Leadshine ELD2-RS70 Series, Руководство пользователя

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User Manual for ELD2 Servo
www.leadshine.com
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[2] Servo error SRV-ERR R =1
：
va lid
；
=0
：
inva lid
[3]~[15] Reserved Reserved -- --
（
2-5
）
Virtual OUTPUT
：
0x1F1
Bit Name Symbol Operation Specification
[0]
Servo rea dy SRDY R =1
：
va lid
；
=0
：
inva lid
[1]
Reserved -- -- --
[2]
Positioning completed INP R =1
：
va lid
；
=0
：
inva lid
[3]
Speed rea ch ATSPD R =1
：
va lid
；
=0
：
inva lid
[4]
Torque limit signa ls effective TLC R =1
：
va lid
；
=0
：
inva lid
[5]
zero-speed ZSP R =1
：
va lid
；
=0
：
inva lid
[6]
Velocity Ma tching VCOIN R =1
：
va lid
；
=0
：
inva lid
[7]
Reserved -- -- --
[8]
Reserved -- -- --
[9] Position comma nd ha ve output or
not
PCMD R =1
：
va lid
；
=0
：
inva lid
[10]
Reserved -- -- --
[11]
Reserved -- -- --
[12]
Reserved -- -- --
[13] Speed comma nd have output or
not
VCMD R =1
：
va lid
；
=0
：
inva lid
[14]
a la rm signa l ALARM R =1
：
va lid
；
=0
：
inva lid
[15]
Reserved Reserved -- --
（
3
）
Alarm signal
Sort Name Address Operation Unit Specification
Alarm
signal
Servo error alarm
0x1f2 R --
Refer to explain 3
Explain3
3
：
Alarm signal define
：
ADD 0x1f2
The value of the bit
[11:0](HEX).
High 4 bit [15:12] must be
shielded
Alarm List The value of the bit
[11:0](HEX).
High 4 bit [15:12] must be
shielded
Alarm List
0x000 No Alarm 0x190 excessive vibration
0x0E1/0x0E0 over-current 0x150 encoder line breaked
0x100 over-load 0x151/0x170 encoder data error
0x180 position error over-large
error
0x152 initialized position of
encoder error
0x1A0 over-speed 0x240
CRC verification error
when EEPROM parameter
is saved