ProMinent delta, Supplementary Instructions Manual, Page: 52 / 111

Pr o Minent ®
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Anexo
C Configuración PDO
La configuración PDO (mapping) del aparato no se puede modificar. Mapping estático
Index S Nom Type OBV
1600h RPDO1
0 number of entries U8 1
1 set frequency U16 0.1% of stroke max 2A00h
1601h RPDO2
0 number of entries U8 2
1 batch time stamp U16 enumeration of batch values 2A02h
2 batch value U16 strokes 2A03h
1A00h TPDO1
0 number of entries U8 3
1 device state U16 2A10h
2 actual frequency U16 0.1% of stroke max 2A01h
3 stroke length U8 0.1% 2A04h
1A01h TPDO2
0 number of entries U8 2
1 niveau U8 % 2A05h
2 actual frequency U16 strokes per min 2A06h
D Mensajes de emergencia
Se apoya el envío de mensajes de emergencia según CiA DS 301, 9.2.5.
Véase la lista de objetos de CANopen.
E Cambio de la dirección de nodo del CANopen (ID de nodo)
La dirección de nodo del CANopen del aparato se puede cambiar de dos maneras:
• Cambio mediante LSS (Layer Setting Services), como se describe en especificación
CiA DSP305 (V1.1).
El rango permitido para la dirección de nodo es 1..99
• Cambio a través del índice de objetos vía tráfico SDO estándar.
Mediante el índice de la lista de objetos 3F40h, subíndice 1, se puede leer la dirección de
nodo actualmente configurada o se puede configurar una nueva dirección de nodo.
El rango permitido para la dirección de nodo es de 1..127
El tipo de datos de esta entrada es UNSIGNED SHORT.
1. Para cambiar la dirección de nodo, la nueva dirección se escribe en el índice 3F40h,
subíndice 1.
El mensaje CAN para escribir la nueva dirección de nodo 55:
ID DLC Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
600h +
8
CMD =
40h 3Fh 01h 37h 00h X X
NodeID 2Bh
Índice 3F40h Sindex 1 NodeID 0037h
2. La escritura de la signatura “save” en el índice 1010h, subíndice 05, obliga a guardar la
nueva dirección de nodo en la memoria no volátil.
ID DLC Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
600h +
8
CMD =
10h 10Fh 05h 73h 61h 76h 65h
NodeID 23h
Índice 1010h Sindex 5 “save”
3. La nueva dirección de nodo tendrá efecto la próxima vez que ponga el equipo en funciona-
miento. El rearranque del equipo también se puede realizar mediante el comando NMT
“ResetNode”.