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Um eine Arbitrierung zu ermöglichen, müssen alle Teilnehmer zeitsynchronisiert senden. Bei Nachrichten mit
vielen gleichen Bits hintereinander kann diese Synchronisation verloren gehen. Um dies zu verhindern wird das
sog. „Bitstuffing“ eingesetzt. Hier wird nach fünf gleichen Bits ein komplementäres Bit hinzugefügt (ohne, dass es
in der Nachricht vorkommt). Durch die entstehenden Flanken können sich so alle Teilnehmer am Bus
resynchronisieren (siehe Abbildung 5.2).
Abbildung 5.2: Bitstuffing
Ein CAN-Netzwerk kann Baudraten bis zu 1 MBit/s übertragen. Alle Teilnehmer müssen die Bits einer Nachricht
gleichzeitig verarbeiten können. Dadurch ist die maximale Kabellänge abhängig von der Baudrate. Es gibt hierzu
eine allgemeine Zuordnung der empfohlenen Baudraten und der entsprechenden maximalen Kabellänge.
Baudraten
Kabellänge
10 kBit/s
6,7 km
20 kBit/s
3,3 km
50 kBit/s
1,3 km
125 kBit/s
530 m
250 kBit/s
270 m
500 kBit/s
130 m
1 MBit/s
<40 m
Tabelle 5.1: CAN Baudraten und Kabellängen
0
200
400
600
800
1000
40
150
270
530
1300
3300
6700
Bit
raten
[
kbit
s/s
]
Kabellänge [m]
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