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LS Industrial Systems iG5A Series, Manual

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LS Industrial Systems iG5A Series Manual Download Page 18

제

  4 

장

  CANopen

의

  Data 

통신

 

규칙

 

 

１４

 

 

 

Event- and timer-driven 

정해진

  Event 

시간이

 

지나면

 

자동으로

  PDO

프레임을

 

전송합니다

. 

 

Remotely requested 

PDO

를

 

요청하는

  RTR 

프레임이

 

들어올

 

경우

  PDO

프레임을

 

전송합니

다

. 

 

Synchronously triggered 

설정되어

 

있는

  SYNC

프레임의

 

개수에

 

의해

  PDO

프레임을

 

전송합니다

. 

 

4.2 NMT(Network Management) state machine 

Master

에서

  Network

내에

 

있는

  Slave

기기들을

 

제어할

 

때

 

사용하는

 

명령입니

다

. 

밑의

 

그림은

  CANopen

기기의

  NMT State Diagram

을

 

나타낸

 

것입니다

. 

 

위의

 

표는

 

상태가

 

변환되는

 

조건들을

 

말하고

  NMT Service

라는

 

것은

  NMT 

명령

 

프레임에

 

의해

 

변환되는

 

것들을

 

말합니다

. 

 
 
 

Summary of Contents for iG5A Series

Page 1: ...항을 위반할 때 경미한 상해나 제품손상이 발생할 가능 성이 있는 경우 제품과 사용설명서에 표시된 그림기호의 의미는 다음과 같습니다 는 위험이 발생할 우려가 있으므로 주의하라는 기호입니다 는 감전의 가능성이 있으므로 주의하라는 기호입니다 사용설명서를 읽고 난 후 사용하는 사람이 언제라도 볼 수 있는 장소에 보관 하십시오 SV iG5A 시리즈 인버터의 기능을 충분하고 안전하게 사용하기 위하여 이 사용 설명서를 잘 읽어 보십시오 주 의 옵션보드의 CMOS 소자들의 취급에 주의하십시오 정전기에 의한 고장의 원인이 됩니다 통신 신호선 등의 변경 접속은 인버터 전원을 내린 상태에서 하십시오 통신불량 및 고장의 원인이 됩니다 인버터 본체와 옵션보드 커넥터가 정확히 일치하게 접속되도록 하십시오 통신불량 및 고장의 원인이 ...

Page 2: ...2 3 NMT state Operational １５ 4 2 4 NMT state Stopped １６ 4 2 5 NMT 상태에 따른 통신 가능 프레임 １６ 4 3 Error Control Protocols １７ 4 3 1 Protocol node guarding １７ 4 3 2 Protocol heartbeat １８ 4 4 CANopen EDS File １９ 제 5 장 Detailed Specification of Communication Profile Specific Objects ２０ 5 1 Device Type ２０ 5 2 Error Register ２０ 5 3 Pre defined Error Field ２０ 5 4 COB ID SYNC Message ２１ 5 5 Manufacturer Device Nm...

Page 3: ...트 ４１ 7 2 기본 Field Bus 파라미터 설명 ４３ 7 2 1 C 3 FBus ID ４３ 7 2 2 C 5 FBus LED ４３ 7 2 3 C99 Comm Update ４３ 7 2 4 C 4 FBus BaudRate ４３ 7 2 5 C22 CANopen Profile ４４ 7 3 주기 통신용 파라미터 설정 ４４ 7 3 1 C31 C34 Para Status ４４ 7 3 2 C51 C54 Para Control ４４ 7 4 Lost Command 파라미터 설정 ４４ 7 4 1 I62 Lost Cmd Mode ４５ 7 4 2 I63 Lost Cmd Time ４５ ...

Page 4: ......

Page 5: ...니다 1 2 CANopen 옵션 보드를 사용하면 인버터의 제어 및 모니터링이 PLC의 시퀀스 프로그램 또는 임의의 Master Module에 의해 제어가 가능해 집니다 하나의 통신 선으로 다수의 인버터가 접속 가능하여 설치 비용을 줄일 수 있습니다 또한 배선이 간단하므로 설치 시간을 절감할 수 있고 유지 보수 가 쉬워 집니다 인버터의 제어를 위해서 PLC의 각종 주변장치를 이용할 수 있고 PC등 각 종 시스템과 연계 동작이 가능하여 공장 자동화가 용이합니다 1 3 제품 구성품 이 옵션보드 제품은 아래와 같이 구성되어 있습니다 CANopen 통신 모듈 1대 CANopen 매뉴얼 1부 고정용 Screw M3 2개 종단저항 120Ω 1 2W 1개 ...

Page 6: ...125kbps 250kbps 500kbps 800kbps 1Mkbps 최대 Node 수 64개 Master 포함 Master 1대가 Network에 연결 되었을 경우 인버 터 최대 연결 Node 수는 63 64 1 대 입니다 Device Type AC Drive 지원 통신 종류 PDO SDO Sync NMT 종단 저항 120 ohm 1 2W Lead Type 사용 가능한 PDO PDO1 CiA 402 Drive and Motion Control device profile PDO3 LS Profile Vender Name 0x7D LSIS PDO Mapping 지원 안 합니다 Group Messaging 지원 안 합니다 LSS Supported 지원 안 합니다 ...

Page 7: ...제 2 장 CANopen 통신 옵션 ３ 2 2 옵션 외관 상태 표시 LED CPU Remote Portable KPD연결 Main 연결 Connector PNP NPN Select Switch 고장 relay 제어 단자대 CANopen 단자대 ...

Page 8: ...제 2 장 CANopen 통신 옵션 ４ 단자대 구성 2 3 CANopen 통신 단자대 규격 Name Color Description None CAN_L BLUE Signal Low Shield UNINSULATED Shield CAN_H WHITE Signal High None ...

Page 9: ...mA MO 다기능 단자 오픈 컬렉터 DC 26V 100mA 이하 MG 외부 전원용 접지 단자 24 외부 24V 전원 최대 출력 전류 100mA 3A 다기능 릴레이 출력 A접점 AC 250V 1A 이하 3B 다기능 릴레이 출력 B접점 DC 30V 1A 이하 3C 다기능 릴레이 공통 단자 FI Pulse Train Input 0 50kHz FO Pulse Train Output 0 50kHz SA Safety Input Command A Safety 입력 지령 A SB Safety Input Command B Safety 입력 지령 B SC Safety 입력 전원 최대 출력 전류 10mA 주1 제어 배선을 케이블 타이등을 이용하여 정리할 경우 제어 단자대에 서 15cm 이상 떨어진 곳에 작업하십시오 그렇지 않을...

Page 10: ...고 통신 모듈 를 제품 하부 커버 에 장착합니다 통신 모듈 장착 후 먼저 상부 커버 를 장착하시기 바랍니다 제어에 필요한 통신 및 I O 신호선들을 연결해 주시기 바랍니다 기본 연결이 완료되면 상부 커버 을 장착하시기 바랍니다 본 통신 모듈은 Non Loader 타입이기 때문에 파라미터 설정 혹은 판넬 취부가 필요한 경우에는 아래 그림에 있는 Portable Keypad 나 판넬 취부형 Remote Keypad를 사용하시기 바랍니다 Step 4 Step 5 Step 1 Step 2 Step 3 ...

Page 11: ...본체와 옵션보드 커넥터가 정확히 일치하여 접속되도록 주의 하십시 오 Network 구성 시 맨 끝에 연결된 CANopen 통신 모듈에 반드시 종단 저항을 연결 하십시오 종단 저항은 CAN_L과 CAN_H 사이에 연결하면 되고 종단 저항 값은 120 ohm 1 2W입니다 2 7 Baud Rate에 따른 최대 통신거리 Network 구성 시 Baud Rate에 따라 Network구성 Line의 총 거리가 결정됩 니다 이 거리를 초과할 경우에는 통신 성공에 대한 보장을 할 수 없습니다 Baud Rate Bus Length 비고 1 Mbit s 25m 800 Kbit s 50m 500 Kbit s 100m 250 Kbit s 250m 125 Kbit s 500m 100 Kbit s 700m 50 Kbit s 100...

Page 12: ...ork Management 상태에 따라 LED가 ON 됩니 다 BUS 속도 설정이나 프로파일 설정 및 통신상태에 따라 LED가 ON OFF 됩니다 3 2 LED 상태에 따른 옵션 상태 진단 LED 상태 옵션 상태 원인 도움 CPU 항시 OFF No Power CANopen 통신 모 듈에 5V전원이 확 립되지 않음 인버터 및 CANopen 통신모듈에 전원이 투입되었는지 확인 1초 주기 점멸 On Power 5V전원이 확립 정상 상태 ERROR 항시OFF No Error 옵션 설정 정상 정상 상태 CPU LED와 동기 점 멸 Internal CAN 통신Error 인버터와 옵션 사 이의 Data 통신이 두절 됨 인버터 전원을 OFF 한 후 옵션을 재 장 착하고 전원을 인가 CPU LED와 비동기 점멸 FBus I...

Page 13: ...경우 COMM Update 실시하여 Keypad로 설정한 CANopen 파라미터 값을 CANopen 옵션에 적용 시킴 CANopen의 파라미터 값을 유지하고 싶으면 이전 값으로 설정을 하거나 인버터의 전원을 OFF ON을 하면 됩니다 ERR LED가 점멸을 하고 있어도 CAN open은 이전 설정된 값으로 구동되고 있습니다 NODE 항상 OFF CANopen Not Initial CANopen옵션에 전원이 들어오고 나서 NODE Led가 한번도 켜지지 않았을 경우 CANopen이 아직 초기화가 끝나지 않아서 CANopen 통신을 할 수 없는 상태를 말합니다 기다려도 켜지지 않는 경우에는 C99의 COMM Update를 1로 설정합니다 ...

Page 14: ...Master와 CANopen통신을 할 수 있는 상태이며 아직 Master와 Connection을 맺지 않은 상태입니다 정상 상태 입니다 항상 켜져 있음 CANopen Operational Master와 Connection을 맺고 Master와 CANopen 통신이 정상적으로 이루어 지고 있는 상태입니다 정상 상태 입니다 BUS 항상 켜져 있음 CANopen Network Bus No Error CANopen Network에 문제가 없습니다 정상 상태 입니다 CPU LED와 같이 점멸 CANopen Profile Setting Error CANopen Master에 설정된 Profile과 옵션에 설정된 Profile이 다른 경우입니다 Master에 설정된 PDO와 옵션에 설정된 PDO가 동일한지 체크합니다 ...

Page 15: ... 경우 입니다 Master에 설정된 CANopen 통신속도와 옵션에 설정되어 있는 통신 속도가 동일한지 체크합니다 Master와 아직 통신을 하기 위한 Connection이 이루어 지지 않았습니다 Master가 통신을 시작하였는지 체크를 합니다 Network선이 연결되지 않았을 경우입니다 Network Line 연결이 잘되었는지 확인 합니다 항시 OFF Bus Off CANopen옵션이 Network문제로 옵션이 Network에서 분리 되었습니다 Network Line 연결이 잘되었는지 확인 합니다 특히 나사가 잘 조여져 있는지 확인합니다 전원을 오프 온 합니다 ...

Page 16: ...분에 대한 설명입니다 IG5A CANopen에서는 CAN2 0A Standard 만 지원을 합니다 CAN2 0A이므로 ID는 11Bit로 이루어져 있습니다 아래 그림은 ID의 구성을 나타낸 것입니다 아래 표는 Broadcast Function code 입니다 아래 표는 Peer to peer 용 Function code 입니다 우리는 CAN2 0A만 사용하므로 PDO도 1 4까지만 사용할 수 있습니다 현재 사용하는 CANopen 옵션에서 사용하는 PDO는 PDO1 CiA402 Profile 와 PDO3 LS Profile 2개 입니다 ...

Page 17: ...습니다 PDO에는 2종류가 존재합니다 Transmit PDO TPDO Receive PDO RPDO PDO는 Producer와 Consumer로 구분이 됩니다 이는 SDO 통신에서 말하는 Server Client 와는 다른 개념입니다 Producer 즉 제작 자가 되고 이는 Client도 Producer가 되고 Server도 Producer가 될 수 있다는 뜻입니다 TPDO의 Producer는 Server이 되고 RPDO의 Producer 는 Client이다 이는 Server입장에서 PDO가 구분되어 지기 때문이다 Consumer는 Producer가 생성한 PDO를 받아 들이는 곳을 말합니다 Transmission Modes Synchronous transmission SYNC프레임에 따라 PDO를 전송합니...

Page 18: ...PDO를 요청하는 RTR 프레임이 들어올 경우 PDO프레임을 전송합니 다 Synchronously triggered 설정되어 있는 SYNC프레임의 개수에 의해 PDO프레임을 전송합니다 4 2 NMT Network Management state machine Master에서 Network내에 있는 Slave기기들을 제어할 때 사용하는 명령입니 다 밑의 그림은 CANopen기기의 NMT State Diagram을 나타낸 것입니다 위의 표는 상태가 변환되는 조건들을 말하고 NMT Service라는 것은 NMT 명령 프레임에 의해 변환되는 것들을 말합니다 ...

Page 19: ... 때 이며 이때는 Profile에 대해서 초기화를 합니다 Reset Communication NMT프레임에서 Communication Reset을 요구하 였을 때 이며 NMT 프레임을 통해 Boot Up 되었다고 Master에 알려줍니 다 Pre Operational로 자동으로 들어가게 됩니다 4 2 2 NMT state Pre operational PDO 통신을 하기 전 PDO에 대한 정보를 SDO를 통해 Master가 Slave 에 전달하거나 필요한 Data를 읽어 갑니다 PDO통신을 하기 전에 SDO 를 통해 PDO통신을 준비하는 단계입니다 4 2 3 NMT state Operational NMT 프레임을 통해서 모든 기기를 Operation으로 변환시켜서 PDO통신 을 시작하게 합니다 SDO통신도 물...

Page 20: ...topped Network에 문제가 발생하였을 때 SDO통신과 PDO통신을 중단한 상태 입니다 단 Node Guarding과 Heartbeat통신은 가능합니다 4 2 5 NMT 상태에 따른 통신 가능 프레임 Pre operational Operational Stopped PDO O SDO O O SYNC O O TIME O O EMCY O O Node control and error control O O O O표시가 통신이 가능하다는 표시임 ...

Page 21: ...ave는 현재 NMT State를 Master에게 가르쳐 주는 방식입니 다 S의 값에 따라 Slave의 MNT 상태를 말해 줍니다 4 Stopped 5 Operational 127 Pre operational 상위 bit의 t는 Toggle Bit로 Slave가 응답을 해 줄 때마다 Toggle을 합니 다 Master는 RTR Frame을 설정된 Node guard time마다 Slave에 전송합니 다 만일 Master가 Node life time이 지나도록 RTR Frame을 전송하지 않 거나 Slave가 Node life time이 지나도록 Master에 응답을 하지 않았을 경우에 Guard Error가 발생 하게 됩니다 그러면 각 Master와 Slave에 설정되어 있는 Guard Error Event...

Page 22: ...NT State 정보를 보냅니다 Heartbeat consumer는 설정 되어 있는 시간 동안 Heartbeat Producer 가 Heartbeat를 보내지 않았을 경우 Consumer에서는 Heartbeat event가 발 생합니다 S의 값에 따라 Slave의 MNT 상태를 말해 줍니다 4 Stopped 5 Operational 127 Pre operational 상위 r는 예약 비트로 항시 0입니다 IG5A CANopen은 Producer로 설정되어 있는 시간 마다 현재 NMT State 를 consumers에게 가르쳐 주는 방식입니다 그러므로 일반적으로 Master가 Consumer가 됩니다 ...

Page 23: ...니다 CANopen Manager 프로그램을 통하여 SV iG5A의 파라미터를 제어하고자 할 때 사용합니다 이 경우 우선 LS산전에서 제공하는 iG5A용 EDS파일을 PC에 설치 하셔야 합니다 EDS file은 LS산전 홈페이지 www lsis biz 를 통해서 다운로드 받을 수 있습니다 EDS파일 이름 LSIS_IG5A_CANOPENxx EDS LSIS_IG5A_CANOPENxx EDS 는 Master Configuration 프로그램에서 EDS 파일을 넣어두는 폴더에 Copy하면 됩니다 ...

Page 24: ...RO 읽기 전용 Data 0x00010192 5 2 Error Register 옵션의 Error에 대한 정보 입니다 Index 0x1001 Data type UNSIGNED8 Sub index 0x00 Access RO Data Bit 정보 0 Generic error 1 Current 2 Voltage 3 Temperature 4 Communication error overrun error state 5 Device profile specific 6 reserved always 0b 7 manufacturer specific 5 3 Pre defined Error Field 현재 Emergency에 대한 정보 입니다 Index 0x1003 Data type UNSIGNED32 Object code Obje...

Page 25: ... 1 2 1의 Error Code표 참조 Sub index 0x02 0x08 Description 최근에 발생한 Emergency 정보 Access RO Data Error code 값 6 1 2 1의 Error Code표 참조 5 4 COB ID SYNC Message SYNC Message를 보내주는 Device의 CAN ID에 대한 정보를 읽고 쓰는 SDO입니다 Bit 형식은 다음과 같습니다 iG5A CANopen 옵션은 SYNC를 받아 들이기만 할 뿐 생성은 하지 않습니 다 또한 ID도 Standard만 지원을 하게 되어 있습니다 그러므로 gen과 frame은 모두 0 이어야 합니다 Index 0x1005 Data type UNSIGNED32 Sub index 0x00 Access RW Data Re...

Page 26: ...x1009 Data type VISIBLE_STRING 문자 열 Sub index 0x00 Access CONST 변경불가의 Data로 읽기 전용임 Data CANopen 1 00 옵션 H W 버전에 따라 달라질 수 있음 5 7 Manufacturer Software Version 옵션 소프트웨어의 버전 정보입니다 Index 0x100A Data type VISIBLE_STRING 문자 열 Sub index 0x00 Access CONST 변경불가의 Data로 읽기 전용임 Data Version 1 00 옵션 S W 버전에 따라 달라질 수 있 음 5 8 Guard Time Error Control Protocol중 Node Guarding Protocol을 사용할 때의 Guard time 을 설정하는 SDO...

Page 27: ...ess RW Data Node Life Time을 계산하기 위한 factor로 Node Guarding Protocol을 사용하지 않을 때는 0입니다 5 10 Store Parameters 통신으로 바뀐 Keypad용 Data들을 전원이 꺼져도 저장되게 하는 SDO입니 다 Sub Index 0x01 0x02 0x03은 지원 하지 않으며 0x04만 지원을 합니다 Index 0x1010 Data type UNSIGNED32 Sub index 0x04 Name Save Inverter Parameters Access RW Data Read 0x0001 일 때에는 저장을 할 수 있다는 뜻입 니다 0x0000 일 때에는 인버터의 구동 등에 의해서 저장을 할 수 없다는 뜻입니다 Write 위의 표와 같은 값을 Data...

Page 28: ...를 설정하는 SDO입니다 IG5A CANopen에서는 설정이 금지되어 있고 읽기 전용으로만 되어 있습니다 Index 0x1014 Data type UNSIGNED32 Sub index 0x00 Access RW Data NODEID 0x80 Node ID는 현재 옵션에 설정되어 있는 FBus ID입니다 5 12 Producer Heartbeat Time Heartbeat를 전송해 주는 시간을 나타내는 SDO입니다 Index 0x1017 Data type UNSIGNED16 Sub index 0x00 Access RW Data msec단위의 시간을 설정 합니다 ...

Page 29: ...CiA 402일 때 사용하는 옵션의 상태입니다 Not ready to Switch On CANopen의 하드웨어 및 Stack을 초기화 하는 상태입니다 Switch on disable 현재 Option 상태가 Switch On을 할 수 없는 상태 입니다 Ready to switch on 언제라도 Switch on으로 변경할 수 있는 상태입니 다 Switch on 언제라도 Operation enable할 수 있는 상태 언제라도 RUN 지령을 내릴 수 있는 상태입니다 Operation enabled 모터가 구동하고 있는 상태입니다 Quick stop active 모터를 정지 시키는 상태 혹은 정지 상태를 말합니 다 ...

Page 30: ... 명령을 받았을 때 모터가 구동 중이었으면 Free run stop을 함 7 Disable voltage 명령을 받았을 때 없음 8 Shut Down 명령을 받았을 때 Free run stop을 함 9 Disable voltage 명령을 받았을 때 Free run stop을 함 10 Disable voltage 명령 혹은 Quick Stop 명령을 받았을 때 Free run stop을 함 11 Quick Stop 명령을 받았을 때 Quick Stop에 설정되어 있 는 감속 시간으로 감속 12 Disable voltage 명령을 받았을 때 Free run stop을 함 13 인버터에 Trip이 발생하였을 경우 Trip 시퀀스 수행 14 자동으로 변환 Trip 시퀀스 수행 15 Reset 명령을 받거나 Trip...

Page 31: ...입니다 아래 표는 인버터에 Trip이 발생했을 때 응답하는 Error code 번호입니다 Fault Code Number Description 0x0000 None 0x2220 인버터 과부하 트립 0x2310 과전류 0x2330 지락 전류 0x3130 입력 결상 0x3210 과전압 0x3220 저전압 0x4310 인버터 과열 0x5000 하드웨어 이상 0x6300 파라미터 저장 이상 0x7001 냉각 팬 이상 0x9001 A접점 고장 신호 0x9002 출력 순시 차단 0x9003 B접점 고장 신호 0xFF01 전자 써멀 트립 0xFF03 출력 결상 0xFF04 과부하 트립 ...

Page 32: ... reserved nu Not used 4bit에서 7bit사이는 Operation Mode에서 동작하는 명령 비트입니다 아래 표는 5 1 1에서 나오는 FSA의 상태에서의 명령 방법입니다 Transitions에 나오는 숫자는 5 1 1에 나오는 인버터 동작 표의 번호입니 다 Enable Operation에서 사용하는 명령 비트 설명이다 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 nu nu nu nu nu r nu h fr rr ur er eo qs ev so Bit Value 설명 4 Enable Ramp 0 이전 운전 상태를 유지 1 명령 비트에 의해 인버터 운전 5 Unlock Ramp 0 출력 주파수 Hold 1 목표 주파수까지 구동 6 Reference Ramp 0 목표주파...

Page 33: ...dy to switch on so switched on oe operation enabled f fault Trip ve voltage enabled qs quick stop sod switch on disabled w warning rm remote tr target reached ila internal limit active nu not used 8 Halt X 사용 안 함 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 nu nu nu Nu ila tr rm nu w sod qs ve f oe so rtso ...

Page 34: ...제 7 장 인버터 파라미터 ３０ FAS의 상태에 따른 비트 값 vl target velocity Object 0x6042 Index 0x6042 기능 Target 속도 단위 rpm 기본 포맷 0 설정 범위 30000 30000 값은 역방향 운전 값은 정방향 운전 인버터의 파라미터 설정에 따라 범위가 달라짐 ...

Page 35: ...제 7 장 인버터 파라미터 ３１ vl velocity demand Object 0x6043 Index 0x6043 기능 현재 목표 속도 단위 rpm 기본 포맷 0 설정 범위 30000 30000 값은 역방향 운전 값은 정방향 운전 인버터의 파라미터 설정에 따라 범위가 달라짐 ...

Page 36: ...제 7 장 인버터 파라미터 ３２ vl velocity actual value Object 0x6044 Index 0x6044 기능 현재 운전 속도 단위 rpm 기본 포맷 0 설정 범위 30000 30000 값은 역방향 운전 값은 정방향 운전 인버터의 파라미터 설정에 따라 범위가 달라짐 ...

Page 37: ...에게 혼돈을 주게 되므로 구현을 하지 않았습니다 동일 기능의 Parameter로 ADV 24 ADV 25 ADV26에 있습니다 vl velocity Acceleration Object 0x6048 Index 0x6050 기능 가속 시간을 설정하는 오브젝트 단위 sec 기본 포맷 0 0 설정 범위 0 0 600 0 인버터의 파라미터 설정에 따라 범위가 달라짐 그림에서 보듯이 Delta 스피드와 Delta시간을 통해 가속시간을 정합니다 우리 인버터의 안정성을 고려해서 delta_speed를 Max Speed로 고정하 고 설정하는 파라미터를 제외하였습니다 ...

Page 38: ...y deceleration Object 0x6049 Index 0x6049 기능 감속 시간을 설정하는 오브젝트 단위 sec 기본 포맷 0 0 설정 범위 0 0 600 0 인버터의 파라미터 설정에 따라 범위가 달라짐 그림에서 보듯이 Delta 스피드와 Delta시간을 통해 감속시간을 정합니 다 우리 인버터의 안정성을 고려해서 delta_speed를 Max Speed로 고정하 고 설정하는 파라미터를 제외하였습니다 ...

Page 39: ...Quick Stop Object 0x604A Index 0x604A 기능 Quick Stop 시간을 설정하는 오브젝트 단위 sec 기본 포맷 0 0 설정 범위 0 0 600 0 인버터의 파라미터 설정에 따라 범위가 달라짐 그림에서 보듯이 Delta 스피드와 Delta시간을 통해 감속시간을 정합니다 자사 인버터의 안정성을 고려해서 delta_speed를 Max Speed로 고정하고 설정하는 파라미터를 제외하였습니다 ...

Page 40: ...주소 Keypad 파라미터들은 Group에 의해 Index값이 정해지며 SubIndex는 코드 번호입니다 아래 표는 Group에 따른 Index값을 나타낸 것입니다 Index 영역 0x4010 운전 그룹 0x4011 기능 그룹1 0x4012 기능 그룹2 0x4013 입출력 그룹 0x4014 통신 그룹 예 DRV Group의 Code 8번 파라미터 출력 전류의 값을 읽기 위해서는 Index 0x4010 그리고 SubIndex 0x9의 값을 읽으면 됩니다 ...

Page 41: ...에 대한 설정입니다 RPDO1의 통신 파라미터 Object의 Index는 0x1400입니다 RPDO3의 통신 파라미터 Object의 Index는 0x1402입니다 Object안의 Sub Index 파라미터들은 동일 합니다 Sub Index 특성 설명 0x01 기능 COB ID PDO의 고유 CAN ID값 Access RW 초기값 0x0200 Node ID RPDO1 0x0400 Node ID RPDO3 0x02 기능 Transmission Type Access RW 초기값 255 Transmission Type 값에 따른 Trans Mode 0 SYNC가 발생하였을 때 마스터에서 RPDO를 생성하며 이전 Data와 변화가 없을 경우 에는 전송하지 않고 Data의 변화가 있을 때만 RPDO를 전송합니다 1 2...

Page 42: ... Control word 0x02 0x60420010 0x6042 vl target velocity RPDO3 Mapping LS Drive Profile에 설정되어 있는 PDO입니다 Index 0x1602 아래 표는 RPDO3 Map입니다 Sub index 설정 값 파라미터 Index 파라미터 Sub Index 파라미터 명 0x01 0x30100010 0x3010 Para Control 1 Data Value 0x02 0x30110010 0x3011 Para Control 2 Data Value 0x03 0x30120010 0x3012 Para Control 3 Data Value 0x04 0x30130010 0x3013 Para Control 4 Data Value Para Control x Data V...

Page 43: ...ex는 0x1402입니다 Object안의 Sub Index 파라미터들은 동일 합니다 Sub Index 특성 설명 0x01 기능 COB ID PDO의 고유 CAN ID값 Access RW 초기값 0x0180 Node ID TPDO1 0x0380 Node ID TPDO3 0x02 기능 Transmission Type Access RW 초기값 255 0x03 기능 Inhibit Time Access RW 초기값 0 0x05 기능 Event Timer Access RW 초기값 0 Transmission Type 값에 따른 Trans Mode 0 SYNC가 발생하였을 때 CANopen옵션에서 TPDO를 생성하며 이전 Data와 변화가 없을 경우 에는 전송하지 않고 Data의 변화가 있을 때만 TPDO를 전송합니다 1...

Page 44: ... 고객이 Map을 마음대로 수정할 수가 없습니다 Mapping Index 0x1A00 아래 표는 PDO1 Map 입니다 Sub index 설정 값 파라미터 Index 파라미터 Sub Index 파라미터 명 0x01 0x60410010 0x6041 Statusword 0x02 0x60440010 0x6044 vl velocity actual value TPDO3 Mapping LS Drive Profile에 설정되어 있는 PDO입니다 Index 0x1A02 아래 표는 PDO3 Map입니다 Sub index 설정 값 파라미터 Index 파라미터 Sub Index 파라미터 명 0x01 0x30000010 0x3000 Para Status 1 Data Value 0x02 0x30010010 0x3001 Para S...

Page 45: ...ypad 1 CANopen으로 인버터 주파수 지령을 내리고 싶을 경우 9 FieldBus로 설정해야 합니다 1 Keypad 2 2 10 10V 3 0 10V 4 0 20mA 5 2 4 6 3 4 7 RS485 8 Digital Volume 9 FieldBus 10 Pulse C 1 FieldBus Option Name CANopen 통신 모듈을 장착하 면 CAn 이라고 표시 됩니다 C 2 FBus S W Ver CANopen 통신 모듈의 S W 버전을 표시합니다 C 3 FBus ID 1 1 127 Field Bus ID입니다 C 4 FBus BaudRate 1Mbps 1Mbps 인버터가 연결된 Network에서 사용하고 있는 Baud rate로 설 정 해야 합니다 800Kbps 500Kbps 250Kbps ...

Page 46: ... Status 4 0 0xFFFF C51 Para Control 1 0 0xFFFF CANopen마스터에서 제어할 RPDO Data의 Address를 설정 합니다 C52 Para Control 2 0 0xFFFF C53 Para Control 3 0 0xFFFF C54 Para Control 4 0 0xFFFF C99 Comm Update 0 No 0 No CANopen 통신 모듈을 초기화 할 때 사용합니다 C99를 1로 설정을 하면 초기화를 수행하 고 자동으로 0으로 표시됩니 다 1 Yes I62 속도 지령 상실 시 운전 방법 선택 0 None 0 None Lost Command가 발생하였을 경우 인버터의 동작을 설정합니다 1 Free Run 2 Dec I63 속도 지령 상실 판정 시간 1 0 sec 0 ...

Page 47: ...en 보드에 있는 LED를 표현하는 파라미터입니다 0Bit CPU LED 1Bit ERR LED 2Bit NODE LED 3Bit BUS LED C 5 LED 상태 예 7 2 3 C99 Comm Update Keypad로 설정되어 있는 값들을 CANopen 옵션에 반영하기 위해 1을 눌러 주어야 합니다 7 2 4 C 4 FBus BaudRate CANopen 통신속도를 설정하는 파라미터 입니다 설정 범위는 0 7 0 1Mbps 1 800Kbps 2 500Kbps 3 250Kbps 4 125Kbps 5 100Kbps 6 50Kbps 7 20Kbps Default는 0 1Mbps 입니다 BUS LED Green NODE LED Green ERR LED Red CPU LED Green OFF ON ON ON ...

Page 48: ...전송하게 됩니다 CiA 402 Velocity Mode 가 선택되었을 경우에는 숨김 처리가 되어 설정 이 금지됩니다 7 3 2 C51 C54 Para Control C22에서 LS Device Profile이 선택되었을 경우에만 설정이 가능합니다 4개의 파라미터 주소를 지정하여 RPDO3를 통해 마스터에 전송된 파라 미터 값을 쓰게 됩니다 CiA 402 Velocity Mode 가 선택되었을 경우에는 숨김 처리가 되어 설정 이 금지됩니다 7 4 Lost Command 파라미터 설정 IG5A CANopen의 Lost Command의 판단 조건은 CANopen의 NMT 상태가 Operation 일 때 Master와 Slave가 연결되어 있다고 판단하여 Lost Command를 발생시키지 않습니다 즉 NMT St...

Page 49: ...하지 않습 니다 Free Run Lost Command 상태가 되면 모터는 Free Run 정지를 하게 되 고 Lost Command Trip이 발생합니다 Dec Lost Command 상태가 되면 모터는 Trip 감속 정지를 하게 되고 Lost Command Trip이 발생합니다 7 4 2 I63 Lost Cmd Time CANopen이 통신을 하면서 MNT State가 Operation 이외의 상태가 I63 에 설정되어 있는 시간 이상으로 유지가 되면 Inverter는 Lost Command 상태가 됩니다 ...

Page 50: ......

Page 51: ...서 만들어진 제품입니다 제품 보증 기간은 통상 설치일로부터 12 개월이며 설치일자가 기입되지 않았을 경우에는 제조일로부터 18 개월로 적용합니다 단 계약조건에 따라 변경 될 수 있습니다 무상 서비스 안내 정상적인 사용상태에서 제품보증기간 이내에 고장이 발생했을 경우 당사 특약점이나 지정 서비스 센터에 의뢰하시면 무상으로 수리하여 드립니다 유상 서비스 안내 다음과 같은 경우에 유상 수리를 받아야 합니다 소비자의 고의 또는 부주의로 고장이 발생한 경우 사용 전원의 이상 및 접속 기기의 불량으로 인해 고장이 발생한 경우 천재지변에 의해 고장이 발생한 경우 화재 수해 가스해 지진등 LS 산전 명판이 부착되어 있지 않은 경우 ...

Page 52: ...e instructions carefully Particular attention should be paid because danger of an electric shock may be present Keep operating instructions handy for quick reference Read the operating instructions carefully to fully understand the functions of the SV iG5A series and to use it properly CAUTION Be cautious when handling the CMOS components of the communication module Static may lead to malfunctioni...

Page 53: ......

Page 54: ...chine 58 4 2 1 NMT state initialization 59 4 2 2 NMT state Pre operational 59 4 2 3 NMT state operational 60 4 2 4 NMT state stopped 60 4 2 5 The frames enabling communication by NMT status 60 4 3 Error Control Protocols 60 4 3 1 Protocol node guarding 61 4 3 2 Protocol heartbeat 61 4 3 3 CANopen EDS File 62 Chapter 5 Detailed Specification of Communication Profile Specific Objects 63 5 1 Device T...

Page 55: ...2 4 C 4 FBus BaudRate 85 7 2 5 C22 CANopen Profile 86 7 3 Parameter Setting for the Periodic Communication 86 7 3 1 C31 C34 Para Status 86 7 3 2 C51 C54 Para Control 86 7 4 Parameter setting for the Lost Command 86 7 4 1 I62 Lost Cmd Mode 86 7 4 2 I63 Lost Cmd Time 87 ...

Page 56: ......

Page 57: ...red and controlled by PLC sequence program or any master module Multiple inverters can be connected with a single communication line saving the installation cost Simple and clean wiring makes installation and maintenance works much easier and faster Various peripheral devices of PLC can be used to control inverters Various systems including PCs can be linked for plant automation 1 3 Components The...

Page 58: ...unication BaudRate 20kbps 50kbps 100kbps 125kbps 250kbps 500kbps 800kbps 1Mkbps Max number of Node 64 ea Including Master With 1 Master connected to network the maximum number of inverter nodes is 63 64 1 Device Type AC Drive Supported Communication Type PDO SDO Sync NMT Terminal Resistance 120 ohm 1 2W Lead Type Available PDO PDO1 CiA 402 Drive and Motion Control device profile PDO3 LS Profile Ve...

Page 59: ...2 CANopen Communication Option 47 2 2 Layout of CANopen Communication module Status LED CPU Remote Portabel KPD Connector Main Connector PNP NPN Select Switch Fault Contactor Control Connector CANopen Connector ...

Page 60: ...2 CANopen Communication Option 48 Control Terminal Configure 2 3 CANopen Communication Terminal Specification Name Color Description None CAN_L BLUE Signal Low S UNINSULATED Shield CAN_H WHITE Signal High None ...

Page 61: ...ulti function terminal for open collector Below DC 26V 100mA MG Ground terminal for external power supply 24 24V External Power Supply Max output current 100mA 3A Multi function relay output A contact Below AC 250V 1A 3B Multi function relay output B contact Below DC 30V 1A 3C Common for Multi function relays FI Pulse Train Input 0 50kHz FO Pulse Train Output 0 50kHz SA Safety Input Command A Safe...

Page 62: ...er cover of the inverter After installation of communication module and then install the upper cover on the inverter Connect the communication and I O signal cable to control the inverter On completion of basic connection install the upper cover on the inverter Please use the Portable Keypad or Remote Keypad for panel mounting since this communication module is Non Loader type 3 Step 1 Step 2 Step...

Page 63: ...at the inverter terminal and the connector of the option board are in agreement When building a network make sure to connect the terminal resistance to the CANopen communication Module at the end position The terminating resistor a 120 ohm 1 2W resistor should connect the CAN_L and CAN_H 2 7 Maximum Communication Range according to Baud Rate In a network system the total length of the network line...

Page 64: ... on according to the status of the current NMT Network Management BUS This LED turns on or off according to the baud rate or profile set up or communication status 3 2 Diagnosis of Option by LED Signal LED LED Signal Option Status Possible Cause Action CPU Kept OFF No Power Failure in power supply 5V to the CANopen communication Module Check inverter power supply Check power supply to the CANopen ...

Page 65: ...CANopen entered using keypad differ from those set up in the CANopen option Module Run COMM Update to apply the CANopen parameter set up with keyboard To maintain the CANopen parameters set up with the previous values or turn off and on the inverter power supply Though the ERR LED may blink the CANopen is driven with the previous set up values NODE Kept OFF CANopen Not Initial If the NODE LED has ...

Page 66: ...mmunicating with the CANopen normally Normal status BUS Kept ON CANopen Network Bus No Error No problem in the CANopen Network Normal status Blinks synchronous ly with the CPU LED CANopen Profile Setting Error The profile set up on the CANopen Master differs from that set up in the Option Check that the PDOs set up in the Master and Option are identical Blinks at an interval twice as long as that ...

Page 67: ...the CPU LED Kept OFF on Not Connected Bus Off for communication yet communication Network line has not been connected yet Check that Network Line has been connected CANopen Option is isolated from the network due to Problem in the network Check the connection with the Network Line Check tightness of bolts and nuts Turn the power on and off ...

Page 68: ...In the IG5A CANopen only CAN2 0A Standard is supported As the CAN2 0A is implemented the ID comprises 11Bits The figure below shows the configuration of the ID The table below presents the Broadcast Function code The table below presents the function code for peer to peer Since only CAN2 0A is used the PDO also is available between 1 4 Presently the PDOs used in the CANopen Option are PDO1 CiA402 ...

Page 69: ...pe of the PDO can be set up by mapping the IG5A prohibits setting by mapping PDO has two types which are Transmit PDO TPDO and Receive PDO RPDO PDO is classified into the Producer and Consumer which are different from the server and client in the SDO communication The Producer can be a client or a server The Producer of the TPDO is a server and the Producer of the RPDO is a client This is because ...

Page 70: ...lapsed the PDO frame is transmitted automatically Remotely requested PDO frame is transmitted when the RTR frame requesting for PDO is received Synchronously triggered PDO frame is transmitted by the preset number of the SYNC frames 4 2 NMT Network Management State Machine This command is used by the master to control the slave devices in the network The figure below shows the NMT State Diagram of...

Page 71: ...e initialization stage after Power On or H W Reset Reset Application NMT requested Node Reset The initialization is conducted according to the profile Reset Communication NMT requested Communication Reset and notice the Master of boot up via NMT frame This state is transferred to Pre Operational automatically 4 2 2 NMT state Pre operational Before PDO communication the PDO information is sent by t...

Page 72: ...ions are stopped due to a problem in the network However the Node Guarding and Heartbeat communication are enabled 4 2 5 The frames enabling communication by NMT status Pre operational Operational Stopped PDO O SDO O O SYNC O O TIME O O EMCY O O Node control and error control O O O 4 3 Error Control Protocols These protocols are used to check normal operation of the device Two methods are availabl...

Page 73: ...uard time If the Master fails to send RTR Frame until the expiration of the Node life time or the Slave fails to response to the Mater until the expiration of the Node life time a Guard Error is generated Then the Guard Error Event set up in each Master and Slave is executed In the case of iG5A the CANopen NMT State is changed to Pre operational 4 3 2 Protocol heartbeat If the Error Control Protoc...

Page 74: ...Master is the Consumer 4 3 3 CANopen EDS File This file contains the parameter data of the inverter which is used to control the parameters of the SV iG5A via the CANopen Manager software program To do this you need to install the EDS file for the iG5A provided by the LS Industrial System in your PC The EDS file can be downloaded from the Webpage of LS Industrial System www lsis biz EDS file name ...

Page 75: ...O Read Only Data 0x00010192 5 2 Error Register The information on the error of the Option Index 0x1001 Data type UNSIGNED8 Sub index 0x00 Access RO Data Data Bit Information 0 Generic error 1 Current 2 Voltage 3 Temperature 4 Communication error overrun error state 5 Device profile specific 6 reserved always 0 7 manufacturer specific 5 3 re defined Error Field The information on the current Emerge...

Page 76: ...ub index 0x02 0x08 Description Information on the last emergency Access RO Data The value of Error code Refer to Error code table of 6 1 2 1 5 4 COB ID SYNC Message The SDO for reading and writing the information on the CAN ID of the device that sends the SYNC Message The Bit format is as follows The iG5A CANopen Option only receives and does not generate SYNC and supports Standard ID only Therefo...

Page 77: ...RING String Sub index 0x00 Access CONST Read only data Unchangeable Data CANopen 1 00 May differ by the hardware version of the Option 5 7 Manufacturer Software Version Version data of the software of the Option Index 0x100A Data type VISIBLE_STRING String Sub index 0x00 Access CONST Read only data Unchangeable Data Version 1 00 May differ by the software version of the Option 5 8 Guard Time This ...

Page 78: ...en power turns to off Sub Index 0x01 0x02 and 0x03 are not supported 0x04 only is supported Index 0x1010 Data type UNSIGNED32 Sub index 0x04 Name Save Inverter Parameters Access RW Data Read 0x0001 indicates that the data can be saved 0x0000 indicates saving is not available due to inverter drive etc Write The data in above table must be transmitted to save the keypad parameters in the ROM 5 11 CO...

Page 79: ...on of Communication Profile Specific Objects 67 5 12 Producer Heartbeat Time This SDO indicates the time at which the Heartbeat is transmitted Index 0x1017 Data type UNSIGNED16 Sub index 0x00 Access RW Data Set up time in msec units ...

Page 80: ... at CiA 402 Not ready to Switch On The hardware and Stack of CANopen are initialized in this state Switch on disable Current Option state is not available for Switch On Ready to switch on Ready to change to switch on state anytime Switch on Ready for Operation enable RN command can be issued at anytime Operation enabled Motor is running Quick stop active Motor is to be or has been stopped ...

Page 81: ...eceiving Shut Down command If motor has been running conduct Free run stop 7 On receiving Disable voltage command None 8 On receiving Shut Down command Conduct Free run stop 9 On receiving Disable voltage command Conduct Free run stop 10 On receiving Disable voltage command or Quick Stop command Conduct Free run stop 11 On receiving Quick Stop command Reduce speed at the reducing time setup in the...

Page 82: ...0 Low Voltage 0x4310 Over Heat 0x5000 Hardware Fault 0x6300 Parameter Save Error 0x7001 Cooling Fan Fault 0x9001 External Fault A Contact Input 0x9002 Instance Cut off 0x9003 External Fault B Contact Input 0xFF01 Electronic Themal 0xFF03 Output Phase Loss 0xFF04 Overload Trip Control word Object 0x6040 Index 0x6040 The Bit composition below presents the bit command of the Control Word so Switch on...

Page 83: ...ransitions is the numbers of the inverter action table described in 5 1 1 Followings are the command bits used in Enable Operation Bit Value Description 4 Enable Ramp 0 Maintain previous operational state 1 Operate inverter by command bit 5 Unlock Ramp 0 Holds output frequency 1 Drive up to the target frequency 6 Reference Ramp 0 Enter zero in the target frequency 1 Enter setting value in the targ...

Page 84: ...its of Control Word rtso ready to switch on so switched on oe operation enabled f fault Trip ve voltage enabled qs quick stop sod switch on disabled w warning rm remote tr target reached ila internal limit active nu not used 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 nu nu nu Nu ila tr rm nu w sod qs ve f oe so rtso ...

Page 85: ...ording to the state of FAS vl target velocity Object 0x6042 Index 0x6042 Function Target velocity Unit rpm Basic format 0 Setting range 30000 30000 value represents inverse run represents normal run the range varies by the parameter setting ...

Page 86: ...ange 30000 30000 value represents inverse run represents normal run the range varies by the parameter setting vl velocity actual value Object 0x6044 Index 0x6044 Function Current run velocity Unit rpm Basic format 0 Setting range 30000 30000 value represents inverse run represents normal run the range varies by the parameter setting ...

Page 87: ... it may make users confused according to the function of the iG5A The parameters of the same functionalities are ADV 24 ADV 25 and ADV26 vl velocity acceleration Object 0x6048 Index 0x6048 Function Object which determines an acceleration time Unit sec Basic format 0 0 Setting range 0 0 600 0 Setting range differs from parameter setting of inverter ...

Page 88: ...For the safety of the inverter the delta_speed was fixed to Max Speed and the setting parameter was removed vl velocity deceleration Object 0x6049 Index 0x6049 Function Object which determines a deceleration time Unit sec Basic format 0 0 Setting range 0 0 600 0 Setting range differs from parameter setting of inverter ...

Page 89: ...me For the safety of the inverter the delta_speed was fixed to Max speed and the setting parameter was removed vl velocity Quick Stop Object 0x604A Index 0x604A Function Object which determines Quick Stop time Unit sec Basic format 0 0 Setting range 0 0 600 0 Setting range differs from parameter setting of inverter ...

Page 90: ...3 SDO for IG5A SDO address in the keypad parameter area The Keypad parameters are indexed by group The SubIndex is the code number The table below presents the index values by Group Index Area 0x4010 Drive Group 0x4011 Function Group1 0x4012 Function Group2 0x4013 I O Group 0x4014 Comm Group E g To obtain the value of the Output Current which is the Code 8 parameter in Group read the values in the...

Page 91: ...the RPDO1 is 0x1400 The index of the communication parameter object of the RPDO3 is 0x1402 The Sub Index parameters in the object are the same Sub Index Property Description 0x01 Function COB ID The unique CAN ID value of PDO Access RW Initial value 0x0200 Node ID RPDO1 0x0400 Node ID RPDO3 0x02 Function Transmission Type Access RW Initial value 255 Trans Mode according to the Transmission Type va...

Page 92: ...010 0x6042 vl target velocity RPDO3 mapping The RPDO set up in the LS Drive Profile Index 0x1602 The table below presents the RPDO3 Map Sub index Setting value Parame ter Index Parameter Sub Index The name of parameter 0x01 0x30100010 0x3010 Para Control 1 Data Value 0x02 0x30110010 0x3011 Para Control 2 Data Value 0x03 0x30120010 0x3012 Para Control 3 Data Value 0x04 0x30130010 0x3013 Para Contro...

Page 93: ...ription 0x01 Function COB ID Unique CAN ID value of PDO Access RW Initial value 0x0180 Node ID TPDO1 0x0380 Node ID TPDO3 0x02 Function Transmission Type Access RW Initial value 255 0x03 Function Inhibit Time Access RW Initial value 0 0x05 Function Event Timer Access RW Initial value 0 Trans Mode according to the Transmission Type value 0 at the occurrence of SYNC the CANopen Option creates TPDO w...

Page 94: ...rofile Index 0x1A00 The table below presents the PDO1 Map Sub index Setting value Parameter Index Parameter Sub Index The name of parameter 0x01 0x60410010 0x6041 Statusword 0x02 0x60440010 0x6044 vl velocity actual value TPDO3 mapping The PDO set up in the LS Drive Profile Index 0x1A02 The table below presents the PDO3 Map Sub index Setting value Paramete r Index Parameter Sub Index The name of p...

Page 95: ...pad 1 To command Inverter frequency with CANopen it requires setting as 9 FieldBus 1 Keypad 2 2 10 10V 3 0 10V 4 0 20mA 5 2 4 6 3 4 7 RS485 8 Digital Volume 9 FieldBus 10 Pulse C 1 FieldBus Option Name When iG5A CANopen communication module is installed it indicates CAn C 2 FBus S W Ver Indicates the version of CANopen communication module C 3 FBus ID 1 1 127 Inverter ID to be set C 4 FBus BaudRat...

Page 96: ...ontrol 1 0 0xFFFF Sets the address of RPDO to control through CANopen master C52 Para Control 2 0 0xFFFF C53 Para Control 3 0 0xFFFF C54 Para Control 4 0 0xFFFF C99 Comm Update 0 No 0 No Used when initializing CANopen communication module In the event of setting C99 at 1 it carries out initialization and then automatically displays 0 1 Yes I62 Lost Cmd Mode 0 None 0 None Sets the operation when Lo...

Page 97: ...arameters control the LEDs on the CANopen board 0 Bit CPU LED 1 Bit ERR LED 2 Bit NODE LED 3 Bit BUS LED The example of C 5 LED status 7 2 3 C99 Comm Update Press 1 to reflect the values set up with keypad on the CANopen Option 7 2 4 C 4 FBus BaudRate These parameters control the communication speed of the CANopen Setting range 0 7 0 1Mbps 1 800Kbps 2 500Kbps 3 250Kbps 4 125Kbps 5 100Kbps 6 50Kbps...

Page 98: ...arameter addresses are designated and the parameter values transmitted to the Master through RPDO3 is used If CiA 402 Velocity Mode is selected this status is hidden and setting is prohibited 7 4 Parameter setting for the Lost Command According to the decision criteria of the Lost Command of the IG5A CANopen it judges that the Master and Slave are connected when the NMT status of the CANopen is Op...

Page 99: ...e the motor turns to trip deceleration stop and Lost Command Trip is triggered 7 4 2 I63 Lost Cmd Time While the CANopen is in communication if the MNT State different from Operation is maintained for the time longer than the time set up in the I63 the Inverter turns to Lost Command state ...

Page 100: ... service information If the defective part has been identified under normal and proper use within the guarantee term contact your local authorized LS distributor or LS Service center OUT OF WARRANTY service information The guarantee will not apply in the following cases even if the guarantee term has not expired Damage was caused by misuse negligence or accident Damage was caused by abnormal volta...

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