TR-Electronic LMPI-46 User Manual Download Page 8

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Allgemeines

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TR - ELA - BA - DGB - 0029 - 00

08/29/2018

1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe

LMRI

Linear-Absolutes-Mess-System, Ausführung mit Rohr-Gehäuse
(Industrie-Standard)

LMPI

Linear-Absolutes-Mess-System, Ausführung mit Profil-Gehäuse
(Industrie-Standard)

uropäische

emeinschaft

EMV

lektro-

agnetische-

erträglichkeit

ESD

Elektrostatische Entladung (

lectro

tatic

ischarge)

IEC

Internationale Elektrotechnische Kommission

ISO

nternational

tandard

rganisation

LMP

Linear-Absolutes-Mess-System, Ausführung mit Profil-Gehäuse

PAS

ublicly

vailable

pecification

VDE

erein

eutscher

lektrotechniker

Bus-spezifisch

ASnd

Asynchronous Send (EPL Frame Typ)

Broadcast

Mehrpunktverbindung, die Nachricht wird an alle Teilnehmer im
Netzwerk gesendet.

CAN

ontroller

rea

etwork. Datenstrecken-Schicht-Protokoll für serielle

Kommunikation, beschrieben in der ISO 11898.

CiA

CAN in Automation. Internationale Anwender- und Herstellervereinigung
e.V.: gemeinnützige Vereinigung für das Controller Area Network (CAN).

ontrolled

ode: Knoten im EPL Netzwerk, ohne die Fähigkeit das „Slot

Communication Network Management“ zu steuern (Slave).

CSMA/CD

arrier

ense

ultiple

ccess with

ollision

etection

DNS

omain

ame

ystem, Namensauflösung in eine IP-Adresse

EDS

lectronic-

ata-

heet (elektronisches Datenblatt)

EPL

thernet

ower

ink

EPSG

THERNET

owerlink

tandardization

roup



Summary of Contents for LMPI-46

Page 1: ...enutzerhandbuch Seite 2 56 Page 57 111 D GB _Zus tzliche Sicherheitshinweise _Installation _Inbetriebnahme _Konfiguration Parametrierung _Fehlerursachen und Abhilfen Absolut Linear Encoder magnetostri...

Page 2: ...der schriftlichen Genehmigung durch den Hersteller Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz nderungsvorbehalt Jegliche nderungen die dem technischen Fortschritt dienen vorbehalten Dokumenteninf...

Page 3: ...nd Service Daten Objekte 15 3 7 bertragung von SDO Nachrichten 16 3 8 Abort SDO Transfer Protokoll 16 3 9 PDO Mapping 17 3 10 Weitere Informationen 17 4 Installation Inbetriebnahmevorbereitung 18 4 1...

Page 4: ...Objekt 2011h Reference_Zero_To_Preset 37 7 10 Objekt 2012h Offset 38 7 10 1 Wirkungsweise Offset Preset 39 7 11 Objekt 3000h Status 40 7 12 Objekt 3002h Cycle_Time_Encoder 40 7 13 Objekt 6000h Operat...

Page 5: ...Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2018 All Rights Reserved 08 29 2018 TR ELA BA DGB 0029 00 Page 5 of 111 nderungs Index nderung Datum Index Erstausgabe 29 08 18 00...

Page 6: ...lt dieses Benutzerhandbuch eine Erg nzung zu anderen Dokumentationen wie z B Produktdatenbl tter Ma zeichnungen Prospekte und der Montageanleitung etc dar Das Benutzerhandbuch kann kundenspezifisch im...

Page 7: ...us for use in industrial control systems Part 500 Application Layer service definition 8 IEC 61158 600 Digital data communications for measurement and control Fieldbus for use in industrial control sy...

Page 8: ...ublicly Available Specification VDE Verein Deutscher Elektrotechniker Bus spezifisch ASnd Asynchronous Send EPL Frame Typ Broadcast Mehrpunktverbindung die Nachricht wird an alle Teilnehmer im Netzwer...

Page 9: ...im CAN Referenz Model F hrt die Initialisierung Konfiguration und Fehlerbehandlung im Busverkehr aus PDO Process Data Object Objekt f r den Datenaustausch zwischen mehreren Ger ten PReq PollRequest EP...

Page 10: ...chtige Informationen bzw Merkmale und Anwendungstipps des verwendeten Produkts 2 2 Erg nzende Hinweise zur bestimmungsgem en Verwendung Das Mess System ist ausgelegt f r den Betrieb in 100Base TX Fast...

Page 11: ...rt Ethernet entsprechend dem IEEE 802 3 Standard mit Mechanismen f r die Daten bertragung mit berechenbarem Zeitverhalten und genauer Synchronisation Das Kommunikationsprofil entspricht den Timinganfo...

Page 12: ...en die POWERLINK spezifischen Daten unterschiedlich interpretiert Die Struktur und Bedeutung der Parameter bei der azyklischen Parameterkommunikation wird durch das Ger teprofil CANopen Device Profile...

Page 13: ...arameter und das funktionale Verhalten des Ger tes einschlie lich der ger teklassenspezifischen Zustandsmaschine Bei POWERLINK wird das von CANopen her bekannte Device Profile for Encoder CiA DS 406 b...

Page 14: ...r keinen Unterschied zwischen CANopen und POWERLINK weder beim Handling der Daten noch beim Objektverzeichnis oder anderen CANopen typischen Diensten Durch den Einsatz von POWERLINK werden die CAN spe...

Page 15: ...len Profilbereich 0xC000 0xFFFF reserviert Abbildung 4 Aufbau des Objektverzeichnisses 3 6 Prozess und Service Daten Objekte Prozess Daten Objekt PDO Prozess Daten Objekte managen den Prozessdatenaust...

Page 16: ...onse Im Fehlerfall gibt ein Fehlercode Abort SDO Transfer Auskunft ber die Fehlerursache Das Mess System unterst tzt SDO bertragungen ber UDP IP Frames im asynchronen Zeitabschnitt MAC Frame Header Et...

Page 17: ...er Stelle der Mapping Tabelle Subindex 0 steht die Anzahl der gemappten Objekte die im Anschluss aufgelistet sind Die Tabellen befinden sich im Objektverzeichnis bei Index 0x1600 bis _FF f r die RxPDO...

Page 18: ...r Bitraten von bis zu 100 Mbit s Die bertragungsgeschwindigkeit wird vom Mess System automatisch erkannt und muss nicht durch Schalter eingestellt werden F r die bertragung ist Halbduplex Betrieb zu...

Page 19: ...Jede Hub Ebene bringt einen weiteren zus tzlichen Jitter von 70 ns ein Nur die Anzahl der Hub Ebenen zwischen MN und dem am meist entferntesten CN ist hierf r relevant Wenn sich der MN im Zentrum ein...

Page 20: ...w hrend des Betriebs werden daher nicht erkannt F r das Mess System d rfen die Node IDs 1 239 1 0xEF vergeben werden Untenstehende Tabelle zeigt den vollst ndigen Adressbereich mit den entsprechenden...

Page 21: ...MT_CS_PRE_OPERATIONAL_1 Zustand ist zun chst nur eine Parametrierung ber Service Daten Objekte m glich Es ist aber m glich PDOs unter Nutzung von SDOs zu konfigurieren NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_2 Mit ein...

Page 22: ...tem ordnungsgem konfigurieren bzw in Betrieb nehmen zu k nnen Die XML Datei hat den Dateinamen 0x0000025C_TR_L Series EPL xdd Download www tr electronic de f TR ELA ID MUL 0029 5 2 Bus Statusanzeige D...

Page 23: ...hende Ma nahmen im Fehlerfall siehe Kapitel Optische Anzeigen Seite 52 5 2 3 Link Data Activity PORT1 PORT2 LED 2 PORT2 LED 3 PORT1 OFF keine Ethernet Verbindung ON Link gr n Ethernet Verbindung herge...

Page 24: ...Ger tes z B 00 03 12 04 00 60 5 3 2 IP Adresse Damit ein POWERLINK Ger t als Teilnehmer am Industrial Ethernet angesprochen werden kann ben tigt dieses Ger t zus tzlich eine im Netz eindeutige IP Adre...

Page 25: ...ske 255 255 255 224 Dezimal Bin r Berechnung IP Adresse 130 094 122 195 10000010 01011110 01111010 11000011 IP Adresse Netzmaske 255 255 255 224 11111111 11111111 11111111 11100000 UND Netzmaske Netza...

Page 26: ...0 EPL Node ID Subnetzmaske 255 255 255 0 Default Gateway 192 168 100 254 kann angepasst werden Tabelle 7 IP Parameter eines EPL Knotens 5 3 6 Hostname Jeder IP f higer EPL Knoten besitzt einen Hostnam...

Page 27: ...x1050 ARRAY NMT_RelativeLatencyDiff_AU32 UNSIGNED32 ro O 0x1300 VAR SDO_SequLayerTimeout_U32 UNSIGNED32 rw C 0x1800 RECORD PDO_TxCommParam_00h_REC PDO_CommParamRecord_TYPE C 0x1A00 ARRAY PDO_TxMappPar...

Page 28: ...ng Parameter Standardeinstellung Index 0x1A00 Name PDO_TxMappParam_00h_AU64 Sub Index Name Standardwert in HEX Datentyp Zugriff 0x00 Anzahl der Eintr ge 07 ro 0x01 ObjectMapping Status 16 Bit 3000 00...

Page 29: ...005 ARRAY Speed_Limit UNSIGNED32 rw O 34 2006 VAR reserviert UNSIGNED8 rw O 2007 VAR Save_Parameter UNSIGNED32 rw O 35 2008 VAR reserviert UNSIGNED32 rw O 2009 VAR reserviert UNSIGNED32 rw O 2010 ARRA...

Page 30: ...n sich danach auf den aktuellen aktiven physikalischen Nullpunkt Gefahr von K rperverletzung und Sachschaden durch einen Istwertsprung bei nderung des physikalischen Nullpunkts In folgenden F llen wir...

Page 31: ...t 0 0 Standard Zugriff rw Standardwert 0 PDO Mapping nein Der Mode Standard entspricht der Standard Betriebsart des Mess Systems Der physikalische Nullpunkt des Mess Systems liegt bei Punkt 1 das Mess...

Page 32: ...enz Umkehr Zugriff rw Standardwert 0 PDO Mapping nein Im Mode Referenz Umkehr wird der physikalische Nullpunkt des Mess Systems auf Punkt 2 gelegt und das Mess Ende auf Punkt 1 wenn in Objekt 6000h Op...

Page 33: ...rtebereich Bit 0 0 Interpolation AUS Bit 0 1 Interpolation EIN Zugriff rw Standardwert 0 PDO Mapping nein 7 3 Objekt 2002h Speed_Filter Der Speed_Filter ist ein Parameter der die mathematische Aufbere...

Page 34: ...rdwert 1 PDO Mapping nein 7 6 Objekt 2005h Speed_Limit ber dieses Objekt kann f r jeden Magneten separat eine Geschwindigkeitsgrenze definiert werden Wird die Geschwindigkeitsgrenze eines Magneten ber...

Page 35: ...Signatur MSB LSB ISO 8859 ASCII e v a s HEX 65 76 61 73 Nach Empfang der korrekten Signatur speichert das Mess System die Parameter und best tigt dann die SDO bertragung Wenn die Speicherung fehlschl...

Page 36: ...swert wird auf den Parameter Preset_Values gesetzt wenn 1 das Preset Freigabebit 27 1 ist 2 und die positive Flanke des Bits 20 erkannt wird Wird die negative Flanke des Bits 20 erkannt wird f r den b...

Page 37: ...n Nullpunkt des Mess Systems nach einer Preset Ausf hrung angezeigt Index 0x2011 Objekttyp Array Name Reference_Zero_To_Preset Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional Sub Index 000 Beschreibung Anzahl...

Page 38: ...Magneten separat ein Positionsoffset m definiert werden Index 0x2012 Objekttyp Array Name Offset Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional Sub Index 000 Beschreibung Anzahl der Eintr ge Zugriff CONST PD...

Page 39: ...ed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2018 All Rights Reserved 08 29 2018 TR ELA BA DGB 0029 00 Page 39 of 111 7 10 1 Wirkungsweise Offset Preset Abbildung 13 Wirkungsweise Offset P...

Page 40: ...emeldet Die Grenzwerte werden im Objekt 2005h Speed_Limit definiert siehe Seite 34 Index 0x3000 Objekttyp VAR Name Status Datentyp UNSIGNED16 Kategorie Optional Wertebereich Zugriff ro Standardwert 0...

Page 41: ..._Measuring_Steps Das Objekt definiert die Mess Schritt Einstellungen f r die Objekte Positionswert Objekt 6020 in 0 001 m Geschwindigkeitswert Objekt 6030 in 0 01 mm s Index 0x6005 Objekttyp Array Nam...

Page 42: ...etzen Die Presetfunktion wird ber Objekt 2010h Preset_Release ausgef hrt siehe Seite 36 Index 0x6010 Objekttyp Array Name Preset_Values Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional Presetwert Byte 0 Byte 1...

Page 43: ...24 Sub Index 000 Beschreibung Anzahl der verf gbaren Kan le Zugriff CONST PDO Mapping nein Standardwert 3 Wertebereich 0x01 0x03 Sub Index 001 Beschreibung Position_Value1 Positionswert Kanal 1 Katego...

Page 44: ...0 Beschreibung Anzahl der verf gbaren Kan le Zugriff CONST PDO Mapping nein Standardwert 3 Wertebereich 0x01 0x03 Sub Index 001 Beschreibung Speed_Value1 Geschwindigkeitswert Kanal 1 Kategorie Optiona...

Page 45: ...pfangspuffers Tx buffer underrun Sendepuffer leer EPL Datalink Layer Fehlersymptome Loss of SoC Frame Verlust eines SoC Frames Loss of SoA Frame Verlust eines SoA Frames Loss of PReq Frame Verlust ein...

Page 46: ...CRC Error ja m o 0x8164 2 NMT_CT11 Fehlerzustand Collision ja o o 0x8163 1 NMT_GT6 interner Kommunika tionsfehler Invalid Format nein m 0x8241 1 NMT_GT6 interner Kommunika tionsfehler Eintrag im Objek...

Page 47: ...st und der Grenzwertz hler auf 0 gesetzt Der Grenzwert f r die Ausl sung der Fehlermeldung wird im jeweiligen Objekt festgelegt z B Objekt 1C0Bh DLL_CNLossSoC_REC Sub Index 3 Threshold_U32 Eine unmit...

Page 48: ...kannt wurde wird dieser als Error Code im StatusResponse Frame eingetragen und an den MN bermittelt Die Fehlerausl sung wird ber den Threshold Counter Mechanismus im Objekt 1C0Fh DLL_CNCRCError_REC vo...

Page 49: ...ird ber den Threshold Counter Mechanismus im Objekt 1C0Bh DLL_CNLossSoC_REC vorgenommen Wenn der Grenzwertz hler den Grenzwert erreicht wird die Fehlerquelle von der CN NMT Zustandsmaschine als Fehler...

Page 50: ...m Ethernet MAC Controller Fehlerabwicklung Wenn ein Rx MAC Buffer Overflow Tx MAC Buffer Underrun Fehler erkannt wurde wird dieser als Error Code im StatusResponse Frame eingetragen und an den MN berm...

Page 51: ...Konfiguration und einem defekten Knoten Kollisionen auftreten Fehlererkennung Wenn der Ethernet Controller eine Kollision im EPL Netzwerk feststellt wird der Standard Ethernetablauf f r Kollisionen g...

Page 52: ...b genommen werden an Der Knoten wurde durch einen internen Fehler in den Zustand Error Condition NMT_CT11 versetzt Ursachen hierf r k nnen CRC Fehler oder der Verlust eines Frames sein Um den Fehler z...

Page 53: ...ation 0x06 04 00 47 Generelle Inkompatibilit t im Ger t 0x06 06 00 00 Zugriff Fehler aufgrund eines Hardwarefehlers 0x06 07 00 10 Falscher Datentyp L nge der Service Parameter stimmt nicht 0x06 07 00...

Page 54: ...Byte Offset Beschreibung 1 Inhalt aus Objekt 1001h ERR_ErrorRegister_U8 2 reserved 3 8 Error Code Abbildung 16 Static Error Bit Field Fragment des StatusResponse Frames Error Code hex Beschreibung 0x8...

Page 55: ...Magneten berein Programmierte Anzahl Magnete im Objekt mit den verwendeten Anzahl abgleichen Die festgelegte Geschwindig keitsgrenze in Objekt 2005h Speed_Limit Seite 34 wurde berschritten Diese Meldu...

Page 57: ...ts Reserved 08 29 2018 TR ELA BA DGB 0029 00 Page 57 of 111 _Additional safety instructions _Installation _Commissioning _Configuration Parameterization _Cause of faults and remedies User Manual Inter...

Page 58: ...uire the written content of the manufacturer Violations shall be subject to claims for damages Subject to modifications The right to make any changes in the interest of technical progress is reserved...

Page 59: ...ervice Data Objects 71 3 7 Transmission of SDO messages 72 3 8 Abort SDO Transfer Protocol 72 3 9 PDO mapping 73 3 10 Further information 73 4 Installation Preparation for Commissioning 74 4 1 Network...

Page 60: ...h Reference_Zero_To_Preset 93 7 10 Object 2012h Offset 94 7 10 1 Operating method Offset Preset 95 7 11 Object 3000h Status 96 7 12 Object 3002h Cycle_Time_Encoder 96 7 13 Object 6000h Operating_Param...

Page 61: ...Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2018 All Rights Reserved 08 29 2018 TR ELA BA DGB 0029 00 Page 61 of 111 Revision index Revision Date Index First release 08 29 18 00...

Page 62: ...tructure the User Manual is supplementary to other documentation such as product data sheets dimensional drawings leaflets and the assembly instructions etc The User Manual may be included in the cust...

Page 63: ...use in industrial control systems Part 500 Application Layer service definition 8 IEC 61158 600 Digital data communications for measurement and control Fieldbus for use in industrial control systems...

Page 64: ...Specification VDE Verein Deutscher Elektrotechniker Association of German Electrotechnicians Bus specific ASnd Asynchronous Send EPL frame type Broadcast Multi Point Connection the message is sent to...

Page 65: ...layer in the CAN reference model Executes initialization configuration and troubleshooting in bus traffic PDO Process Data Object Object for data exchange between several devices PReq PollRequest EPL...

Page 66: ...r the product used 2 2 Additional instructions for proper use The measuring system is designed for operation in 100Base TX Fast Ethernet networks with max 100 Mbit s specified in ISO IEC 8802 3 Commun...

Page 67: ...xtends Ethernet according to the IEEE 802 3 standard with mechanisms to transfer data with predictable timing and precise synchronization The communication profile meets timing demands typical for hig...

Page 68: ...88AB On the basis of the EtherType the POWERLINK specific data are interpreted different The structure and meaning of the acyclic parameter communication is predetermined by the device profile CANopen...

Page 69: ...plication parameters and the functional behavior of the device including the device class specific state machine With POWERLINK the well known CANopen profile Device Profile for Encoder CiA DS 406 is...

Page 70: ...difference between CANopen and POWERLINK neither in data handling nor in using the Object Dictionary or other services characteristic of CANopen By use of POWERLINK the CAN specific network restricti...

Page 71: ...00 0xBFFF Standardized Interface Profile Area 0xC000 0xFFFF reserved Figure 4 Structure of the object dictionary 3 6 Process and Service Data Objects Process Data Object PDO Process Data Objects manag...

Page 72: ...an error code Abort SDO Transfer provides information on the cause of the error The measuring system supports SDO transmissions over UDP IP frames in the asynchronous time period MAC Frame Header Ethe...

Page 73: ...ber of mapped objects that are listed subsequently is found at the top of the mapping table subindex 0 The tables are located in the object dictionary at index 0x1600 to _FF for the RxPDOs and 0x1A00...

Page 74: ...s are designed for bit rates of up to 100 Mbit s The transmission speed is automatically detected by the measuring system and does not have to be set by means of a switch For the transmission Half Dup...

Page 75: ...Every hub level introduces an additional Jitter of 70 ns Only the number of hub levels between MN and most distanced CN is relevant If the MN is located in the centre of line or a star topology the n...

Page 76: ...ring operation are not recognized therefore EPL Node IDs 1 239 1 0xEF may used for the measuring system The table below shows the EPL Node ID assignment and allowed CN access options for the EPL Node...

Page 77: ...hase with a PReq frame Initially in NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_1 status only a parameterization via Service Data Objects is possible However it is possible to configure PDOs using SDOs NMT_CS_PRE_OPERATIO...

Page 78: ...orrect configuration and commissioning of the measuring system The XML file is called 0x0000025C_TR_L Series EPL xdd Download www tr electronic de f TR ELA ID MUL 0029 5 2 Bus status display The POWER...

Page 79: ...propriate measures in case of error see chapter Optical displays page 108 5 2 3 Link Data Activity PORT1 PORT2 LED 2 PORT2 LED 3 PORT1 OFF No Ethernet connection ON Link green Ethernet connection esta...

Page 80: ...f the device E g 00 03 12 04 00 60 5 3 2 IP Address So that a POWERLINK device as a subscriber at the Industrial Ethernet can be controlled this device additionally needs an explicit IP Address in the...

Page 81: ...2 195 Net mask 255 255 255 224 Decimal Binary Calculation IP Address 130 094 122 195 10000010 01011110 01111010 11000011 IP Address Net mask 255 255 255 224 11111111 11111111 11111111 11100000 AND Net...

Page 82: ...s 192 168 100 EPL Node ID Subnet mask 255 255 255 0 Default Gateway 192 168 100 254 may be modified Table 7 IP parameters of an EPL node 5 3 6 Hostname Each IP capable EPL node possesses a hostname Th...

Page 83: ...YPE M 0x1050 ARRAY NMT_RelativeLatencyDiff_AU32 UNSIGNED32 ro O 0x1300 VAR SDO_SequLayerTimeout_U32 UNSIGNED32 rw C 0x1800 RECORD PDO_TxCommParam_00h_REC PDO_CommParamRecord_TYPE C 0x1A00 ARRAY PDO_Tx...

Page 84: ...ping parameter default setting Index 0x1A00 Name PDO_TxMappParam_00h_AU64 Sub Index Name Default value in HEX Data type Access 0x00 Number of entries 07 ro 0x01 ObjectMapping Status 16 Bit 3000 00 00...

Page 85: ...05 ARRAY Speed_Limit UNSIGNED32 rw O 90 2006 VAR reserved UNSIGNED8 rw O 2007 VAR Save_Parameter UNSIGNED32 rw O 91 2008 VAR reserved UNSIGNED32 rw O 2009 VAR reserved UNSIGNED32 rw O 2010 ARRAY Prese...

Page 86: ...the positions which are output refer to the current active physical zero point Danger of physical injury and damage to property due to an actual value jump in case of modification of the physical zero...

Page 87: ...0 Standard Access rw Default value 0 PDO mapping no The Standard Mode corresponds to the normal mode of operation of the measuring system The physical zero point of the measuring system is at point 1...

Page 88: ...ence Reversal Access rw Default value 0 PDO mapping no In Mode Reference Reversal the physical zero point of the measuring system is at point 2 and the upper limit of range is at point 1 if in Object...

Page 89: ...Interpolation OFF Bit 0 1 Interpolation ON Access rw Default value 0 PDO mapping no 7 3 Object 2002h Speed_Filter The Speed_Filter is a parameter which characterizes the mathematical processing of th...

Page 90: ...magnets Access rw Default value 1 PDO mapping no 7 6 Object 2005h Speed_Limit With this object a speed limit can be defined separately for each magnet If the maximum speed of a magnet is exceeded thi...

Page 91: ...ture is save Signature MSB LSB ISO 8859 ASCII e v a s HEX 65 76 61 73 On reception of the correct signature the measuring system stores the parameter and then confirms the SDO transmission If the stor...

Page 92: ...ngth in steps The output position value is set to the Preset_Values parameter if 1 the Preset release bit 27 1 2 and the positive edge of bit 20 is detected If the negative edge of the bit 20 is recog...

Page 93: ...oint of the measuring system after a Preset execution is indicated Index 0x2011 Object type Array Name Reference_Zero_To_Preset Data type UNSIGNED32 Category Optional Sub Index 000 Description Number...

Page 94: ...for each magnet a position offset m can be defined Index 0x2012 Object type Array Name Offset Data type UNSIGNED32 Category Optional Sub Index 000 Description Number of entries Access CONST PDO mappi...

Page 95: ...in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2018 All Rights Reserved 08 29 2018 TR ELA BA DGB 0029 00 Page 95 of 111 7 10 1 Operating method Offset Preset Figure 13 Operating method Offset...

Page 96: ...it is reported when a speed limit was exceeded The limit values are defined in Object 2005h Speed_Limit see page 90 Index 0x3000 Object type VAR Name Status Data type UNSIGNED16 Category Optional Val...

Page 97: ...r_Encoder_Measuring_Steps The object defines the measuring step settings for the objects Position value Object 6020 in 0 001 m Speed value Object 6030 in 0 01 mm s Index 0x6005 Object type Array Name...

Page 98: ...s The preset function is executed using Object 2010h Preset_Release see page 92 Index 0x6010 Object type Array Name Preset_Values Data type UNSIGNED32 Category Optional Preset value Byte 0 Byte 1 Byte...

Page 99: ...Index 000 Description Number of available channels Access CONST PDO mapping no Default value 3 Value range 0x01 0x03 Sub Index 001 Description Position_Value1 Position value channel 1 Category Optiona...

Page 100: ...ub Index 000 Description Number of available channels Access CONST PDO mapping no Default value 3 Value range 0x01 0x03 Sub Index 001 Description Speed_Value1 Speed value channel 1 Category Optional D...

Page 101: ...nk Incorrect physical operating mode 10 Mbit s or full duplex CRC Error Rx buffer overflow Tx buffer underrun EPL Data Link Layer error symptoms Loss of SoC Frame Loss of SoA Frame Loss of PReq Frame...

Page 102: ...tion error CRC Error yes m o 0x8164 2 NMT_CT11 Error condition Collision yes o o 0x8163 1 NMT_GT6 internal communication error Invalid Format no m 0x8241 1 NMT_GT6 internal communication error Logging...

Page 103: ...ion is triggered and the threshold counter is reset to 0 The threshold for reaction the error message is specified in the respective object e g Object 1C0Bh DLL_CNLossSoC_REC Sub Index 3 Threshold_U32...

Page 104: ...d it is logged as Error code in the StatusResponse frame and transmitted then to the MN Error reaction is triggered by the threshold counter mechanism in Object 1C0Fh DLL_CNCRCError_REC If the thresho...

Page 105: ...ered by the threshold counter mechanism in Object 1C0Bh DLL_CNLossSoC_REC If the threshold counter violates the threshold the CN NMT state machine is handle this error source as Error condition NMT_CT...

Page 106: ...the Ethernet MAC controller Error handling If a Rx MAC buffer overflow Tx MAC buffer underrun error is detected it is logged as Error code in the StatusResponse frame and transmitted then to the MN Er...

Page 107: ...of configuration failures or defect nodes Error recognition If the Ethernet controller discovers a collision in the EPL network the standard Ethernet procedure for collisions is started Error handling...

Page 108: ...ation again ON Due to an internal error the node was transferred into the state Error condition NMT_CT11 Causes for this can be CRC errors or Loss of frames In order to locate the error the reported E...

Page 109: ...beat decleration 0x06 04 00 47 General incompatibility in the device 0x06 06 00 00 Access error due to a hardware error 0x06 07 00 10 Wrong data type length of service parameters incorrect 0x06 07 00...

Page 110: ...nse frame Byte Offset Description 1 Content of Object 1001h ERR_ErrorRegister_U8 2 reserved 3 8 Error Code Figure 16 Static Error Bit Field fragment of the StatusResponse frame Error Code hex Descript...

Page 111: ...er of magnets Verify the programmed number of magnets in the object with the operated number The defined speed level in Object 2005h Speed_Limit page 90 was exceeded This message is a warning Possibly...

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