SHENZHEN ECON TECHNOLOGY CO.,LTD
User Manual For CANopen Hybrid Servo Driv
2071+00
The fourth
anti-vibration
phase B
R/W/S
0
0—255
The fourth low-speed resonance
suppresses the phase B
2072+00
Z axis
anti-vibration
phase
R/W/S
0
0—255
Z axis low speed resonance
suppresses the phase
2083+00
Whether motor
shaft left and
right swing after
power on
R/W/S
0
0/1
0:no movement
1:left and right swing
2137+00
Position loop
KP
R/W/S
120
0~150
No
2138+00
Position loop KI
R/W/S
50
0~150
No
2139+00
Position loop
KVFF
R/W/S
70
0~150
No
2140+00
Speed loop KP
R/W/S
60
0~150
No
2150+00
CANopen slave
device address
the higher 2
R/W/S
0
0—3
Slave device address
2151+00
CANopen Baud
Rate
R/W/S
0—7
kBdi1MBaud 0 // 1 MBit/sec
kBdi800kBaud 1 // 800 kBit/sec
kBdi500kBaud 2 // 500 kBit/sec
kBdi250kBaud 3 // 250 kBit/sec
kBdi125kBaud 4 // 125 kBit/sec
kBdi100kBaud 5 // 100 kBit/sec
kBdi50kBaud 6 // 50 kBit/sec
kBdi20kBaud 7 // 20 kBit/sec
2152+01
Digital input 1
function
selection
R/W/S
1
0—32768
1
：
home signal 2
：
left limit
4
：
right limit 8
：
external enable
（
coordinate AIO analogy input
）
16
：
motor direction(coordinate AIO
analogy input
）
2152+02
Digital input 2
function
selection
R/W/S
2
0—32768
1
：
home signal 2
：
left limit
4
：
right limit 8
：
external enable
（
coordinate AIO analogy input
）
16
：
motor direction(coordinate AIO
analogy input
）
2152+03
Digital input 3
function
selection
R/W/S
4
0—32768
1
：
home signal 2
：
left limit
4
：
right limit 8
：
external enable
（
matched with AIO analogy input
）
16
：
motor direction(matched with
AIO analogy input
）
2153+01
Digital input
1filter time
R/W/S
1000
50—60000
unit
：
us
2153+02
Digital input 2
R/W/S
1000
50—60000
unit
：
us
