Leadshine ELD2-RS70 Series, User Manual

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User Manual for ELD2 Servo
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87
0x204
SI5 Input port status
--
=1:High level
；
=0
：
Low level
0x205
SI6 Input port status
--
=1:High level
；
=0
：
Low level
0x206
SO1Output port status
--
=1:High level
；
=0
：
Low level
0x207
SO2 Output port status
--
=1:High level
；
=0
：
Low level
0x208
SO3 Output port status
--
=1:High level
；
=0
：
Low level
0x209
SO4 Output port status
--
=1:High level
；
=0
：
Low level
（
2-2
）
Virture INPUT1
：
0x197
Bit Name Symbol Operation Specification
[0]
Positive over tra vel POT R/W =1
：
va lid
；
=0
：
inva lid
[1] Nega tive over tra vel NOT R/W =1
：
va lid
；
=0
：
inva lid
[2]
Servo ena ble SRV-ON R/W =1
：
va lid
；
=0
：
inva lid
[3] Clea r a la rm A-CLR R/W =1
：
va lid
；
=0
：
inva lid
[4] Reserved -- -- --
[5]
Reserved -- -- --
[6] Position error clea r CL R/W =1
：
va lid
；
=0
：
inva lid
[7] Comma nd pulse input is
prohibited
INH R/W =1
：
va lid
；
=0
：
inva lid
[8]
Reserved -- -- --
[9] Reserved -- -- --
[10] Reserved -- -- --
[11]
Electronic gea r selection 1 DIV1 R/W =1
：
va lid
；
=0
：
inva lid
[12] Electronic gea r selection 2 DIV2 R/W =1
：
va lid
；
=0
：
inva lid
[13] Interna l instruction speed choice
1
INTSPD1 R/W =1
：
va lid
；
=0
：
inva lid
[14] Interna l instruction speed choice
2
INTSPD2 R/W =1
：
va lid
；
=0
：
inva lid
[15] Interna l instruction speed choice
3
INTSPD3 R/W =1
：
va lid
；
=0
：
inva lid
（
2-3
）
Virtual INPUT2
：
0x198
Bit Name Symbol Operation Specification
[0] Zero speed cla mping ZEROSPD R/W =1
：
va lid
；
=0
：
inva lid
[1] Torque instruction symbols VC-SIGN R/W =1
：
va lid
；
=0
：
inva lid
[2] Torque instruction symbols TC-SIGN R/W =1
：
va lid
；
=0
：
inva lid
[3] Forced a la rm E-STOP R/W =1
：
va lid
；
=0
：
inva lid
[4] Reserved -- -- --
[5] Position error clea r CL-LAST R/W =1
：
va lid
；
=0
：
inva lid
[6]~[15] Reserved Reserved -- --
（
2-4
）
Servo status
：
0x1F0
Bit Name Symbol Operation Specification
[0] Reserved Reserved -- --
[1] Servo ena ble SRV-ON R =1
：
va lid
；
=0
：
inva lid