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5.2

CANo pen

CANopen ist die genormte Anwendungsschicht des standardisierten Schicht 7 Protokolls (Abbildung 5.3).

Abbildung 5.3: ISO-OSI-Schichtmodell

Mit CANopen ist es möglich große Datenmengen, Alarm-Nachrichten und Prozessdaten zu übermitteln. CANopen
legt die Art der Kommunikation fest. Das bedeutet, dass Parameter zur Einstellung des Gerätes über eine
definierte Schnittstelle übertragen werden (Profil).

Profile in CANopen bestehen aus mehreren Objekten, die in Tabellenform als sog. Objektverzeichnis organisiert
sind.

Es gibt das Kommunikationsprofil, über das die grundlegenden Daten des Drehgebers abfragbar bzw. einstellbar
sind. Beispiele hierfür sind Gerätebezeichnung, Versionsstände, verwendete CAN-Identifier o.ä.

Das Geräteprofil beschreibt die besonderen Fähigkeiten des Geräts und „klassifiziert“ es. Das für den Drehgeber
relevante Profil ist das Geräteprofil CiA 406.

5.3

Spezifikationen und Pro file

5.3.1

Überblick

Die CANopen-Spezifikation wurde von der CiA im Draft Standard definiert. Besonders interessant in Bezug auf
die Drehgeber sind folgende Spezifikationen:

Spezifikation

Beschreibung

CiA 301

CANopen Kommunikationsprofil

CiA 303

Kabel, Darstellung physikalischer E Gerätefunktion

CiA 305

Einstellung Baudrate und Adresse über den Bus

CiA 306

Electronic Data Sheet

CiA 406

Geräte-/Applikationsprofil

Tabelle 5.2: Liste CiA Spezifikationen

5.3.2

Kommunikationsmechanismen

In CANopen gibt es verschiedene Kommunikationsservices:

SDO

Service Data Object

Nutzung:

Zur Statusabfrage und Änderungen im Objektverzeichnis. Es gibt einen SDO-Kanal, dem zwei Identifier

zugeordnet sind.

Ein SDO wird immer bestätigt, d. h., der Empfänger bestätigt den Empfang jeder erhaltenen SDO-Nachricht. Im
Fehlerfall kann auch eine „Abort“-Nachricht gesendet werden. Die Delay-Time bis die Bestätigungsnachricht
ausgesendet wird, beträgt bei den Drehgebern maximal 1 Millisekunde.

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Содержание BDG F-NH Series

Страница 1: ...deutsch Konfigurationsanleitung english Configuration guide BDG F_ _ _ _ _ _ _ _ NH NV...

Страница 2: ...www balluff com...

Страница 3: ...deutsch Konfigurationsanleitung BDG F_ _ _ _ _ _ _ _ NH NV...

Страница 4: ...www balluff com...

Страница 5: ...5 3 2 Kommunikationsmechanismen 15 5 3 3 Objektverzeichnis 16 5 4 Netzwerkmanagement NMT 16 5 5 Heartbeat und Node Guarding 17 5 6 Emergency Nachrichten 18 6 Objektverzeichnis 19 6 1 Kommunikationssp...

Страница 6: ...8 3 2 Gro e Objekte 4 Byte einrichten und lesen 41 8 3 3 Baudrate einstellen 49 8 3 4 Node ID des Drehgebers einstellen 49 8 3 5 NMT Master Basisbefehle 50 8 4 Heartbeateinstellungen 51 8 5 PDO Konfig...

Страница 7: ...fier objektspezifische Bedeutung enth lt die CAN ID CRC Zyklische Redundanzpr fung d h das hei t DLC Data Length Code DS Draft Standard Normenentwurf DSP Draft Standard Proposal Normentwurf Vorschlag...

Страница 8: ...r ver ndern RTR Remote Transmission Request Datenanforderungsnachricht rw Read Write Parameter kann gelesen und geschrieben werden S Seitenverweis oder auch siehe Seite SDO Service Data Object Kommuni...

Страница 9: ...nstellungen f r minimale Funktionalit t F r eine optimale Nutzung des Ger tes werden aber alle Informationen der nachfolgenden Kapitel ben tigt und sollten unbedingt gelesen werden Zu Beginn des Handb...

Страница 10: ...achfolgende Peripherie bereitgestellt Die Schnittstelle ber die der Drehgeber kommuniziert folgt der CAN bzw CANopen Spezifikation Der Drehgeber ist CAN 2 0A und CAN 2 0B f hig Er erf llt das Drehgebe...

Страница 11: ...enblatt 2 3 Sicheres Arbeiten Der Einbau und die Montage des Drehgebers darf ausschlie lich durch eine Elektrofachkraft vorgenommen werden Zur Errichtung von elektrotechnischen Anlagen sind die nation...

Страница 12: ...unterst tzt die Konfiguration des Drehgebers oder die Fehlersuche im Feldbus Die Flanschbohrungen bzw die mitgelieferten Federbleche dienen der Befestigung an der Maschine bzw an der Anwendung 3 2 Pre...

Страница 13: ...r ist im Stopped Status 0 500 1000 1500 2000 2500 rotes Leuchten NICHT Betriebs bereit Bus off 0 500 1000 1500 2000 2500 rotes Aufblitzen Warnung im Bus sind Error frames versendet worden 0 500 1000 1...

Страница 14: ...tes Dreier blitzen Drehgeber ist im Bus passive mode 0 500 1000 1500 2000 2500 Zyklus rot gr n Flackern Baudrate Auto Detection im Gange oder LSS Konfig Modus gestartet 0 500 1000 1500 2000 2500 Abbil...

Страница 15: ...ht direkt in Ihre Anwendung zu implementieren sondern zuerst 1 1 mit einem Master f r die Konfiguration z B Laptop mit passender Hard und Software voreingestellt auf die Sollbaudrate des CAN Bus zu ve...

Страница 16: ...ie automatische Anpassung wieder aktiviert 4 3 Drehgeber Inbetriebnahme Implementieren Sie den Drehgeber in Ihrer Anwendung Bitte beachten Sie dabei die dem Drehgeber beiliegenden Montage und Sicherhe...

Страница 17: ...5 m Es m ssen immer zwei Abschlusswiderst nde von je 120 Ohm zwischen CANHIGH und CANLOW an dem jeweiligen Ende verwendet werden Andere Positionen oder Widerstandsgr en sind nicht zul ssig Die oben a...

Страница 18: ...resynchronisieren siehe Abbildung 5 2 Abbildung 5 2 Bitstuffing Ein CAN Netzwerk kann Baudraten bis zu 1 MBit s bertragen Alle Teilnehmer m ssen die Bits einer Nachricht gleichzeitig verarbeiten k nne...

Страница 19: ...r relevante Profil ist das Ger teprofil CiA 406 5 3 Spezifikationen und Profile 5 3 1 berblick Die CANopen Spezifikation wurde von der CiA im Draft Standard definiert Besonders interessant in Bezug au...

Страница 20: ...folgt ber 16 Bit Indizes Zeilen und 8 Bit Sub Indizes Spalten Die Struktur des Objektverzeichnisses zeigt Tabelle 5 3 Index hex Objekt Beschreibung 0000 reserviert 0001 001F statische Datentypen 0020...

Страница 21: ...5 M gliche Kommunikation Operational Stopped Objekt Kommunikation SDO NEIN PDO NEIN NMT JA SYNC NEIN EMCY NEIN Heartbeat JA Das Ger t ist vollst ndig von der Kommunikation getrennt Ger t kann ber ein...

Страница 22: ...riante des Heartbeats ist die Bootup Nachricht Diese wird einmalig zum Start des Ger ts ausgesendet und Enth lt keine Informationen Datenbereich ist 00h Einzig ber die COB ID der Nachricht ist die Nod...

Страница 23: ...1005h S 34 COB ID SYNC Nachricht 00h CAN Identifier der SYNC Nachricht Unsigned32 rw no 0000 0080h 1008h S 34 Manufacturer device name 00h Hersteller Ger tebezeichnung string256 co no BDG Fxxxx xxxx N...

Страница 24: ...at time 00h Definiert die vom Heartbeat Producer genutzte Heartbeat Zyklus Zeit in ms Wert 0000h deaktiviert Unsigned16 rw no 0000h 1018h S 5 Identity Object 00h Daten zur Produktidentifikation Unsign...

Страница 25: ...jekt 1 in der Applikation Unsigned32 rw 6004 0020h Inaktiv durch Sub index 00h 02h bis 08h Mapping von Objekt 2 8 in der Applikation Unsigned32 rw 1A01h S 54 TPDO mapping Parameter 00h Definiert das P...

Страница 26: ...32 Bit Unsigned64 ro yes dyn 6009h High precision Preset Value 00h nderung Anzeige des High precision Preset Wertes zur Nullpunkt Anpassung Unsigned64 rw no 0000 0000 0000 0000h 6030h Speed Value 00h...

Страница 27: ...ed32 rw 0000 0000h 6313h CAM4 low limit 00h Unterer Umschaltpunkt f r den 4 CAM Unsigned8 co no 01h 01h nderung des unteren Umschaltpunktes f r den 4 CAM Signed32 rw 0000 0000h 6314h CAM5 low limit 00...

Страница 28: ...ltpunkt f r den 6 CAM Unsigned8 co no 01h 01h nderung des oberen Umschaltpunktes f r den 6 CAM Signed32 rw 0000 0000h 6326h CAM7 high limit 00h Obere Umschaltpunkt f r den 7 CAM Unsigned8 co no 01h 01...

Страница 29: ...AM8 hysteresis 00h Hysterese f r die Umschaltpunkte des 8 CAM Unsigned8 co no 01h 01h Hysteresegr e ist abh ngig von der H he dieses Wertes Unsigned32 rw 0000 0000h 6400h Area state register 00h Anzah...

Страница 30: ...signed32 co no FFFF FFFFh 6509h Offset value 00h Enth lt den Offset Wert errechnet aus der Preset Funktion 6003h Signed32 ro no 0000 0000h 650Ah Module identification 00h Herstellerspezifischer Offset...

Страница 31: ...h Objekt zum Speichern beliebiger Daten Unsigned8 co no 08h 01h Customer data 1 Unsigned32 rw FFFF FFFF 02h Customer data 2 Unsigned32 rw FFFF FFFF 03h Customer data 3 Unsigned32 rw FFFF FFFF 04h Cust...

Страница 32: ...w no dyn 01h Warningwert 1 Unsigned16 ro dyn 02h Warningwert 2 Unsigned16 ro dyn 03h Warningwert 3 Unsigned16 ro dyn 04h Warningwert 4 Unsigned16 ro dyn 05h Warningwert 5 Unsigned16 ro dyn Tabelle 6 3...

Страница 33: ...e f r NMT Befehle 7 2 Heartbeat Protokoll Das Heartbeat Protokoll ist defaultm ig ausgeschaltet An Aus bzw die Zeit in Millisekunden wird gesteuert ber den Wert des Objekts Ein Heartbeat kann entweder...

Страница 34: ...ung ber den Index 1014h ist die COB ID f r Emergency Nachrichten zu definieren Der Standardwert f r den Identifier der Emergency Nachricht ist 80h eingestellte Node ID 1 127 Es k nnen BasicCAN Frames...

Страница 35: ...hricht kann durch Setzen des Bit 31 MSB im Objekt 1014h Sub Index 00h unterbunden werden ber den Index 1015h kann die Verz gerungszeit in Vielfachen von 100 s zwischen dem Senden von zwei Emergency Na...

Страница 36: ...u ist der Wert des Registers in bin rer Schreibweise aufzuschl sseln siehe unten Jedes Bit der Unsigned 8 aus Objekt 6300h zeigt den Status einer bestimmten Schaltposition Folgendes Beispiel zeigt ein...

Страница 37: ...rch Ver ndern der einzelnen Bits k nnen die einzelnen Polarit ten der Nockenpositionen ver ndert werden So sind bei einem Wert von 13h 00010011b CAM 1 CAM 2 und CAM 6 invertiert Bit 0b Low wenn Positi...

Страница 38: ...ational Status so wird das Ger t automatisch in den Pre Operational Status geschaltet Das Verhalten bei CAN Bus Fehlern wird ber das Objekt 1029h Sub Index 01h das Verhalten bei Drehgeber Fehler ber S...

Страница 39: ...werden Es werden die Sub Indices 0 bis 5 unterst tzt Die aktuelle Temperatur wird alle 60 Sekunden gemessen Alle Temperaturwerte werden in C angegeben Ein berschreiten der Grenzwerte l st einen einmal...

Страница 40: ...Antriebswelle stecken Mit den Gewindestiften in der Drehgeberwelle durch Schrauben auf der Antriebswelle arretieren Der Drehgeber verf gt ber ein Federblech welches das im Flansch entstehende Drehmome...

Страница 41: ...elle 8 2 LSS Nachricht Dabei gilt f r die CAN ID LSS Master LSS Slave 2021 7E5h LSS Slave LSS Master 2020 7E4h Das LSS kann nur genutzt werden wenn sich der Drehgeber im Stopped Status bzw Pre Operati...

Страница 42: ...nfig Modus Mode 0 Operation Modus Tabelle 8 5 Antwort des Drehgebers auf LSS Selective Identification Commands Der Drehgeber ist nun im Konfigurationsmodus Sie k nnen jetzt die Baudrate und die Node I...

Страница 43: ...Slaves Error Code 00h OK 01h Au erhalb des Bereichs Specific Error 00h OK FFh Applikations spezifischer Fehler Es ist m glich dass nach Beendigung des LSS Konfigurationsmodus Ihre Verbindung mit dem...

Страница 44: ...en 8 3 1 Objekte einrichten und lesen Mittels eines SDOs k nnen Daten eingerichtet abgespeichert oder gelesen werden Lesen eines Objektes Abbildung 8 1 Objekt Lesen Die Nachrichten strukturieren sich...

Страница 45: ...schreiben Die Nachrichten strukturieren sich dabei wie in folgendem Beispiel Master sendet 1 Byte Daten d1 zum Speichern an den Drehgeber 600h ID 8 2Fh 00h 21h 00h d1 00h 00h 00h CAN ID DLC Command Ob...

Страница 46: ...meiner segmented SDO Transfer Lesezugriff Beispiel 8 Byte High Precission Position Value Objekt 6008h lesen 600h ID 8 40h 01000000b ccs 2 e 0 s 0 08h 06h 00h 00h 00h 00h 00h CAN ID DLC Command Object...

Страница 47: ...set size indicated m multiplexor index sub index of data to be transferred d data e 0 s 0 d is reserved e 0 s 1 d number of bytes to be read e 1 s 1 d data of length 4 n to be read e 1 s 0 d unspecifi...

Страница 48: ...er of bytes that don t contain segment data Bytes 8 n 7 don t contain segment n 0 if no segment size indicated x not used always 0 reserved reserved for further use always 0 Tabelle 8 20 Erl uterung d...

Страница 49: ...x x x x x x CAN ID DLC Command Object L Object H Sub Index Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Tabelle 8 24 Antwort mit erstem Datensegment In diesem Segment teilt der Drehgeber mit dass es das letzte zu bertrage...

Страница 50: ...ccs 1 e 0 s 1 09h 06h 00h 08h 00h 00h 00h CAN ID DLC Command Object L Object H Sub Index Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Tabelle 8 25 SDO Schreibzugriff auf Objekt 6009h Der Drehgeber best tigt den segmented...

Страница 51: ...size not indicated 1 data set size indicated m multiplexor index sub index of data to be transferred d data e 0 s 0 d is reserved e 0 s 1 d number of bytes to be written e 1 s 1 d data of length 4 n...

Страница 52: ...est and response c more segments indicator 0 more segments to be written downloaded 1 no more segments to be written downloaded seg data Segment data At most 7 byte of segment data n Number of bytes t...

Страница 53: ...er SDO Schreibbefehl mit der Baudrate als Wert n tig 600h ID 8 2Fh 00h 21h 00h Baud 00h 00h 00h CAN ID DLC Command Object L Object H Sub Index Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Tabelle 8 33 N chstes Segment sen...

Страница 54: ...eichern im EEPROM Somit ist kein manuelles Speichern durch ein Save Parameters SDO n tig Das ndern der Node ID bewirkt ein automatisches Anpassen der PDO und EMCY COB IDs Nach dem ersten manuellen Spe...

Страница 55: ...ch einer Neu Initialisierung in den Pre Operational Status 0 02h 81h 0 127 CAN ID DLC Command Byte Node ID Tabelle 8 41 NMT Befehl Reset Remote Node 8 4 Heartbeateinstellungen Der Producer Heartbeat k...

Страница 56: ...g kann nur im Pre Operational Status durchgef hrt werden und muss gespeichert werden Um ein PDO vollst ndig zu deaktivieren muss der Wert der PDO COB ID ge ndert werden PDO Objekt COB ID f r aktives P...

Страница 57: ...5 die Zykluszeit in Millisekunden parametriert werden Beispiel f r die Parametrierung von PDO1 f r das PDO Aussenden auf internem Event Timer 600h ID 8 2Fh 00h 18h 02h FFh 00h 00h 00h CAN ID DLC Comm...

Страница 58: ...er16 2 Byte akt Geschwindigkeit 6040h 01h Integer16 2 Byte akt Beschleunigung Tabelle 8 54 Beispiel Mapping Tabelle Die Informationen 1 2 und 3 siehe Mapping Tabelle 8 54 werden auf die 8 Datenbytes d...

Страница 59: ...h 01h 30h 60h CAN ID DLC Command Object L Object H Sub Index Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Tabelle 8 58 Geschwindigkeitswert mappen Die Nutzdaten beinhalten die Informationen ber das Objekt dessen Wert per...

Страница 60: ...Einstellung des Objekts 6000h auf Skalieren ein und Drehen gegen den Uhrzeigersinn gezeigt 600h ID 8 2Bh 00h 60h 00h 05h 00h 00h 00h CAN ID DLC Command Object L Object H Sub Index Byte0 Byte1 Byte2 B...

Страница 61: ...0 Bei allen anderen Varianten ist nur eine Skalierung auf 232 1 m glich 8 7 Wellen Position setzen ber die Einstellung des Index 6003h kann der tats chliche Messwert angepasst werden So kann z B der N...

Страница 62: ...kalierung der anzeigbaren Geschwindigkeit kann ber Objekt 2106h eingestellt werden Die Sub Indices 1 Z hler und 2 Nenner bilden dabei eine Variable hier z mit welcher der Geschwindigkeitswert skaliert...

Страница 63: ...r geschrieben wird 600h ID 8 23h 01h 63h 01h 07h 00h 00h 00h CAN ID DLC Command Object L Object H Sub Index Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Tabelle 8 68 Nockenschaltfunktion aktivieren Nun werden die CAM high...

Страница 64: ...ht neu beschrieben werden ber Objekt 6300 Sub Index 1 kann nun das CAM state register ausgelesen werden Das CAM state register ist auch PDO mappbar Zur Interpretation des Wertes der sich im Sub Index...

Страница 65: ...ber Index 1011h m glich Sub Index Zugriff Bedeutung 0 co Number of objects 1 wo Restore all parameters 2 wo Restore communication objects 3 wo Restore application objects 4 wo Restore manufacturer obj...

Страница 66: ...h ngt in der Boot up Phase und kann keine Boout up Message aussenden Bitte Buslast pr fen und ggf reduzieren Die Buslast liegt ber 85 Prozent Zu viele Error Nachrichten auf dem Bus Abschlusswiderst nd...

Страница 67: ...english Configuration guide BDG F_ _ _ _ _ _ _ _ NH NV...

Страница 68: ...www balluff com...

Страница 69: ...chanisms of communication 16 5 3 3 Object dictionary 17 5 4 Network management NMT 17 5 5 Heartbeat and Node Guarding 18 5 6 Emergency messages 19 6 Object dictionary 20 6 1 Communication objects 20 6...

Страница 70: ...ts larger than 4 bytes 41 8 3 3 Baudrate selection 47 8 3 4 Node ID selection 48 8 3 5 Basic NMT commands 48 8 4 Heartbeat settings 49 8 5 PDO Configuration 50 8 5 1 PDO parameters 50 8 5 2 Synchronou...

Страница 71: ...device EMC Electromagnetic Compatibility Encoder here synonym for absolute rotary encoder e g for example exempli gratia etc et cetera and so on GND Ground i Wildcard character for encoder specific i...

Страница 72: ...ject providing access to all entries of the object dictionary ST Singleturn SYNC Synchronisations telegram wo Write Only xxb Mark that xx is a binary representation xxd Mark that xx is a decimal repre...

Страница 73: ...onfigure the encoder in a very general setting with minimal functionality For optimal usage of the device it is necessary to read all the following information Abbreviations and specific wording is ex...

Страница 74: ...utput signals for the connected peripherals The interface and protocol for the communication between encoder and attached equipment meets the CAN and CANopen specifications The encoder is capable of C...

Страница 75: ...ed outside the specified limit parameters see data sheet 2 3 Safe working The installation and mounting of the encoder must only be carried out by a qualified electrician For the construction of elect...

Страница 76: ...l connection to the CAN network A bicolour status LED at the top indicates the different states of the encoder during use and helps with configuration and troubleshooting 3 2 Predefined Connection Set...

Страница 77: ...is in STOPPED state 0 500 1000 1500 2000 2500 Red ON NOT ready BUS OFF 0 500 1000 1500 2000 2500 Red single flash Warning occurrence of error frames 0 500 1000 1500 2000 2500 Figure 3 1 LED indication...

Страница 78: ...11 0 500 1000 1500 2000 2500 Red tripple flash Encoder is bus passive Cylce red green flickering Baudrate Auto Detection in progress or LSS config modus started 0 500 1000 1500 2000 2500 Figure 3 2 LE...

Страница 79: ...th a bus master for configuration e g a laptop computer with suitable hard and software Set the master on the intended baudrate and use SDO or LSS services to configure the encoder 4 2 SDO command to...

Страница 80: ...the encoder Connect the encoder to the bus of application Please mind the included mounting and safety advice documents You can find additional information to this in chapter 8 Setting up When the enc...

Страница 81: ...ited to 0 5m The network always has to be terminated on both ends with 120Ohms each between CANHIGH und CANLOW Other locations or values are not allowed The arbitration mentioned before is used to con...

Страница 82: ...squelle konnte nicht gefunden werden Figure 5 2 Bitstuffing A CAN network can operate with baud rates up to 1 Mbit s Due to the necessary synchronisation of the nodes the maximum delay caused by the l...

Страница 83: ...the encoder profile CiA 406 5 3 Specifications and profiles 5 3 1 Overview The CANopen specifications were defined by the CiA in Draft Standards Concerning the Balluff encoders the following specifica...

Страница 84: ...s PDOs Asynchronously The sending of the PDOs is triggered by an internal event e g the internal event timer 5 3 3 Object dictionary The object dictionary lists all data types objects and functions of...

Страница 85: ...n is disabled Table 5 4 Available communication Pre Operational Operational Object Communication enabled SDO yes PDO yes NMT yes SYNC yes EMCY yes Heartbeat yes Device is in operational status and can...

Страница 86: ...a high dependence on the master A variation of the Heartbeat is the Bootup Message This type is sent out once the encoder is started and includes no information Data is 00h Only by interpreting the C...

Страница 87: ...Standard error field 4 Unsigned32 ro 05h Standard error field 5 Unsigned32 ro 1005h p 34 COB ID SYNC Message 00h COB ID of the SYNC message Unsigned32 rw no 0000 0080h 1008h p 34 Manufacturer device...

Страница 88: ...Producer heartbeat time 00h Defines the heartbeat cycle time in steps of 1 ms 0h heartbeat disabled Unsigned16 rw no 0000h 1018h p 6 Identity Object 00h Unsigned8 co no 04h 01h Vendor ID Unsigned32 c...

Страница 89: ...apped application object 1 Unsigned32 rw 6004 0020h variable depends on sub index 00h 02h 08h Mapped application object 2 8 Unsigned32 rw 1A01h p 52 TPDO2 mapping parameter 00h Defines the PDO mapping...

Страница 90: ...ng the High precision preset value Access via segmented or block transfer Unsigned64 rw no 0000 0000 0000 0000h 6030h Speed Value 00h Rotation speed in units bit per second Unsigned8 ro yes 01h 01h Sp...

Страница 91: ...it 00h Indicating the lower switching point of the 6th cam Unsigned8 co no 01h 01h Changing lower switching point CAM6 Signed32 rw 0000 0000h 6316h CAM7 low limit 00h Indicating the lower switching po...

Страница 92: ...s for the 2nd cam Unsigned32 rw 0000 0000h 6332h CAM3 hysteresis 00h Indicating the hysteresis for the 3rd cam Unsigned8 co no 01h 01h Changing the hysteresis for the 3rd cam Unsigned32 rw 0000 0000h...

Страница 93: ...ing set on deviation of certain parameters Unsigned16 ro yes dyn 6506h Supported warnings 00h Information about supported warnings Unsigned16 co no 7001h 6507h Profile and software version 00h Revisio...

Страница 94: ...no 08h 01h Customer data 1 Unsigned32 rw FFFF FFFFh 02h Customer data 2 Unsigned32 rw FFFF FFFFh 03h Customer data 3 Unsigned32 rw FFFF FFFFh 04h Customer data 4 Unsigned32 rw FFFF FFFFh 05h Customer...

Страница 95: ...of warnings Unsigned8 rw no dyn 01h Warning 1 Unsigned16 ro dyn 02h Warning 2 Unsigned16 ro dyn 03h Warning 3 Unsigned16 ro dyn 04h Warning 4 Unsigned16 ro dyn 05h Warning 5 Unsigned16 ro dyn Table 6...

Страница 96: ...lues for NMT commands 7 2 Heartbeat protocol By default the heartbeat protocol is disabled The encoder can either send a heartbeat producer heartbeat or monitor the heartbeat of other nodes consumer h...

Страница 97: ...h defines the COB ID of the emergency message The default value is 80h device node ID 1 127 BasicCAN Frames or ExtendedCAN Frames can be used Bit 29 1 General structure of an emergency message 80h ID...

Страница 98: ...ble 7 9 Info field list The low nibble describes the CAN state the high nibble gives further information about the error The transmission of EMCY messages can be disabled by setting bit 31 MSB in obje...

Страница 99: ...register The cam state register object 6300h represents the state of the 8 cam switches one bit per cam For example the cam state register has the value of 89h Position 7 MSB 6 5 4 3 2 1 0 LSB Type CA...

Страница 100: ...the cams 1 2 and 6 are inverted Bit 0b Low while position value inside limits Position 7 MSB 6 5 4 3 2 1 0 LSB Type CAM 8 CAM 7 CAM 6 CAM 5 CAM 4 CAM 3 CAM 2 CAM 1 Value 0 0 0 1 0 0 1 1 Logic Default...

Страница 101: ...ANopen 7 9 Error behaviour On a CAN communication error an OPERATIONAL encoder switches into PREOPERATIONAL The behaviour on CAN bus errors can be changed by object 1029h sub index 01h and the behavio...

Страница 102: ...ides the current internal temperature of the encoder as well as the possibility to set temperature limits for the device Sub indices 0 to 5 are supported The temperature value is updated every minute...

Страница 103: ...Hollow bore blind encoders Stick the encoder completely onto the application shaft Use the set screw to arrest the encoder shaft with the application shaft The encoder has a mounted torque support Thi...

Страница 104: ...LSS master with the encoder If possible start encoder before master The baudrate used by the master will be detected by the encoder Use the NMT command to switch the encoder into STOPPED mode Send th...

Страница 105: ...www balluff com 38...

Страница 106: ...ve to be stored and the configuration mode has to be deactivated see below End LSS configuration mode 8 2 4 End LSS configuration mode When the configuration is completed the changed parameters must b...

Страница 107: ...with the encoder fails after the configuration because the configuration tool and the encoder might operate on different baud rates so you have to change the baudrate configuration of your tool Befor...

Страница 108: ...bject H Sub Index Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Table 8 13 Example SDO answer Fehler Verweisquelle konnte nicht gefunden werden shows the overview of the command values Command Type Description 22h Write co...

Страница 109: ...ex Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Table 8 16 Example SDO answer Fehler Verweisquelle konnte nicht gefunden werden shows the overview of the available commands 8 3 2 SDO access on objects larger than 4 bytes...

Страница 110: ...wise 0 e Transfer type 0 segmented transfer 1 expedited transfer s size indicator 0 data set size not indicated 1 data set size indicated m multiplexor index sub index of data to be transferred d data...

Страница 111: ...don t contain segment data Bytes 8 n 7 don t contain segment n 0 if no segment size indicated x not used always 0 reserved reserved for further use always 0 Table 8 20 Declaration of used abbreviatio...

Страница 112: ...e first data byte contained valid data The 7 data bytes of the first segment and the single valid data byte of the data bytes represent the 8 byte High Precision Position value object 6008h Segmented...

Страница 113: ...3 initiate write download response n Indicates that bytes 8 n 7 don t contain segmented data Only valid if e 1 and s 1 otherwise 0 e Transfer type 0 segmented transfer 1 expedited transfer s size ind...

Страница 114: ...O segment ccs client command specifier 0 write download segment request scs server command specifier 0 write download segment response t toggle bit Must alternate for each subsequent segment with t 0...

Страница 115: ...e High Precision Position Preset Value object 6009h 8 3 3 Baudrate selection The Balluff encoders provide an automatic baudrate detection It is also possible to use a fixed baudrate which can be set b...

Страница 116: ...ncoder number d Node ID h 1 01h 2 02h 127 7Fh Table 8 36 Valid Node IDs The new node ID will become effective after an encoder reset hard reset or NMT reset Writing on object 2101h is not protected an...

Страница 117: ...t reset of the encoder the Reset Remote Node is used After the reset the encoder will send his boot up message and enter Pre Operational by default 0 02h 81h 0 127 CAN ID DLC Command Byte Node ID Tabl...

Страница 118: ...ggered by event timer Table 8 46 Selectable PDO transmission types Parameters can be changed in Pre Operational only and have to be saved into EEPROM To completely disable a PDO you have to change the...

Страница 119: ...eived 8 5 3 Asynchronous PDO Cyclic triggered by internal event timer PDOs can be configured for asynchronous cyclic transmission Therefor the transmission type in object 1800h 02h respectively 1801h...

Страница 120: ...um payload for a PDO is 8 bytes The mapping is also limited by the size of the objects to be mapped E g you can map the position value 4 bytes the speed value 2 bytes and the acceleration value 2 byte...

Страница 121: ...0h sub index 1 for PDO1 600h ID 8 23h 00h 1Ah 01h 20h 00h 04h 60h CAN ID DLC Command Object L Object H Sub Index Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Table 8 57 Mapping position value The SDO command contains the...

Страница 122: ...Here is the list of possible settings Code Byte 0 Scaling Direction 00h OFF Clockwise CW 01h OFF Counter clockwise CCW 04h default ON Clockwise CW 05h ON Counter clockwise CCW Table 8 61 Counting dire...

Страница 123: ...resolution The result of an invalid setting will be an abort code From revision number software version 1 12 it is no longer possible to scale object 6004 to 32 bits Only devices ordered as a 32 bit...

Страница 124: ...e similar but independent to the filtering of the position value The speed scaling can be edited by object 2106h The Sub Indices 1 numerator and 2 denominator form a scaling factor here z for the spee...

Страница 125: ...le the individual cams the CAM enable register object 6301h 01h is used For example the setting 00000111b 07h enables the first three cams 600h ID 8 23h 01h 63h 01h 07h 00h 00h 00h CAN ID DLC Command...

Страница 126: ...h 600h ID 8 23h 11h 63h 01h 01h 08h 00h 00h CAN ID DLC Command Object L Object H Sub Index Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Table 8 73 CAM Low Limit 2 CAM 3 0 00h 600h ID 8 23h 12h 63h 01h 00h 00h 00h 00h CAN...

Страница 127: ...s 600h ID 8 23h 10h 10h 01h 73h 61h 76h 65h CAN ID DLC Command Object L Object H Sub Index Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Table 8 76 Example Save all parameters 8 12 2 Restoring default parameters from EEPRO...

Страница 128: ...o communication Check the correct termination 2 terminations 120 Ohms each at the ends and the length of the bus lines and stub cables The bus load exceeds 85 Too many error messages on the bus Check...

Страница 129: ......

Страница 130: ...ngshan Rd 8F Building A Yunding International Commercial Plaza 200125 Pudong Shanghai Phone 86 400 820 0016 Fax 86 400 920 2622 service cn balluff com cn DACH Service Center Germany Balluff GmbH Schur...

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