45
PME-MP70DP
A0658-7.3 en
HBM
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
Index
(hex)
ÁÁÁ
ÁÁÁ
ÁÁÁ
Sub‐i
ndex
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
Name
ÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁ
Data type
ÁÁÁ
ÁÁÁ
ÁÁÁ
Attr.
ÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁ
Values
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
1800
ÁÁÁ
ÁÁÁ
0..2
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
1st Transmit PDO parameter
ÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁ
PDOCommPar
ÁÁÁ
ÁÁÁ
rw
ÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
1801
ÁÁÁ
ÁÁÁ
0..2
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
2nd Transmit PDO parameter
ÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁ
PDOCommPar
ÁÁÁ
ÁÁÁ
rw
ÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
1A00
ÁÁÁ
ÁÁÁ
0..2
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
1st Transmit PDO mapping
ÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁ
PDOMapping
ÁÁÁ
ÁÁÁ
rw
ÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
1A01
ÁÁÁ
ÁÁÁ
ÁÁÁ
0..2
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
2nd Transmit PDO mapping
ÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁ
PDOMapping
ÁÁÁ
ÁÁÁ
ÁÁÁ
rw
ÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁ
Data structures:
PDO CommPar:
ÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁ
Index
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
Sub‐index
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
Name
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
Data type
ÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁ
0020
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
0
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
Number of entries
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
unsigned8
ÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
1
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
CAN Identifier of the PDO
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
unsigned32
ÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
2
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
Transmission type
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
unsigned8
ÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
3
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
Lockout time
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
unsigned16
ÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
4
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
Priority group
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
unsigned8
CAN Identifier of the PDO (sub‐index 1):
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
Bits
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
Value
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
Meaning
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
31 (MSB)
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
0
1
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
PDO valid
PDO invalid
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
30
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
0
1
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
RTR allowed
RTR not allowed
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
29
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
0
1
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
11‐bit ID
29‐bit ID
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
28..0
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
X
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
CAN ID
PDO mapping:
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
Index
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
Sub‐index
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
Name
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
Data type
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
0021
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
0
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
Number of mapped objects
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
unsigned8
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
1
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
1st mapped object
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
unsigned32
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
2
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
2nd mapped object
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
unsigned32
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
...
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
...
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
unsigned32
Structure of a PDO mapping entry:
ÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁ
Index (16 bits)
ÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁ
Sub‐index (8 bits)
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
Object length in bits (8bit)
SDO parameters:
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
Index
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
Sub‐index
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
Name
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
Data type
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
0022
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
0
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
Number of entries
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
unsigned8
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
1
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
COB ID client‐>server
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
unsigned32
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
2
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
COB ID server‐>client
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
unsigned32
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
3
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ
Node ID (optional)
ÁÁÁÁÁÁ
ÁÁÁÁÁÁ
unsigned8