3 Übersicht Front und Rückansicht FMC Controller D 15 3 4 Abmessungen 1 und 2 Achs Controller D 16 3 5 Abmessungen 3 Achs Controller D 17 3 6 Typenschild D 18 3 7 Typenschlüssel D 18 ...

Page 16: ...il USB Anschlusskabel Netzanschlusskabel Steuerungssoftware auf FTP Server FMC Quick Access EasyMotion Studio optional Bibliotheken zur Hochsprachenanbindung Backup Paramaterdateien Als Zubehör sind erhältlich Joystick Adapter zur Hutschienenmontage Kommunikationskabel für Anschluss an FMC Link RS232 und CAN Bus und zur Daisy Chain Verkabelung ...

Page 17: ...ung 789000 230 26 FMC221 Achsanschlüsse 1 Nennstrom je Achse 2 A 789000 226 26 FMC222 Achsanschlüsse 2 Nennstrom je Achse 2 A 789000 227 26 FMC223 Achsanschlüsse 3 Nennstrom je Achse 2 A 789000 241 26 FMC241 Achsanschlüsse 1 Nennstrom je Achse 4 A Teilenummer Bezeichnung Beschreibung 789000 233 26 Tischnetzteil 24 V 2 7 A 789000 234 26 Tischnetzteil 24 V 5 A 789000 244 26 Tischnetzteil 36 V 3 6 A ...

Page 18: ... Tischnetzteil 24 V 5 A Achsanschlüsse 1 Nennstrom je Achse 4 A Teilenummer Bezeichnung Beschreibung 99 72892 EasyMotion Studio Inbetriebnahmesoftware für Einstellungen Setup Regelparameter Schutzeinrichtungen u a sowie Erstellen von Programmfunktionen und Stand Alone Applikationen 99 72893 LabView Bibliothek 99 73055 C C C Delphi Visual Basic Bibliotheken für MS Windows 99 72884 C C C Delphi Visu...

Page 19: ...lau Logikspannung ist zugeschaltet es gibt keine Störung rot Störung an der Achse 3 PC Anschluss Kommunikation über USB Anschluss 4 FMC Link 1 links Kommunikation über RS232 und CAN Bus 5 FMC Link 2 rechts Kommunikation zu Folgecontroller Daisy Chain Verkabelung CAN Bus 6 Joystick Anschluss Analoger und digitaler Eingang für alle Achsen 7 Spannungsversorgung Spannungsversorgung des Controllers 8 D...

Page 20: ...3 Produktinformationen Steinmeyer Mechatronik D 16 Bedienungsanleitung FMC200 Controller 3 4 Abmessungen 1 und 2 Achs Controller ...

Page 21: ...Steinmeyer Mechatronik 3 Produktinformationen Bedienungsanleitung FMC200 Controller D 17 3 5 Abmessungen 3 Achs Controller ...

Page 22: ...befindet sich auf der Unterseite des FMC Controllers Das Typenschild enthält folgende Informationen 3 7 Typenschlüssel Der Typenschlüssel bezeichnet den Typ des FMC Controllers sowie die Anzahl der Achsanschlüsse und den maximalen Dauerstrom Herstellername Seriennummer Teilenummer Typenbezeichnung Baujahr CE Kennzeichnung ...

Page 23: ... Bedienungsanleitung FMC200 Controller D 19 4 Technische Daten Dieses Kapitel enthält folgende Themen 4 1 Technische Daten FMC Controller D 20 4 2 Antriebsregelung D 23 4 3 Kombinationsmöglichkeiten D 24 4 4 Systemvoraussetzungen Software D 24 ...

Page 24: ...e FMC221 FMC222 FMC241 100 x 100 x 25 mm FMC223 150 x 100 x 25 mm Geräteschutzart IP41 Min Typ Max Außentemperatur 0 40 C Lagerungstemperatur 40 85 C Luftfeuchtigkeit nicht kondensierend 0 90 Min Typ Max Versorgungsspannung Nennwerte 7 36 V Min Typ Max Versorgungsspannung Nennwerte 9 36 V Versorgungsstrom Betrieb FMC2411 10 4 10 A Betrieb FMC221 FMC222 FMC2232 3 2 2 3 2 A Min Typ Max Spitzenausgan...

Page 25: ...PN 24 V outputs Default state Input floating Schaltung getrennt Logik HIGH Floating voltage not connected 3 V Min Typ Max Zählfrequenz differential mode or single ended driven by push pull TLL CMOS 0 10 MHz Differential mode com pliance for full RS422 compliance TIA EIA 422 A Min Typ Max Eingangsspannung differential Sin zu Sin Cos zu Cos 1 1 25 Vpp Interpolation Auflösung abhängig von Softwareein...

Page 26: ...oftwareeinstellungen 125 1000 kbps Bus length 1 Mbps 25 m 800 Kbps 50 m 500 Kbps 100 m 250 Kbps 250 m Anzahl an CAN nodes drives 125 Standards compliance ISO 11898 CiA 301 v4 2 CiA 402 v3 0 Abschlusswiderstand zwischen CAN Hi CAN Lo 120 Ω zuschaltbar siehe FMC Controller im CAN Netzwerk anschließen auf Seite 43 Min Typ Max 5 V Ausgangs spannung current sourced 250 mA 4 8 5 5 2 V 5 V Ausgangsstrom ...

Page 27: ...gibt es Stromregelung Torque Positionsregelung Position Geschwindigkeitsregelung Geschwindigkeit Je nach Verfügbarkeit eines Encoders bzw Messsystems können alle Regler gleichzeitig in einem Kreis arbeiten oder je nach Systemkonfi guration einzeln arbeiten oder kombiniert werden Zur Anpassung der Regelperformance können u a proportionale inte grale und differentielle Parameter sowie das Integralli...

Page 28: ...tmotor Analogencoder x Inkrementalencoder x x x x Geschlossener Regelkreis x x x Offener Regelkreis x x Bremse Output x x x x FMC Quick Access Windows XP Service Pack 2 oder höher Minimum Hard Disk 5 MB wenn runtime engine erforderlich dann 250 MB EasyMotion Studio 128 MB RAM Hard Disk 100 MB Windows NT4 0 Me 95 98 XP oder höher TML Libraries 128 MB RAM Maximum Hard dDsk 30 MB Windows NT 4 0 Me 95...

Page 29: ...ält folgende Themen 5 2 Analog Eingang anschließen D 27 5 3 Digital I O anschließen D 28 5 4 Inkrementelles Messsystem anschließen D 29 5 5 Differenzielles Messsystem anschließen D 30 5 6 Lineare Halls anschließen D 31 5 7 Analog Encoder Sinus Cosinus anschließen D 32 5 8 Motoren anschließen D 33 5 9 Hinweise für die Verkabelung D 34 ...

Page 30: ...5 Anschlussbeschreibung Steinmeyer Mechatronik D 26 Bedienungsanleitung FMC200 Controller 5 1 Spannungsversorgung anschließen ...

Page 31: ...Steinmeyer Mechatronik 5 Anschlussbeschreibung Bedienungsanleitung FMC200 Controller D 27 5 2 Analog Eingang anschließen ...

Page 32: ...ON Die Eingänge sind kompatibel mit TTL 5V LVTTL 3 3V Der Ausgang Out 0 an Port x wird mit dem Pegel der Vmot typischer weise 24 V geschaltet Hinweis Der Pegel ist abhängig vom eingesetzten Netzteil siehe Schaltung Vmot Der maximale Strom beträgt kontinuierlich 0 5 A und erhöht sich bis zu 1 A gepulst für weniger als 5 Sekunden ...

Page 33: ...Steinmeyer Mechatronik 5 Anschlussbeschreibung Bedienungsanleitung FMC200 Controller D 29 5 4 Inkrementelles Messsystem anschließen ...

Page 34: ...bung Steinmeyer Mechatronik D 30 Bedienungsanleitung FMC200 Controller 5 5 Differenzielles Messsystem anschließen INFORMATION 120 Ohm Widerstände zur Terminierung sind bereits im FMC Control ler integriert siehe Schaltung ...

Page 35: ...Steinmeyer Mechatronik 5 Anschlussbeschreibung Bedienungsanleitung FMC200 Controller D 31 5 6 Lineare Halls anschließen ...

Page 36: ...5 Anschlussbeschreibung Steinmeyer Mechatronik D 32 Bedienungsanleitung FMC200 Controller 5 7 Analog Encoder Sinus Cosinus anschließen ...

Page 37: ... FMC200 Controller D 33 5 8 Motoren anschließen Die folgende Übersicht zeigt die Anschlussvarianten verschiedener Motortypen an einen FMC Controller DC Motor anschließen 2 Phasen Schrittmotor anschließen 3 Phasen Schrittmotor anschließen Bürstenlosen Motor anschließen ...

Page 38: ...nd die Masse GND Bei der Verwendung eines von Single Ended Encoders oder Hall Sen soren kann es bei Kabellängen über 1 Meter zu kapazitivem Kopp lungsrauschen kommen Verwenden Sie daher immer geschirmte Kabel Verbinden Sie den Kabelschirm mit der Masse GND nur an einem En de Dazu können Sie bspw das GND Pin des FMC Controllers nutzen Verbinden Sie die Abschirmung nicht an beiden Enden Fügen Sie ei...

Page 39: ...er aufstellen und anschließen Bedienungsanleitung FMC200 Controller D 35 6 FMC Controller aufstellen und anschließen Dieses Kapitel enthält folgende Themen 6 1 Aufstelloptionen D 36 6 2 FMC Controller an Positioniersystem anschließen D 37 ...

Page 40: ... FMC200 Serie auf zwei Arten aufstellen bzw montieren auf einer glatten sauberen und stabilen Oberfläche aufstellen Hutschienenmontage Allgemeine Hinweise Spannungsfreiheit Bei allen Arten von Montage und Anschlussarbeiten muss der FMC Controller spannungsfrei geschaltet werden Aufstellbedingungen Der Untergrund zum Aufstellen bzw montieren muss eben sein ...

Page 41: ...er FMC Link 3 Verbinden Sie den Controller mit dem Netzteil Anschluss Power 4 Schließen Sie das Netzteil an die Stromversorgung an INFORMATION FMC Controller können auch für den Aufbau eines CAN Netzwerkes genutzt werden siehe FMC Controller in CAN Netzwerke einbinden auf Seite 39 Verletzungsgefahr und Sachschäden durch fehlerhafte In betriebnahme Unsachgemäße Inbetriebnahme kann zu schweren Verle...

Page 42: ...6 FMC Controller aufstellen und anschließen Steinmeyer Mechatronik D 38 Bedienungsanleitung FMC200 Controller ...

Page 43: ...le werden dabei unterstützt TMLCAN TMLCAN ist das CAN Bus Kommunikationsprotokoll der Firma Tech nosoft CAN 2 0B 29 bit Identifier CANopen Auf CAN basierendes Kommunikationsprotokoll welches die Kommu nikationsprofile CiA 301 v4 2 und CiA 402 v3 0 unterstützt CAN 2 0A 11 bit Identifier Parallel kann zusätzlich mittels Protokoll TechnoCAN kommuniziert werden INFORMATION Die Auswahl des gewünschten ...

Page 44: ...oller in CAN Netzwerke einbinden Steinmeyer Mechatronik D 40 Bedienungsanleitung FMC200 Controller 7 1 Parameter der CAN Kommunikation Zu den Parametern der CAN Kommunikation gehören Adresse Baudrate Terminierung ...

Page 45: ...e Inbetriebnahmesoftware EasyMotion Studio Jede Achse erhält eine eigene Adresse aus dem Bus Adress Bereich INFORMATION Vermeiden Sie die mehrfache Adressvergabe an verschiedene Ach sen Dies kann zu Kommunikationsstörungen auf dem CAN Bus füh ren Beachten Sie bei der Adressvergabe dass an einem FMC Controller mehrere Positionierachsen angeschlossen werden können Baudrate Folgende Baudraten gibt es...

Page 46: ...troller Terminierung Am ersten und letzten Knoten des CAN Netzwerkes muss der CAN Bus mit einem Terminierungswiderstand von 120 Ω abgeschlossen werden Die Zuschaltung des Widerstandes erfolgt über die DIP Schalter der jeweiligen FMC Controller siehe FMC Controller in CAN Netzwerke einbinden auf Seite 39 ...

Page 47: ...Ab schluss Widerstand konfigurieren Die Übersicht zeigt die möglichen DIP Schalter Einstellun gen Verletzungsgefahr und Sachschäden durch fehlerhafte In betriebnahme Unsachgemäße Inbetriebnahme kann zu schweren Verletzungen und erheblichen Sachschäden führen Kabel so verlegen dass diese nicht im Aktionsbereich von angeschlossenen Geräten verlaufen und Personen nicht daran hängen bleiben Zulässige ...

Page 48: ...en Sie den Controller mit dem Netzteil Anschluss Power 5 Schließen Sie das Netzteil an die Stromversorgung an INFORMATION Der Bus Abschlusswiderstand ist standardmäßig zugeschaltet Er muss abgeschaltet werden sobald mehrere FMC Controller miteinan der in einem Bus System verbunden werden Bei Verwendung eines USB CAN Wandlers stellt dieser den ersten Knoten dar und ist i d R bereits mit einem Termi...

Page 49: ...TION Die Systemvoraussetzungen für die einzelnen Softwareanwendungen finden Sie im Kapitel Technische Daten Abschnitt Systemvorausset zungen Software auf Seite 24 INFORMATION FMC Controller nutzen Servoregler der Firma Technosoft Dennoch werden Sie hier beschrieben um ausreichend über FMC Controller zu informieren 8 1 Softwareanwendungen für FMC Controller D 46 ...

Page 50: ...ersystem ausgeführt werden FMC Quick Access hat folgenden Eigenschaften ermöglicht die absolute und relative Positionierung des Positio niersystems Referenzierung verschiedene Methoden Zustandsanzeige Endschalter Einstellung von Geschwindigkeit und Beschleunigung Anzeige der aktuellen Positioniersystem Position Erstellen von Bewegungssequenzen EasyMotion Studio EasyMotion Studio ist die Inbetriebn...

Page 51: ...n Abschnitt Software einzeln auf Seite 14 Die Bibliotheken verfügen über Funktionen zur Bewegungssteuerung Aufruf von Funktionen Lesen und Schreiben von Variablen u v m Im Lieferumfang der Bibliotheken sind ebenfalls zahlreiche Beispiele ent halten die den Einstieg erleichtern Details zur Einbindung und zu allen verfügbaren Funktionen können der jeweiligen Dokumentation der Bi bliothek entnommen w...

Page 52: ...8 Inbetriebnahmesoftware Steinmeyer Mechatronik D 48 Bedienungsanleitung FMC200 Controller ...

Page 53: ... bedeutet den Verlust der Garantie 9 2 Reinigung HINWEIS Falls notwendig Controllergehäuse mit einem sauberen fusselfreien Tuch säubern 9 1 Wartung D 49 9 2 Reinigung D 49 Schäden durch falsche Reinigungsmittel Die falsche Anwendung von Reinigungsmitteln kann zu erhebli chen Sachschäden führen Keine scharfen Reinigungsmittel verwenden insbesondere keine Säuren oder Laugen Reinigungsmittel von alle...

Page 54: ...9 Wartung und Reinigung Steinmeyer Mechatronik D 50 Bedienungsanleitung FMC200 Controller ...

Page 55: ...Steinmeyer Mechatronik 10 Anhang Bedienungsanleitung FMC200 Controller D 51 10 Anhang Dieses Kapitel enthält folgende Themen 10 1 Übersicht Anschlussbelegung D 52 10 2 Kombinationsmöglichkeiten D 54 ...

Page 56: ...orderansicht Anschluss Pin Belegung D Sub 15 pol Buchse 1 A Encoder 2 5V 3 GND Bremse 4 Motor A 5 24V Out Bremse 6 I Encoder 7 I Encoder 8 B Encoder 9 A Encoder 10 B Encoder 11 Motor B 12 Motor D 13 Motor C 14 Endschalter 15 Endschalter 9 1 8 15 Vorderansicht Anschluss Pin Belegung FMC Link 1 links A1 CAN_HI A2 CAN_LO A3 GND A4 TX_232 A5 RX_232 A6 GND ...

Page 57: ...r bei 3 Achscontroller Vorderansicht Anschluss Pin Belegung FMC Link 2 rechts A1 CAN_HI A2 CAN_LO A3 GND A6 GND Vorderansicht Anschluss Pin Belegung 10 pol Buchse ODU Mini Snap BG1 1 5 V 2 REF_A analog 3 REF_B1 analog 4 REF_C2 analog 5 IN0_A digital IN 6 IN0_B1 digital IN 7 IN0_C2 digital IN 8 GND Vorderansicht Anschluss Pin Belegung 3 pol Stecker M8 1 V_Motor 9 36 V 2 V_Logik 9 36 V 3 GND ...

Page 58: ...einmeyer Mechatronik D 54 Bedienungsanleitung FMC200 Controller 10 2 Kombinationsmöglichkeiten Die folgende Übersicht zeigt Kombinationsmöglichkeiten von FMC200 Controllern und unterschiedlichen Positioniersystemen ...

Page 59: ...für Applikationsschicht und Kommunikation CiA 402 v3 0 CANopen drives and motion control device profile Standard für Achscontroller am CAN Bus counts Interne Zählpulse zum angeschlossene Encoder oder Messsystem nach Quadratur und Interpolation 1 count interne Auflösung Messsystem D Daisy Chain Verkabelung Anordnung und Verkabelung von Steuerungen und Achssy stemen über den FMC Link F Feldbus siehe...

Page 60: ...wischen zwei Phasen R Regelparameter Parameter die den Regelkreis Position Geschwindigkeit Strom beeinflussen Reset Neustart des Controllers S Schleppfehler Eine zu hohe Differenz zwischen Ist und Sollwert welche durch die Schutzeinrichtung detektiert wird Sin Cos Sinus Cosinus Beschreibt die um 90 versetzten Spuren des analogen Encoders Ü Überstrom Zu hoher Strom in die Motorwindung welcher durch...

Page 61: ...t Die Logikspannung am Power Eingang ist nicht zugeschaltet bzw geringer als der zulässige Spannungspegel Warum leuchtet die LED am Controller rot Die rote LED zeigt einen Fehler des jeweiligen Achscontrollers an Dieser kann ggf durch Überstrom Schleppfehler Kurzschluss oder eine Unterspannung der Motor spannung verursacht worden sein Für mehr Details sollte das Statusregister aus gelesen werden D...

Page 62: ... u a parametriert werden Schutzeinrichtungen können mit Hilfe der Inbetriebnahme Software EasyMotionStudio angepasst werden Drive Setup Wie kann die Achs ID der jeweiligen Achse umgestellt werden Die Umstellung der Achs ID erfolgt über die Inbetriebnahme Software EasyMotionStudio Hierzu muss die mitgelieferte Projektdatei geöffnet und im Setup der entsprechende Parameter im DriveSetup umgestellt w...

Page 63: ...resse 0x4000 der Wert 0x0001 eingetragen werden Der Auto start wird automatisch wieder aktiviert wenn das Programm erneut übertragen wird außer bei CANopen Protokoll Warum startet das Autostart Programm nicht Ggf wurde ein Fehler ausgelöst bzw erkannt welcher das Programm stoppt Dies ist ggf sichtbar an der roten LED Anzeige Der Controller ist über die Jumper auf das Protokoll CANopen konfiguriert...

Page 64: ...12 FAQ Steinmeyer Mechatronik D 60 Bedienungsanleitung FMC200 Controller ...

Page 65: ...ility of the operator E 8 2 5 Personnel requirements E 9 3 Product information E 11 3 1 Scope of supply E 12 3 2 Overview of the FMC controller and accessories E 13 3 3 Front and rear view of the FMC controller E 15 3 4 Dimensions 1 and 2 axis controller E 16 3 5 Dimensions 3 axis controller E 17 3 6 Type label E 18 3 7 Type code E 18 4 Technical Data E 19 4 1 Technical data of the FMC controller ...

Page 66: ...ions E 36 6 Setting up and connecting the FMC controller E 37 6 1 Set up options E 38 6 2 Connecting the FM controller to the positioning system E 39 7 Integrating FMC controllers in CAN networks E 41 7 1 CAN communication parameters E 42 7 2 Integrating the FMC controller in the CAN network E 44 8 Commissioning software E 47 8 1 Software applications for FMC controller E 48 9 Maintenance and clea...

Page 67: ...his chapter includes the following topics INFORMATION For more information and help please visit our website www mechatronik steinmeyer de 1 1 Information about this manual E 2 1 2 Copyright protection E 2 1 3 Warranty conditions E 2 1 4 Returns E 2 1 5 Repair E 3 1 6 FTP server E 3 1 7 Customer Service E 3 ...

Page 68: ...should accompany the FMC controller if it is passed on to others Figures in this manual help in giving a basic understanding and may differ from the actual designs Claims can not be made based on any deviations 1 2 Copyright protection The contents of this manual are protected by copyright They can be utilized in conjunction with the use of the FMC controller Any other use requires the written app...

Page 69: ...o be taken before returning the FMC controller 1 6 FTP server You will be given a customer login for our webspace FTP server for retrieving product specific data Product specific data include control ler software parameter files and product documentation You can access our FTP server at any time and download data as often as desired 1 7 Customer Service In case the information is not available or ...

Page 70: ...1 General Information Steinmeyer Mechatronik E 4 Operating manual FMC200 controller ...

Page 71: ...peration of the FMC controller Failure to follow the guidelines and safety instructions provided in this manual may result in considerable risk The instructions given in this manual for operating the FMC controller have to be included in the manual prepared by the customer of the machine in which the FMC controller is installed 2 1 Explanations of symbols E 6 2 2 Intended use E 6 2 3 Residual risk...

Page 72: ...ng axis systems The following motor types can be connected to the FMC controller DC motors 2 phase and 3 phase stepper motors Brushless motors linear and rotary FMC200 controllers have RS232 USB and CAN bus interfaces Intended use also includes compliance with these instructions Any use other than the intended use shall be considered as misuse Damage caused by incorrect configuration Incorrect con...

Page 73: ...ve measures Protective measures include Complying with applicable regulations related to electromag netic compatibility Wearing anti static wrist strap Connecting and disconnecting connectors only in the de ener gized condition Ambient conditions Using FMC controller only in the specified ambient conditions see Technical data of the FMC controller starting from page 20 Incorrect configuration Noti...

Page 74: ...to be aware of the applicable work safety regulations and as part of a risk assessment determine additional risks arising due to the special working conditions at the place where the FMC con troller is used Prepare a manual for operating the FMC controller Check whether the operating manual prepared by him are in line with the latest rules and standards during the entire oper ating life of the FMC...

Page 75: ...e of relevant regulations and standards owing to his professional training and experience Qualified technician has be in a position to carry out the assigned tasks properly identify potential risks independently prevent physical injuries or damage to property through pre ventive measures Electrician An electrician has knowledge of the relevant regulations and stan dards owing to his technical trai...

Page 76: ...2 Safety instructions Steinmeyer Mechatronik E 10 Operating manual FMC200 controller ...

Page 77: ...mation This chapter includes the following topics 3 1 Scope of supply E 12 3 2 Overview of the FMC controller and accessories E 13 3 3 Front and rear view of the FMC controller E 15 3 4 Dimensions 1 and 2 axis controller E 16 3 5 Dimensions 3 axis controller E 17 3 6 Type label E 18 3 7 Type code E 18 ...

Page 78: ...connection cable Power cable Controller software on FTP server FMC Quick Access EasyMotion Studio optional libraries for high level language link Backup parameter files The following are available as accessories Joystick Adapter for DIN rail mounting Communication cable for connection to FMC link RS232 and CAN bus and for daisy chain wiring ...

Page 79: ... 26 FMC221 Axis connections 1 rated current per axis 2 A 789000 226 26 FMC222 Axis connections 2 rated current per axis 2 A 789000 227 26 FMC223 Axis connections 3 rated current per axis 2 A 789000 241 26 FMC241 Axis connections 1 rated current per axis 4 A Part number Designation Description 789000 233 26 Desktop adapter 24 V 2 7 A 789000 234 26 Desktop adapter 24 V 5 A 789000 244 26 Desktop adap...

Page 80: ... 789000 238 26 FMC241 Tischnetzteil 24 V 5 A Axis connections 1 rated current per axis 4 A Part number Designation Description 99 72892 EasyMotion Studio Commissioning software for setup settings control parameters safety devices etc as well as creating program functions and stand alone applications 99 72893 LabView libraries 99 73055 C C C Delphi Visual Basic libraries for MS Windows 99 72884 C C...

Page 81: ...the corresponding axis blue logic voltage is switched on there is no fault red axis fault 3 PC port Communication via USB port 4 FMC Link 1 left Communication via RS232 and CAN bus 5 FMC Link 2 right Communication to next controller Daisy chain wiring CAN bus 6 Joystick port Analog and digital input for all axes 7 Power supply Power supply of the controller 8 DIP switch Switching the CANopen or TM...

Page 82: ...3 Product information Steinmeyer Mechatronik E 16 Operating manual FMC200 controller 3 4 Dimensions 1 and 2 axis controller ...

Page 83: ...Steinmeyer Mechatronik 3 Product information Operating manual FMC200 controller E 17 3 5 Dimensions 3 axis controller ...

Page 84: ...the bottom of the positioning system It contains the fol lowing information 3 7 Type code The type code designates the type of the FMC controller as well as the number of axis connections and the maximum continuous current Name of manufacturer Serial Number Part Number Type designation Year of manufacture CE marking ...

Page 85: ...erating manual FMC200 controller E 19 4 Technical Data This chapter includes the following topics 4 1 Technical data of the FMC controller E 20 4 2 Drive control system E 24 4 3 Combination options E 25 4 4 System requirements for software E 25 ...

Page 86: ... motor Length x Width x Height FMC221 FMC222 FMC241 100 x 100 x 25 mm FMC223 150 x 100 x 25 mm Device protection category IP41 Min Typ Max Outside temperature 0 40 C Storage temperature 40 85 C Humidity non condensing 0 90 Min Typ Max Supply voltage rated values 7 36 V Min Typ Max Supply voltage rated values 9 36 V Supply current operation FMC2411 10 4 10 A operation FMC221 FMC222 FMC2232 3 2 2 3 ...

Page 87: ... Logic HIGH 2 5 24 V Input frequency 0 150 kHz Mode compliance TTL CMOS LVTTL 3 3 V Open Collector NPN 24 V outputs Default state Input floating circuit isolated Logic HIGH Floating voltage not connected 3 V Min Typ Max Counting frequency differential mode or single ended driven by push pull TLL CMOS 0 10 MHz Differential mode com pliance for full RS422 compliance TIA EIA 422 A Min Typ Max Input v...

Page 88: ...epends on the software settings 9600 115200 Baud Standards compliance TIA EIA 232 C Min Typ Max Bitrate depends on the software settings 125 1000 kbps Bus length 1 Mbps 25 m 800 Kbps 50 m 500 Kbps 100 m 250 Kbps 250 m Number of CAN nodes drives 125 Standards compliance ISO 11898 CiA 301 v4 2 CiA 402 v3 0 Terminating resistor between CAN Hi CAN Lo 120 Ω switchable see Integrating the FMC controller...

Page 89: ...ting manual FMC200 controller E 23 Supply output 5 V 1 iPOS3604 2 iPOS3602 Min Typ Max 5 V output voltage current sourced 250 mA 4 8 5 5 2 V 5 V output current 250 350 mA Short circuit protection not available Overvoltage protection not available ...

Page 90: ...Current control torque Position control position Speed control speed Depending on the availability of an encoder or measuring system all the controllers can work simultaneously in one loop or depending on the system configuration work independently or be combined Proportional integral and differential parameters as well as the inte gral limit can be adjusted to customize the control performance Ot...

Page 91: ...motor Analog encoder x Incremental encoder x x x x Closed control loop x x x Open control loop x x Brake output x x x x FMC Quick Access Windows XP Service Pack 2 or higher Minimum Hard Disk 5 MB If runtime engine is required then 250 MB EasyMotion Studio 128 MB RAM Hard Disk 100 MB Windows NT4 0 Me 95 98 XP or higher TML Libraries 128 MB RAM Maximum Hard Disk 30 MB Windows NT 4 0 Me 95 98 XP or h...

Page 92: ...4 Technical Data Steinmeyer Mechatronik E 26 Operating manual FMC200 controller ...

Page 93: ...nnecting the power supply E 28 5 2 Connecting the analog input E 29 5 3 Connecting the digital I O E 30 5 4 Connecting an incremental measuring system E 31 5 5 Connecting an differential measuring system E 32 5 6 Connecting a linear hall sensor E 33 5 7 Connecting an analog encoder sine cosine E 34 5 8 Connecting motors E 35 5 9 Wiring instructions E 36 ...

Page 94: ...5 Wiring description Steinmeyer Mechatronik E 28 Operating manual FMC200 controller 5 1 Connecting the power supply ...

Page 95: ...Steinmeyer Mechatronik 5 Wiring description Operating manual FMC200 controller E 29 5 2 Connecting the analog input ...

Page 96: ...gital I O INFORMATION The inputs are compatible with TTL 5V LVTTL 3 3V The output Out 0 on port x is connected to the Vmot level typically 24 V Note The level depends on the mains adapter used see Vmot circuit The maximum current is 0 5 A continuously and increases up to 1 A pulsed for less than 5 seconds ...

Page 97: ...Steinmeyer Mechatronik 5 Wiring description Operating manual FMC200 controller E 31 5 4 Connecting an incremental measuring system ...

Page 98: ...ption Steinmeyer Mechatronik E 32 Operating manual FMC200 controller 5 5 Connecting an differential measuring system INFORMATION 120 ohm termination resistors are already integrated in the FMC con troller see circuit ...

Page 99: ...Steinmeyer Mechatronik 5 Wiring description Operating manual FMC200 controller E 33 5 6 Connecting a linear hall sensor ...

Page 100: ...5 Wiring description Steinmeyer Mechatronik E 34 Operating manual FMC200 controller 5 7 Connecting an analog encoder sine cosine ...

Page 101: ...C200 controller E 35 5 8 Connecting motors The following overview shows the various connections of different mo tor types to the FMC controller Connecting a DC motor Connecting a 2 phase stepper motor Connecting a 3 phase stepper motor Connecting a brushless motor ...

Page 102: ...und GND When using either a single ended encoder or a Hall sensor capacitive coupling noises may arise if the cable lengths are more than 1 meter Hence always use shielded cables Connect the cable shield to the ground GND only at one end For ex ample you can use the GND pin of the FMC controller Do not connect the shield at both ends Insert a decoupling capacitor close to the FMC controller betwee...

Page 103: ...necting the FMC controller Operating manual FMC200 controller E 37 6 Setting up and connecting the FMC controller This chapter includes the following topics 6 1 Set up options E 38 6 2 Connecting the FM controller to the positioning system E 39 ...

Page 104: ...et up options You can set up or mount the FMC200 series controllers in two ways on a smooth clean and stable surface DIN rail mounting General Notes Disconnection The FMC controller has to be disconnected for any installation and connection work Setup conditions The surface has to be even for setting up or mounting ...

Page 105: ...k 3 Connect the controller to the mains adapter power port 4 Connect the mains adapter to the power supply INFORMATION FMC controllers can also be used for setting up a CAN network see Integrating the FMC controller in the CAN network starting from page 44 Risk of injury and property damage due to incorrect com missioning Incorrect commissioning can result in serious injuries and consid erable pro...

Page 106: ...6 Setting up and connecting the FMC controller Steinmeyer Mechatronik E 40 Operating manual FMC200 controller ...

Page 107: ...u nication protocols are supported here TMLCAN TMLCAN is the CAN bus communication protocol of Technosoft CAN 2 0 B 29 bit identifier CANopen Communication protocol based on CAN which supports the commu nication profile CiA 301 v4 2 and CiA 402 v3 0 CAN 2 0A 11 bit identifier Communication is possible in parallel using the TechnoCAN protocol INFORMATION The desired communication protocol can be se...

Page 108: ...mmunication of the FMC controller Adress The following address ranges are available TMLCAN address range 1 to 195 and 255 CANopen address range 1 bis 127 The addressing is carried out via the commissioning software EasyMo tion Studio Each axis is given a separate address from the bus ad dress range INFORMATION Avoid multiple assignment of addresses to different axis This can lead to communication ...

Page 109: ...gramming software EasyMo tion Studio INFORMATION Please note that the baud rate has to be the same for all the FMC con trollers connected in the network Termination The first and last node of the CAN network has to be terminated with a termination resistor of 120 Ω The resistance is connected using the DIP switch of the respective FMC controller see see Integrating the FMC controller in the CAN ne...

Page 110: ...Connect the computer to the USB or RS232 interface of the first controller PC port or FMC link 4 Connect the controller to the mains adapter power port 5 Connect the mains adapter to the power supply Risk of injury and property damage due to incorrect com missioning Incorrect commissioning can result in serious injuries and consid erable property damage Route the cables such that they do not pass ...

Page 111: ... FMC200 controller E 45 INFORMATION The bus terminating resistor is enabled by default It has to be disabled if several FMC controllers are connected in a bus system If using a USB CAN converter then it represents the first node and it usually comes with a termination resistor Examples ...

Page 112: ...7 Integrating FMC controllers in CAN networks Steinmeyer Mechatronik E 46 Operating manual FMC200 controller ...

Page 113: ... system requirements for the individual software applications are given in chapter technical data see System requirements for soft ware starting from page 25 INFORMATION FMC controllers use servo controller manufactured by Technosoft However they are described here to provide adequate information about the FMC controller 8 1 Software applications for FMC controller E 48 ...

Page 114: ...tial movements in the positioning system FMC Quick Access has the following properties enables absolute and relative positioning of the positioning sys tem Referencing various methods Status display Move to limit switch Speed and acceleration settings Displaying the current position of the positioning system Creating sequence of movements EasyMotion Studio EasyMotion Studio is the programming soft...

Page 115: ... are given in the Chapter Product information see Individual software starting from page 14 The libraries include movement control functions function calling reading and writing of variables Many examples are also included with the libraries which help you to get started Details on the integration and all the available functions can be found in the respective library documentation INFORMATION You ...

Page 116: ...8 Commissioning software Steinmeyer Mechatronik E 50 Operating manual FMC200 controller ...

Page 117: ...Steinmeyer Mechatronik 9 Maintenance and cleaning Operating manual FMC200 controller E 51 9 Maintenance and cleaning This chapter includes the following topics 9 1 Maintenance E 52 9 2 Cleaning E 52 ...

Page 118: ...ce Open ing the device implies loss of warranty 9 2 Cleaning DANGER If necessary clean the controller housing using a clean lint free cloth Damage caused by incorrect cleaning agent Incorrect use of cleaning agents can result in considerable ma terial damage Do not use strong cleaning agents especially acids or alkalis Keep the cleaning agents away from live parts ...

Page 119: ...Steinmeyer Mechatronik 10 Annex Operating manual FMC200 controller E 53 10 Annex This chapter includes the following topics 10 1 Overview of connections E 54 10 2 Combination options E 56 ...

Page 120: ...onnector Pin Pin Assignment D Sub 15 pin female connector 1 A Encoder 2 5V 3 GND Brake 4 Motor A 5 24V Out Brake 6 I Encoder 7 I Encoder 8 B Encoder 9 A Encoder 10 B Encoder 11 Motor B 12 Motor D 13 Motor C 14 Limit switch 15 Limit switch 9 1 8 15 Front view connector Pin Pin Assignment FMC Link 1 left A1 CAN_HI A2 CAN_LO A3 GND A4 TX_232 A5 RX_232 A6 GND ...

Page 121: ...roller Front view connector Pin Pin Assignment FMC Link 2 right A1 CAN_HI A2 CAN_LO A3 GND A6 GND Front view connector Pin Pin Assignment 10 pin female connector ODU Mini Snap BG1 1 5 V 2 REF_A analog 3 REF_B1 analog 4 REF_C2 analog 5 IN0_A digital IN 6 IN0_B1 digital IN 7 IN0_C2 digital IN 8 GND Front view connector Pin Pin Assignment 3 pin male connector M8 1 V_Motor 9 36 V 2 V_Logik 9 36 V 3 GN...

Page 122: ...0 Annex Steinmeyer Mechatronik E 56 Operating manual FMC200 controller 10 2 Combination options The following overview shows possible combinations of FMC200 con trollers and different positioning systems ...

Page 123: ...tandardization of CAN CiA 301 v4 2 CANopen application layer and communication profile Standard for application layer and communication CiA 402 v3 0 CANopen drives and motion control device profile Standard for axis controllers on the CAN bus Commutation Method of energizing the motor Control parameters Parameters that affect the control loop position speed cur rent Counts Internal counting pulse ...

Page 124: ...ce for connecting the CAN bus and or RS232 Is also used to connect or chain other controllers I Index Issued by encoder or measuring system and is used for ref erencing the system J Joystick Input device for manually operating the positioning system O Overcurrent A very high current in the motor winding which is detected by the safety device R Reset Restarting the controller S Short circuit Electr...

Page 125: ...the controller not glowing The logic voltage at the power input is not connected or is less than the allowed voltage level Why is the red LED on the controller glowing The red LED indicates a fault in the respective axis controller The fault may have been caused by overvoltage drag error short circuit or a low voltage of the motor power supply For more details read the status register This can be ...

Page 126: ...devices overcurrent drag error etc be configured Safety devices can be customized using the commissioning software EasyMotion Studio Drive Setup How to change the axis ID of the respective axis The axis ID can be changed using the commissioning software EasyMotionStudio For this purpose the supplied project file has to be opened and the corresponding parameters have to be changed in the DriveSetup...

Page 127: ...sioning software EasyMotionStudio in the memory window The auto start is automatically enabled when the program is resent except for CANopen proto col Why is the auto start program not starting A fault may have been triggered or detected which is stopping the program This may be shown by the red LED display The controller is configured for the CANopen protocol via the jumpers This does not allow a...

Page 128: ...12 FAQ Steinmeyer Mechatronik E 62 Operating manual FMC200 controller ...

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