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IFM Electronic ecomat100 CR2101, Device Manual, Page: 32 / 41

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IFM Electronic ecomat100 CR2101 Device Manual Download Page 32

Object directory

Communication Profile Area; index 1000 to 1FFF

INCLINATION SENSOR

CR2101

PAGE

32

Index

S-idx

Name

Type

Default

Description

1800

0

Trans PDO 1

u8, ro

0x02

Number of the entries Trans PDO 1
Inclination of the 

longitudinal axis

(X axis)

1

COB ID 

u32, rw

0x180 +

- PDO is valid (bit 31 = 0)

Node ID

- CAN ID of the 1st Trans PDO

2

Trans Type

u8, rw

0x01

0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic
Outputs are only updated after "n"
synch objects.
n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240)
0xFC not implemented
0xFD not implemented
0xFE = asynch man. spec. event
PDO is immediately transmitted in the
case of a change of the inclination by
the smallest unit set (see resolution).
0xFF = asynch device profile event
PDO is immediately transmitted in the
case of a change of the inclination by
the smallest unit set (see resolution).

1801

0

Trans PDO 2

u8, ro

0x02

Number of the entries Trans PDO 2
Inclination of the 

transverse axis

(Y axis)

1

COB ID 

u32, rw

0x280 +

- PDO is valid (bit 31 = 0)

Node ID

- CAN ID of the 2nd Trans PDO

2

Trans Type

u8, rw

0x01

0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic
Outputs are only updated after "n"
synch objects.
n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240)
0xFC not implemented
0xFD not implemented
0xFE = asynch man. spec. event
PDO is immediately transmitted in the
case of a change of the inclination by
the smallest unit set (see resolution).
0xFF = asynch device profile event
PDO is immediately transmitted in the
case of a change of the inclination by
the smallest unit set (see resolution).

1A00

0

Mapping 

u8, ro

0x01

Number of the application objects 

Trans PDO 1

integrated into the Trans PDO 1

1

Index

u32, rw

0x2010 00

The inclination of the longitudinal axis

in the

is indicated in the Idx 2010 00.

object directory

1A01

0

Mapping 

u8, ro

0x01

Number of the application objects 

Trans PDO 2

integrated into the Trans PDO 2

1

Index

u32, rw

0x2020 00

The inclination of the transverse axis

in the

is indicated in the Idx 2020 00.

object directory

Summary of Contents for ecomat100 CR2101

Page 1: ...Geräte Handbuch Device manual Neigungssensor 2 achsig Inclination sensor 2 axes CR2101 X Y Y X DEUTSCH ENGLISH R 7390255 01 08 2014 ...

Page 2: ...nd muß vor einer Installation oder dem Einsatz gelesen werden Befolgen Sie die Angaben der Dokumentation Nichtbeachten der Hinweise Verwendung außerhalb der nachstehend genannten bestimmungsgemäßen Verwendung falsche Installation oder Handhabung können Beeinträchtigun gen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge haben Das Gerät darf nur von einer Elektrofachkraft eingebaut angeschlossen u...

Page 3: ...et Das PDO Mapping kann nicht geändert werden statisches PDO Mapping Default Identifier sind ensprechend des Predefined connection set vergeben Die COB IDs der PDOs sowie die Übertragungsart synch asynch der einzelnen PDOs sind konfigurierbar Die Übertragungsart wird spannungsausfallsicher gespeichert Geänderte PDOs PDO linking werden nicht spannungsausfallsicher gespeichert Der Neigungssensor erw...

Page 4: ... 025 0 0013 K 0 006 K CAN Interface 2 0 B ISO 11898 10 kBit s 1 MBit s Defaulteinstellung 125 kBit s CANopen CiA DS 301 Version 3 0 0x20 32 Zweifarben LED Rot Grün NEIGUNGSSENSOR CR2101 SEITE 4 Gehäuse Trägerplatte Montage Schutzart Anschluss Betriebsspannung Stromaufnahme Betriebstemperatur Lagertemperatur Messbereich pro Achse Auflösung Hysterese Genauigkeit Temperaturstabilität Nullpunktdrift E...

Page 5: ...ben Neigungswinkel Vorzeichen zeigen die werksseitige Default Einstellung Elektrischer Anschluss Vor der Inbetriebnahme ist zu beachten daß die oben genannten Anschlüsse mit den zugehörigen Potentialen belegt werden müssen Zum Schutz des gesamten Systems Verkabelung und Sensor ist die Versor gungsspannung mit max 8 A abzusichern Um den elektrischen Störschutz sicherzustellen muss das Gehäuse mit G...

Page 6: ...ofile Index 2000 bis 5FFF Resolution 2000 0x01 0 001 Ja Nach Pre Op Slope Long Sign 2011 0x00 ja sofort PDO 1 gem Herstellerangabe Slope Long Offset 2013 0x00 Ja sofort Slope Cross Sign 2021 0x00 ja sofort PDO 2 gem Herstellerangabe Slope Cross Offset 2023 0x00 Ja sofort Node ID 20F0 20F1 0x20 32 ja nach Reset Baudrate 20F2 20F3 0x03 125 kBit s ja nach Reset Kommunikationsprofile Index 1000 bis 1F...

Page 7: ...sunterschreitung 0100 cross Y Bereichsüberschreitung 1000 cross Y Bereichsunterschreitung Achtung Bei einer Bereichsüber oder unterschreitung ist der übertragene Neigungswert nicht gültig 0x6100 0x11 0x00 0x6101 0x11 Internal Software Überlauf einer Tx Queue z B Gerät kommt nicht auf den Bus Reset nur extern über Eintrag in 1003 00 0x00 LED grün AUS keine Versorgungsspannung EIN Sensor im Stand by...

Page 8: ...Nullpunkt der Längsachse Die aktuell anstehende Neigung der Längsachse wird als Applikationsoffset weiterverarbeitet 2013 0 slope long offset s16 rw 0x00 Beinhaltet den aktuellen Applikations offset der Längsachse Der Applikationsoffset kann hier gezielt eingestellt oder nach slope long zero ausgelesen werden 2020 0 slope cross s16 ro Neigung der Querachse Y Achse 2021 0 slope cross sign boolean 0...

Page 9: ... der gleiche geänderte Wert eingetragen ist Werte kleiner 1 größer 127 werden nicht übernommen die bestehende Einstellung bleibt erhal ten Damit die neuen Einträge gültig werden muss nach dem Einstellen der Node ID ein Reset ausgelöst werden Aus Einschalten des Sensors 20F2 0 Einstellung u8 rw 0x03 Baudrate des CAN Netzes Baudrate 0 1000 kBaud 1 500 kBaud 2 250 kBaud 3 125 kBaud 4 100 kBaud 5 50 k...

Page 10: ...tützt PDOs 1 number of u32 ro 0x00002 Die PDOs können synchron übertragen synch PDOs werden 2 number of u32 ro 0x00002 Die PDOs können asynchron übertragen asynch PDOs werden 1005 0 COB ID u32 rw 0x80000080 Sensor erwartet Synch Meldung synch objekt Bit 31 1 Sensor generiert keine Synch Meldung Bit 30 0 11 Bit Identifier System Bit 29 0 Identifier der Synch Meldung 1006 0 Communic u32 rw 0x0000000...

Page 11: ...erden bei einer sichern Änderung automatisch gesichert 1011 0 number of u8 ro 0x01 Anzahl der Optionen Restore restore options 1 Alle Parameter u32 rw 0x01 Wird hier der String load eingetragen reset werden die Parameter mit den werkseiti gen Voreinstellungen belegt und sind nach dem nächsten Reset gültig 1014 0 COB ID u32 rw 0x40000080 Sensor reagiert nicht auf Emergcy Node ID fremde EMCY Mess Bi...

Page 12: ...0x02 Anzahl der Einträge Trans PDO 2 Neigung Querachse Y Achse 1 COB ID u32 rw 0x280 PDO ist gültig Bit 31 0 Node ID CAN ID des 2 Trans PDOs 2 Trans Type u8 rw 0x01 0x00 synch acyclic 0x01 0xF0 synch cyclic Ausgänge werden erst nach n Synch Objekten aktualisiert n 0x01 1 0xF0 240 0xFC nicht implementiert 0xFD nicht implementiert 0xFE asynch man spec event PDO wird bei einer Neigungsänderung um die...

Page 13: ...e enthalten sind darf das Gehäuse nicht geöffnet werden Die Instandsetzung des Sensors darf nur durch den Hersteller durchgeführt werden Die Entsorgung muß gemäß den nationalen Umweltvorschriften erfolgen Prüfnormen und Bestimmungen Die CE Konformitätserklärung und die E1 Zulassung sind abrufbar unter www ifm com Datenblatt Suche CR2101 Zulassungen ...

Page 14: ...nfigurationsdaten an den Neigungssensor übertragen arbeitet das Gerät mit den werksseitigen Default Einstellungen Vor der Inbetriebnahme ist gegebenenfalls die werksseitige Node ID des Nei gungssensors zu ändern und die Baudrate von Master und Sensor auf Gleichheit zu prüfen bzw einzustellen Defaultwerte Node ID 0x20 32 Baudrate 0x03 125 kBit s Datenstrukturen Die Übergabe von CR2101 Konfiguration...

Page 15: ...Strukturkomponente z B wie dar gestellt erfolgen DEUTSCH NEIGUNGSSENSOR CR2101 SEITE 15 Weitere Programmierbeispiele für den Neigungssensor CR2101 erhalten Sie auf Nachfrage von der ifm electronic gmbh Screenshot der CODESYS Programmieroberfläche ...

Page 16: ...figurationsdaten Datenstruktur RX_TYPE BYTE Receive Transmission Type Default 0 SYNC BOOL CANopen Synchronisationstakt Systemvariable COB_SYNC IO_DATA DWORD Adresse der Ein Ausgangsdaten Datenstruktur Ausgänge CFG_RESULT BYTE 1 Konfiguration wurde erfolgreich gelesen oder geschrieben 2 Konfiguration wurde noch nicht gelesen oder geschrieben 3 Konfiguration kann nicht gelesen oder geschrieben werde...

Page 17: ...plikationsnullpunkt der Längsachse X SetZero d h die aktuell anstehende Neigung der Längsachse wird als Applikationsoffset weiterverarbeitet Hierzu muß diese Variable gemeinsam mit dem Eingang CFG_WRITE solange auf TRUE gesetzt werden bis der Ausgang CFG_RESULT wieder den Wert 1 hat SlopeLong INT Beinhaltet den aktuellen Applikationsoffset der Längsachse X Offset Der Applikationsoffset kann hier g...

Page 18: ... gemeinsam mit dem Eingang CFG_WRITE solange auf TRUE gesetzt werden bis der Ausgang CFG_RESULT wieder den Wert 1 hat SlopeCross INT Beinhaltet den aktuellen Applikationsoffset der Querachse Y Offset Der Applikationsoffset kann hier gezielt eingestellt oder ausgelesen werden Der Eingang CFG_WRITE bzw CFG_READ wird hierzu auf TRUE gesetzt Der Wert bleibt auch nach einem Spannungsausfall erhalten Sl...

Page 19: ...DEUTSCH NEIGUNGSSENSOR CR2101 SEITE 19 ...

Page 20: ...ruppen CiA DS 402 Geräteprofil für Antriebe CiA DS 403 Geräteprofil für Bediengeräte CiA DS 404 Geräteprofil für Messtechnik und Regler CiA DS 405 Spezifikation zur Schnittstelle zu programmierbaren Systemen IEC61131 3 CiA DS 406 Geräteprofil für Drehgeber Encoder CiA DS 407 Applikationsprofil für den öffentlichen Nahverkehr COB CANopen Communication Object PDO SDO EMCY COB ID CANopen Identifier e...

Page 21: ...odus werden nur NMT Kommandos übertragen Rec PDO Receive Empfangs Process Data Object auch Rx PDO ro read only unidirektional nur Lesen rw read write bidirektional Lesen Schreiben Rx Queue Empfangspuffer s16 Datentyp signed 16 bit mit Vorzeichen 16 Bit Format SDO Service Data Object Mit diesem Objekt wird gezielt auf das Objektverzeichnis eines Netzwerkteil nehmers zugegriffen lesen schreiben Ein ...

Page 22: ...xts and drawings concerning the correct handling of the controller and must be read before installation or use Observe the information of the description Non observance of the notes operation which is not in accordance with use as prescribed below wrong installation or handling can result in serious harm concerning the safety of people and plant The device may only be installed connected and commi...

Page 23: ...atic PDO mapping Default identifiers have been assigned according to the predefined connection set The COB IDs of the PDOs as well as the type of transmission synch asynch of the individual PDOs can be configured The type of transmission is stored non volatilely Changed PDOs PDO linking are stored volatilely The inclination sensor expects a synch object The CAN identifier of the synch object can b...

Page 24: ...5 parameter setting up to 0 001 0 01 0 025 0 0013 K 0 006 K CAN interface 2 0 B ISO 11898 10 kBit s 1 MBit s 125 kBit s default CANopen CiA DS 301 version 3 0 0x20 32 two colour LED red green Housing Mounting plate Mounting Protection Connection Operating voltage Current consumption Operating temperature Storage temperature Measuring range per axis Resolution Hysteresis Accuracy Temperature stabil...

Page 25: ... angle of inclination correspond to the factory default setting Electrical connection Before commissioning the pins indicated above must be connected to the respec tive potentials To protect the whole system wiring and sensor the supply voltage must be protected with max 8 A To guarantee the electrical interference protection of the controller the housing must be connected to GND e g to the ground...

Page 26: ...0 yes immediately PDO 1 see also housing imprint Slope Long Offset 2013 0x00 yes immediately Slope Cross Sign 2021 0x00 yes immediately PDO 2 see also housing imprint Slope Cross Offset 2023 0x00 yes immediately Node ID 20F0 20F1 0x20 32 yes after a reset Baud rate 20F2 20F3 0x03 125 Kbits s yes after a reset Communication Profile Area index 1000 to 1FFF COB ID Synch Objekt 1005 0x80 yes immediate...

Page 27: ... range 0010 long X above range 0100 cross Y above range 1000 cross Y above range Caution The transmitted inclination value is not valid if it is above or below range 0x6100 0x11 0x00 0x6101 0x11 Internal software Overflow of a Tx queue e g device does not communicate with the bus only external reset via an entry in 1003 00 0x00 LED green OFF No supply voltage ON Sensor in the stand by mode CANopen...

Page 28: ...ss to this entry sets the application wo zero point of the longitudinal axis The current inclination of the longitudinal axis is processed as application offset 2013 0 slope long offset s16 rw 0x00 Includes the current application offset of the longitudinal axis The application offset can be set or read after slope long zero 2020 0 slope cross s16 ro Inclination of the transverse axis Y axis 2021 ...

Page 29: ...he entries 20F0 and 20F1 contain the same changed value Values below 1 above 127 are not accepted the existing setting remains valid After setting the new entries a reset must be made so that the new entries become valid switch off the module for a short time 20F2 0x00 Setting of the u8 rw 0x03 Baud rate of the CAN network Baud rate 0 1000 kBaud 1 500 kBaud 2 250 kBaud 3 125 kBaud 4 100 kBaud 5 50...

Page 30: ...Os 1 number of u32 ro 0x00002 The PDOs can be transmitted synch PDOs synchronously 2 number of u32 ro 0x00002 The PDOs can be transmitted asynch PDOs asynchronously 1005 0 COB ID u32 rw 0x80000080 Sensor expects synch message synch objekt bit 31 1 Sensor generates no synch message bit 30 0 11 bit identifier system bit 29 0 Identifier of the synch message 1006 0 Communic u32 rw 0x00000000 Max time ...

Page 31: ...automatically saved parameters after a change 1011 0 number of u8 ro 0x01 Number of the restore options restore options 1 reset for all u32 rw 0x01 If the string load is entered here parameters the parameters are assigned to the factory default values and are valid after the next reset 1014 0 COB ID u32 rw 0x40000080 Sensor does not react to external Emergency Node ID EMCY message bit 31 1 Sensor ...

Page 32: ...rans PDO 2 Inclination of the transverse axis Y axis 1 COB ID u32 rw 0x280 PDO is valid bit 31 0 Node ID CAN ID of the 2nd Trans PDO 2 Trans Type u8 rw 0x01 0x00 synch acyclic 0x01 0xF0 synch cyclic Outputs are only updated after n synch objects n 0x01 1 0xF0 240 0xFC not implemented 0xFD not implemented 0xFE asynch man spec event PDO is immediately transmitted in the case of a change of the incli...

Page 33: ...be opened The sensor may only be repaired by the manufacturer The disposal must be carried out according to the corresponding national envi ronmental regulations Test standards and regulations The CE Declaration of Conformity and the E1 approval are available at www ifm com Data sheet direct CR2101 Approvals ENGLISH INCLINATION SENSOR CR2101 PAGE 33 ...

Page 34: ... transferred to the inclination sensor the device ope rates with the default values set at the factory Before commissioning change the node ID of the inclination sensor set at the fac tory if necessary Check whether the baud rate of the master and that of the sensor are identical or set accordingly Default values node ID 0x20 32 baud rate 0x03 125 Kbits s Data structures The CR2101 configuration a...

Page 35: ...e component can be represented as follows ENGLISH INCLINATION SENSOR CR2101 PAGE 35 Screen shot of the programming platform More programming examples of the inclination sensor CR2101 can be obtained from ifm electronic gmbh upon request ...

Page 36: ...or CFG_DATA DWORD Address of the configuration data data structure RX_TYPE BYTE Receive transmission type default 0 SYNC BOOL CANopen synchronisation cycle system variable COB_SYNC IO_DATA DWORD Address of the input output data data structure Outputs CFG_RESULT BYTE 1 configuration read or written successfully 2 configuration not yet read or written 3 configuration cannot be read or written missin...

Page 37: ...1 inverted SlopeLong BOOL Sets the application zero point of the longitudinal axis X SetZero i e the current inclination of the longitudinal axis is processed as application offset To do so this variable and the input CFG_WRITE must be set to TRUE until the value of the output CFG_RESULT is again 1 SlopeLong INT Includes the current application offset of the longitudinal axis X Offset The applicat...

Page 38: ...application offset To do so this variable and the input CFG_WRITE must be set to TRUE until the value of the output CFG_RESULT is again 1 SlopeCross INT Includes the current application offset of the transverse axis Y Offset The application offset can be set or read To do so the input CFG_WRITE or CFG_READ is set to TRUE After a power failure the value is not lost SlopeCross BOOL SlopeCrossOffset ...

Page 39: ...ENGLISH INCLINATION SENSOR CR2101 PAGE 39 ...

Page 40: ... Device profile for measurement and control technology CiA DS 405 Specification for interfaces to programmable systems IEC 1131 CiA DS 406 Device profile for encoders CiA DS 407 Application profile for local public transport COB CANopen Communication Object PDO SDO EMCY COB ID CANopen Identifier of a Communication Object Communication cycle the synchronisation time to be monitored max time between...

Page 41: ...ands are transferred Rec PDO Receive Process Data Object also Rx PDO ro read only unidirectional rw read write bidirectional RX Queue reception buffer s16 data type signed 16 bit SDO Service Data Object With this object direct access to the object directory of a network partici pant is possible read write An SDO can consist of several CAN messages The transfer of the individual messages is confirm...

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