Balluff BDG F-NH Series, Руководство по настройке

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600h+ID 8 2Bh 00h 18h 05h 00h 00h 00h 00h
CAN-ID DLC Command Object L Object H Sub-
Index
Byte0 Byte1 Byte2 Byte3
Tabelle 8.53: Parametrierung von PDO1 Sub-Index 5
•
Nach dem Reset des Drehgebers ist PDO1 im Asynchronmodus und sendet, wenn
sich der Messwert ändert, ein PDO aus.
8.5.4 Variables PDO -Mapping
Durch variables Mapping kann der Inhalt des geberspezifischen TPDOs nach eigenen Wünschen konfiguriert
werden. Dieses Mapping muss für den Drehgeber, wie auch für den Empfänger durchgeführt werden. Als
Begrenzung gilt die maximale Größe eines PDOs von acht Datenbytes. Ein PDO kann z. B. so gemappt werden,
das damit die „aktuelle Winkelposition“, die „aktuelle Winkelgeschwindigkeit“ und die „aktuelle
Winkelbeschleunigung“ in einem übertragen werden. Dies ist von Vorteil, da so, ohne mehr Buslast zu erzeugen,
drei Informationen übertragen werden und kein weiterer Overhead benötigt wird.
Zur Verdeutlichung wird die Mapping-Tabelle aufgestellt.
Objekt Nr Sub-Index Wert Größe Übertragener Wert
6004h 00h Unsigned32 4 Byte akt. Position
6030h 01h Integer16 2 Byte akt. Geschwindigkeit
6040h 01h Integer16 2 Byte akt. Beschleunigung
Tabelle 8.54: Beispiel Mapping-Tabelle
Die Informationen 1, 2 und 3 (siehe Mapping Tabelle 8.54) werden auf die 8 Datenbytes des PDOs verteilt.
Dadurch wird das PDO mit einem Datenvolumen von 4 Byte + 2 Byte + 2 Byte = 8 Byte gefüllt und erreicht die
volle Auslastung der 8 möglichen Nutzdatenbytes.
Das durch das Mapping resultierende PDO hat damit folgenden Aufbau.
PDO1:
180h+ID 8 1d 1c 1b 1a 2b 2a 3b 3a
CAN-ID DLC Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7
Tabelle 8.55: Aufbau PDO1 (Inhalt Tabelle 8.54)
Mit 1a, 1b, 1c, 1d = 4 Bytes der Information 1; 2a, 2b = 2 Bytes der Information 2; 3a, 3b = 2 Bytes der
Information 3.
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Damit ein Mapping in den Drehgebern möglich ist, müssen die Mapping Parameter
für die Transmit PDOs konfiguriert werden (siehe Objektverzeichnis
Fehler!
Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. .).
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Schritt 1
– Mapping Parameter – Konfiguration freischalten
•
Schritt 2
– Mapping des betreffenden PDOs vornehmen
•
Schritt 3
– Mapping Parameter – Konfiguration abschließen
Zur Konfiguration des PDO1 muss z. B. Objekt 1A00h verändert werden. Zuerst muss der Sub-Index 0 auf NULL
zurückgesetzt werden (damit ist die Konfiguration für das PDO freigeschaltet).
PDO1: Objekt 1A00h, Sub-Index
0=00h