manualshive.com logo in svg

HBK CB1010, Руководство по эксплуатации

Поделиться
Скачать
HBK CB1010 Скачать руководство пользователя страница 100

CANHEAD

CANHEAD‐ERWEITERUNGEN

48

Unter „ML74“ gibt es einen neuen Menüpunkt „

Minimalanzahl CANHEADs festlegen

“. Mit

dieser Angabe können verschiedene CANHEAD­Stränge gleich behandelt werden; somit
wird synchron gemessen auch wenn die Anzahl der zugewiesenen Module unterschied­
lich ist.

Minimalzahl
CANHEADs

Die Anzahl der CANHEAD‐Module

 

kann max. 12 pro Strang betragen, auch wenn die

Anzahl der Unterkanalblöcke geringer ist.

Allen CANHEAD‐Strängen sollte die gleiche Minimalanzahl CANHEADs zugewiesen
werden. Auch diese Einstellung wird dauerhaft im ML74B abgelegt.

Jede Änderung in Unterkanalblockzahl, Minimalanzahl oder Baudrate ändert die
„Maximale Messrate“.

Bei Problemen mit der hohen Baudrate bei Buslängen größer 100m kann der Haken bei
„

500 kBaud

“ wieder entfernt werden und unter „

CAN­Bus

“ ein „

Reset

“ durchgeführt

werden.

Dabei wird kurz der Strom im CANHEAD‐Strang unterbrochen und das System hochgefah­
ren.

Wenn mehrere ML74B in einem MGCplus Gehäuse betrieben werden, kann es Schwierig­
keiten mit dem Anlauf geben, weil im Startmoment der Strom auf + 16 V zu hoch ist (an
der LED POWER der AP74 zu sehen).

Dann ist die Strombegrenzung unter „CAN­Bus“ zu benutzen.

100 % sind 2 A Dauerstrom, 75 % reichen sicher für 12 Module.

Содержание CB1010

Страница 1: ...CANHEAD ENGLISH DEUTSCH Operating Manual Bedienungsanleitung...

Страница 2: ...A01185 13 X00 00 12 2021 E Hottinger Br el Kjaer GmbH Subject to modifications All product descriptions are for general information only They are not to be understood as a guarantee of quality or dur...

Страница 3: ...CANHEAD ENGLISH DEUTSCH Operating Manual...

Страница 4: ...20 6 4 Amplifier module 21 6 4 1 Removing and installing the amplifier module 22 6 5 Forms of assembly 22 6 5 1 Degree of protection of CANHEAD modules 24 7 Connection 25 7 1 Connecting the modules CB...

Страница 5: ...3 CANHEAD TABLE OF CONTENTS 10 CANHEAD enhancements 45 10 1 Enhanced data rate with MGCplus only 45 10 2 Enhanced filters 47 10 3 Synchronous mode ML801B 49...

Страница 6: ...rror signaling limit value switches etc Conditions on site S Protect the device from direct contact with water S Protect the CANHEAD system from humidity or effects of the weather such as rain snow et...

Страница 7: ...recommendation Greenline shielding design downloadable from the Internet at http www hbm com Greenline Automation equipment and devices must be covered over in such a way that adequate protection or...

Страница 8: ...these concepts S As automation plant operating personnel you have been instructed how to handle the machinery and are familiar with the operation of the equipment and technologies described in this d...

Страница 9: ...in which failure to comply with safety requirements can result in slight or moderate physical injury NOTICE This marking draws your attention to a situation in which failure to comply with safety requ...

Страница 10: ...conformity is available at http www hbm com HBMdoc Statutory marking requirements for waste disposal National and local regulations regarding the protection of the environment and recycling of raw ma...

Страница 11: ...ule S Mounting instructions S With CB1014 and CB1015 11 cable bushings each 5 2 mm and 7 5 mm Accessories not included in scope of supply S Connection cable 2 m 1 KAB267 2 Devicenet cable with integra...

Страница 12: ...example in experimental stress analysis the base module with all the wiring is connected to the strain gages first This allows the the amplifier module to be used for other measuring tests until its u...

Страница 13: ...static discharge Ensure that any person or object is electrostatically dis charged by touching a grounded object before touching the CANHEAD module during mea surement Non observance may result in inv...

Страница 14: ...rocess in real time A HBM specific CAN protocol is used for data transport of up to 12 CANHEADs in one bus line 5 1 Bus configuration with MGCplus The master here is the ML74B communications module to...

Страница 15: ...mbined with an NT040 power supply 5 2 Device Net specifications More detailed specifications for Device Net bus topology drop lines etc can be found on the Internet site www odva org Devicenet Plannin...

Страница 16: ...ement data recording is time synchronized The soldered fuse on the right next to the amplifier module is there to protect the device If none of the LEDs come on see Page 34 check this fuse for conduct...

Страница 17: ...e circuit a different appearance see Chapter 7 for 10 strain gage channels in a quarter bridge circuit The pin assignment three wire or four wire circuit is depicted in the lid of the base mod ule see...

Страница 18: ...1 1 A base module is available for each strain gage nominal resistance value 120 350 All the measuring point specific data is stored in the base module e g CAN bus ID cali bration values user data Eac...

Страница 19: ...ge circuit CB1014 CB1015 and CB1016 Use a jumper set ting to decide whether this internal shunt resistor or an external one for example a preci sion resistor with certification is to be used By using...

Страница 20: ...4 can be corrected by proper use of the shunt calibration Loss of sensitivity Re Re Rcab Correction by the shunt calibration in conjunction with the CANHEAD correction function see Chapter 9 1 Offset...

Страница 21: ...internal shunt is selected no additional external shunt should be plugged in 2 not included among the items sup plied external shunt 2 Jumper for inter nal shunt Active jumpered inter nal shunt 1 Fig...

Страница 22: ...nal shunt is not included in the scope of supply 6 2 Base module CB1016 The CB1016 base modul has been designed for 10 strain gage quarter bridges in for wire configuration The strain gage bridges are...

Страница 23: ...transducer circuits used here CAUTION The CB1010 base module requires a CA1030 amplifier module of hardware revision 1 20 or higher to be used 6 4 Amplifier module The CA1030 amplifier module is univ...

Страница 24: ...d S Installation Insert the amplifier module into the VG strip When installing make sure that you hold the module parallel and exert an even pressure as you push it onto the VG strip 6 5 Forms of asse...

Страница 25: ...r not included among the items supplied The modules can be installed individually or interconnected If cable strain relief is required the base module must be used with cable grips A num ber of module...

Страница 26: ...otective housing Each module is protected against the penetration of solid foreign bodies with a diameter of 2 5 mm or more A prerequisite for this is that all 11 cable bushings are used and that the...

Страница 27: ...to be connected S No connection temperature compensation deactivated Connection cables run through cable support sleeves and are connected to terminal blocks Cable bushings are supplied in diameters...

Страница 28: ...h screen Always connect the braided screen directly via the appropriate terminal see Page 30 Bare the wires as short as possible Connect the cable to the terminal block S Cross slit the cable support...

Страница 29: ...27 CANHEAD CONNECTION S Push down on the operating trigger insert the strands and release the trigger again we recommend the use of cable ferrules Feed in the strands...

Страница 30: ...CANHEAD CONNECTION 28 11 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Channel 2 SGs per terminal block Additional channel for temperature compensation Fig 7 1 Connecting CB1014 three wire version...

Страница 31: ...29 CANHEAD CONNECTION 1 5 6 10 11 Channel Additionel channel for temperature compensation 2 Sgs per terminal block Fig 7 2 Connecting CB1015 four wire version with amplifier module CA3010...

Страница 32: ...CANHEAD CONNECTION 30 7 1 1 Pin assignment CB1014 1015 Fig 7 3 CB1014 assignment three wire circuit Fig 7 4 CB1015 assignment four wire circuit...

Страница 33: ...For this reason we advise against using RJ11 plugs that are elec tromechanically compatible instead of shielded RJ45 plugs 7 2 1 Pin assignment CB1016 Fig 7 5 CB1016 assignment four wire circuit 7 3...

Страница 34: ...e 3 8 Sense lead 3 7 3 2 CANHEAD with TEDS CB1010 TEDS Transducer Electronic Data Sheet is the designation for an electronic data sheet in the transducer It is stored in an electronic module that is a...

Страница 35: ...e technology Loading TEDS data into the amplifier S Using the display and control panel of the MGCplus In the factory settings you find the F2 TEDS key in the second level of function keys Press F4 in...

Страница 36: ...d to measuring point 1 the green LED flashes Status 1 once corresponding to the measuring point and then stays on S Green LED OK measuring point recognized S Red LED If there is an error when powering...

Страница 37: ...nter the correct constant 10 16 Errors in certain parameters e g CAN address in the system variant or sys tem constant Enter the correct parameter 20 32 Wrong command sent from ML74B to CANHEAD STO Re...

Страница 38: ...sible at what cable length The strain gages or sensors connected to the CANHEAD modules are fed with the supply voltage through the bus line Therefore the bus length is limited if a major number of CA...

Страница 39: ...configuration data are stored in the CB10xx base module The configuration data of the MGCplus channels are stored in the MGCplus with the con nected ML74B 9 1 Configuration through the MGCplus Assist...

Страница 40: ...CANHEAD CONFIGURING WITH MGCPLUS 38 S Serial number and bridge type of the connected module...

Страница 41: ...39 CANHEAD CONFIGURING WITH MGCPLUS S Two CANHEAD devices have been assigned to the first two channel blocks S A third CANHEAD is assigned but the CAN bus has not found it...

Страница 42: ...CANHEAD CONFIGURING WITH MGCPLUS 40 Illustration of an error situation S The third CANHEAD has been assigned to the sixth channel block but this has not yet been enabled...

Страница 43: ...41 CANHEAD CONFIGURING WITH MGCPLUS Illustration of an error situation S The assigned CANHEAD was not found on the CAN bus...

Страница 44: ...ngth compensation S Setup options and shunt activation for the compensation channel if a compensation SG is used only with CB1014 and CB1015 Setting up and using compensation functions for certain bas...

Страница 45: ...As an alternative to entry the compensation factor can be determined automati cally by pressing the key in the CORR column S Setting up temperature compensation CB1014 and CB1015 only In the MGCplus A...

Страница 46: ...n gage method its parameters must be set via the Enhanced settings menu of the particular CANHEAD base module see CANHEAD configuration on page 43 With the Pt100 method the polynomial coefficients fro...

Страница 47: ...also be able to understand signals that are twice as fast ML78B firmware 5 28 S All the CANHEADs in the line must have hardware revision 1 40 S The firmware version in the CANHEADs must be 2 16 S Cabl...

Страница 48: ...the event of an error e g too long a cable 250 kBaud must be manually selected again and a reset triggered Maximum data rates at 250 kBaud and 500 kBaud No of modules Max rate at 250 kBaud Max rate at...

Страница 49: ...ate changes the Maximum data rate If the high baud rate causes problems with bus lengths greater than 100 m the check mark at 500 kBaud can be removed and a Reset performed under CAN bus Current in th...

Страница 50: ...5116 200 0 04 0 0406 0 0227 6814 150 0 025 0 0271 0 0152 10221 100 Filters below 0 15 Hz use a different algorithm internally which makes the sampling rate high Added to the filter delay time is a lat...

Страница 51: ...ected in the ML801B and delay time compensation activ ated The CANHEAD filters are available in the ML801B from P6 56 and must be activated via the software The Enhanced settings dialog window of ML80...

Страница 52: ...CANHEAD CANHEAD ENHANCEMENTS 50...

Страница 53: ...CANHEAD ENGLISH DEUTSCH Bedienungsanleitung...

Страница 54: ...3 Basismodul CB1010 20 6 4 Verst rkermodul 21 6 4 1 Verst rkermodul ausbauen einbauen 22 6 5 Montageformen 22 6 5 1 Schutzart der CANHEAD Module 24 7 Anschlie en 25 7 1 Anschlie en der Module CB1014 C...

Страница 55: ...3 CANHEAD INHALTSVERZEICHNIS 10 CANHEAD Erweiterungen 46 10 1 Erweiterte Messrate nur mit MGCplus 46 10 2 Erweiterte Filter 49 10 3 Synchronbetrieb ML801B 50...

Страница 56: ...rkehrungen einen sicheren Betriebszu stand her Dies kann z B durch mechanische Verriegelungen Fehlersignalisierung Grenzwertschal ter usw erfolgen Bedingungen am Aufstellungsort S Sch tzen Sie das Ger...

Страница 57: ...beiten Der Versorgungsanschluss sowie Signal und F hlerleitungen m ssen so installiert wer den da elektromagnetische Einstreuungen keine Beeintr chtigung der Ger tefunktionen hervorrufen Empfehlung HB...

Страница 58: ...tomatisierungstechnik werden als bekannt vorausge setzt und sie sind als Projektpersonal damit vertraut S Als Bedienungspersonal der Automatisierungsanlagen sind sie im Umgang mit den Anlagen unterwie...

Страница 59: ...ion hin die wenn die Sicherheitsbestim mungen nicht beachtet werden leichte oder mittlere K rperverletzung zur Folge haben kann Hinweis Diese Kennzeichnung weist auf eine Situation hin die wenn die Si...

Страница 60: ...n Sie auf der Website von HBM www hbm com unter HBMdoc Gesetzlich vorgeschriebene Kennzeichnung zur Entsorgung Nicht mehr gebrauchsf hige Altger te sind gem den nationa len und rtlichen Vorschriften f...

Страница 61: ...Basis bzw Verst rkermodul S Montageanleitung S bei CB1014 und CB1015 je 11 St ck Kabelt llen 5 2 mm und 7 5 mm Zubeh r nicht im Lieferumfang enthalten S Verbindungskabel 2 m 1 KAB267 2 S Devicenet Kab...

Страница 62: ...z B bei der experimentellen Spannungsana lyse zun chst das Basismodul der Verdrahtungstr ger mit den DMS verschaltet wer den Das Verst rkermodul kann bis zum endg ltigen Einsatz f r andere Messversuc...

Страница 63: ...der CANHEAD Module w hrend des Messbetriebes ist darauf zu achten dass die betreffende Person bzw der Gegenstand durch die Ber hrung eines geerdeten Gegenstandes elektrostatisch entladen ist Nichtbe...

Страница 64: ...isiert arbeitenden AD Wandler sicher F r den Datentransport der bis zu 12 CANHEADs in einem Bus Strang wird ein HBM spezifisches CAN Protokoll verwendet 5 1 Busaufbau mit MGCplus Als Master dient der...

Страница 65: ...on CP52 mit Netzteil NT040 erm glicht bis zu 512 Kan le 5 2 Devicenet Spezifikationen Detailierte Spezifikationen des Devicenet Bustopologie Stichleitungen etc finden Sie auf der Internet Seite www od...

Страница 66: ...en Die rechts neben dem Verst rkermodul eingel tete Sicherung dient der Absicherung des Ger tes Wenn keine der LEDs leuchtet siehe Seite 34 ist diese Sicherung auf Durch gang zu pr fen Spannungslos Is...

Страница 67: ...erscheiden sich u erlich durch die Anzahl und die Anordnung der Anschlussklemmen siehe Kapitel 7 Im Deckel des Basismoduls ist die Anschlussbelegung Dreileiter oder Vierleiterschal tung abgebildet sie...

Страница 68: ...jeden Nennwiderstandswert von Dehnungsmessstreifen 120 350 steht jeweils ein Basismodul zur Verf gung Im Basismodul sind alle messstellenspezifischen Daten gespeichert z B CAN Bus ID Einmesswerte Anwe...

Страница 69: ...huntwiderstand In allen CANHEAD Basismodulen f r Einzel DMS in Viertelbr ckenschaltung CB1014 CB1015 CB1016 ist ein Shuntwiderstand eingebaut 1 mV V ber eine Steckbr cke kann gew hlt werden ob dieser...

Страница 70: ...325 k Durch korrekten Einsatz der Shuntkalibrierung k nnen die Messfehler korrigiert werden die bei der ungeregelten Dreileiter Schaltung CB1014 durch den Einfluss des Kabelwi derstands auftreten Emp...

Страница 71: ...im Lieferumfang enthalten externer Shunt 2 Steckbr cke f r internen Shunt aktivierter gebr ckter in terner Shunt 1 Abb 6 4 Shuntwiderstand im Basismodul Im Auslieferungszustand arbeitet das CANHEAD Sy...

Страница 72: ...ismodul CB1016 Das Basismodul CB1016 ist f r 10 DMS Viertelbr cken in Vierleitertechnik ausgelegt Die DMS Br cken werden ber geschirmte RJ45 Anschlussbuchsen angeschlossen Wie in jedem Basismodul in V...

Страница 73: ...tungen nicht erforderlich sind VORSICHT Das Basismodul CB1010 ben tigt ein Verst rkermodul CA1030 der Hardware Revision 1 20 oder h her 6 4 Verst rkermodul Das Verst rkermodul CA1030 ist universell d...

Страница 74: ...S Einbau Verst rkermodul in die VG Leiste einsetzen Achten Sie beim Einbau darauf das Modul parallel und gleichm ig auf die VG Leiste zu dr cken 6 5 Montageformen Die Basismodule lassen sich auf versc...

Страница 75: ...Lieferumfang enthalten Die Module k nnen einzeln oder im Verbund miteinander montiert werden Wird eine Kabelzugentlastung gew nscht ist das Basismodul mit Zugentlastung zu ver wenden Auch in diesem F...

Страница 76: ...s Modul ist gesch tzt gegen das Eindringen fester Fremdk rper mit einem Durch messer von 2 5 mm und gr er Voraussetzung daf r ist dass alle 11 Kabelt llen einge setzt und der Geh usedeckel geschlossen...

Страница 77: ...mperaturkompensation abgeschaltet Die Anschlusskabel werden durch Kabelt llen gef hrt und mit den Klemmenbl cken ver bunden oder auf den L tst tzpunkten auf der Platine verl tet Die Kabelt llen werden...

Страница 78: ...AD ANSCHLIE EN 26 Klemmenblock L tst tzpunkte Kabeldurchf hrung mit Schirm Das Schirmgeflecht immer unmittelbar an die entsprechende Klemme anschlie en siehe Seite 30 Kabel so kurz wie m glich abisoli...

Страница 79: ...erbinden S Kabelt lle an der R ckseite kreuzweise einritzen 1 und Kabel von der Gegenseite durchstecken 2 1 2 S Bet tigungsdr cker niederdr cken Litzen einf gen und Dr cker wieder loslassen wir empfeh...

Страница 80: ...CANHEAD ANSCHLIE EN 28 11 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Kanal je Klemmenblock 2 DMS Zusatzkanal f r Temperaturkompen sation Abb 7 1 Anschlie en CB1014 Dreileiter Version...

Страница 81: ...29 CANHEAD ANSCHLIE EN 1 5 6 10 11 Kanal Zusatzkanal f r Temperaturkom pensation je Klemmenblock 5 DMS Abb 7 2 Anschlie en CB1015 Vierleiter Version mit Verst rkermodul CA1030...

Страница 82: ...7 3 Belegung CB1014 Dreileiter Schaltung Abb 7 4 Belegung CB1015 Vierleiter Schaltung 7 2 Anschlie en des Moduls CB1016 Beim Basismodul CB1016 f r DMS Viertelbr cken in Vierleiterschaltung erfolgt de...

Страница 83: ...anisch ebenfalls passenden RJ11 Stecker zu verwenden 7 2 1 Anschlussbelegung CB1016 Abb 7 5 Belegung CB1016 Vierleiter Schaltung 7 3 Anschluss des Moduls CB1010 Beim Basismodul CB1010 f r DMS Halb und...

Страница 84: ...itung 3 7 3 2 CANHEAD mit TEDS CB1010 TEDS Transducer Electronic Data Sheet ist die Bezeichnung f r ein elektronisches Da tenblatt im Aufnehmer Es ist in einem elektronischen Modul gespeichert das unt...

Страница 85: ...en verwendet werden HBM zero wire technology TEDS Daten in den Verst rker laden S ber das Anzeige und Bedienfeld des MGCplus In der Werkseinstellung finden Sie die TEDS Taste F2 in der 2 Ebene der Fun...

Страница 86: ...den Messstellenstatus an wenn eine Zustands nderung aufgetreten ist Wird ein DMS an Messstelle 1 angeschlossen blinkt die gr ne LED Status 1 einmal entsprechend der Messstelle und leuchtet dann perma...

Страница 87: ...anten k nnen nicht geladen werden z B Kalibrierwerte Konstante richtig eingeben 10 16 Fehler bei bestimmten Parametern z B CAN Adresse in Systemva riante oder Systemkonstante Parameter richtig eingebe...

Страница 88: ...MGCPLUS MGCplus AP74 1 CANHEAD R ckseite Abschlusswiderstand oder wei tere CANHEAD 1 Die Anschlussplatte AP74 im MGCplus enth lt einen eingebauten Abschlusswiderstand Die Dokumentation f r das CANHEAD...

Страница 89: ...lb ist bei einer gr eren Anzahl CANHEADs an einem Bus strang die Busl nge begrenzt Im ung nstigsten Fall sind alle CANHEAD Module r umlich direkt nebeneinander an geordnet Bei Verwendung des Devicenet...

Страница 90: ...onsdaten werden im Basismodul CB10xx gespei chert Die Konfigurationsdaten der MGCplus Kan le werden im MGCplus mit dem ML74B gespeichert 9 1 Konfigurieren mit dem MGCplus Software Assistenten Dieser A...

Страница 91: ...39 CANHEAD KONFIGURIEREN MIT MGCPLUS S Seriennummer und Br ckentyp des angeschlossenen Moduls...

Страница 92: ...CANHEAD KONFIGURIEREN MIT MGCPLUS 40 S Zwei CANHEAD Ger te wurden den ersten beiden Kanalbl cken zugewiesen S Ein dritter CANHEAD ist zugewiesen aber nicht vom CAN Bus gefunden worden...

Страница 93: ...41 CANHEAD KONFIGURIEREN MIT MGCPLUS Darstellung eines Fehlerfalles S Der dritte CANHEAD wurde dem sechsten Kanalblock zugewiesen der jedoch noch nicht freigegeben ist...

Страница 94: ...CANHEAD KONFIGURIEREN MIT MGCPLUS 42 Darstellung eines Fehlerfalles S Zugewiesener CANHEAD wurde am CAN Bus nicht gefunden...

Страница 95: ...der Corr Funktion zur automatischen Bestimmung der Kabell ngenkompensation S Einstellm glichkeiten und Shunt Aktivierung f r den Kompensationskanal falls ein Kompensations DMS verwendet wird nur bei C...

Страница 96: ...ahlweise f r jeden Kanal einzeln oder f r das gesamte Basismodul Alternativ zur Eingabe kann der Kompensationsfaktor automatisch bestimmt werden durch Dr cken der Taste in der Spalte CORR S Temperatur...

Страница 97: ...sind dessen Parameter ber das Men Erwei terte Einstellungen des jeweiligen CANHEAD Basismoduls einzustellen siehe CANHEAD konfigurieren auf Seite 43 Bei der Methode Pt100 sind die Polynomkoeffizienten...

Страница 98: ...doppelt schnelle Signale ebenfalls ver stehen ML78B Firmware 5 28 S Alle CANHEADs im Strang m ssen die Hardware Revision 1 40 haben S Die Firmwareversion in den CANHEADs muss 2 16 sein S Die Kabell n...

Страница 99: ...lt werden Im Fehlerfall z B zu langes Kabel muss manuell wieder 250 kBaud gew hlt und ein Reset ausgel st werden Maximale Messraten bei 250 kBaud und 500 kBaud Anzahl der Module Max Rate bei 250 kBaud...

Страница 100: ...Auch diese Einstellung wird dauerhaft im ML74B abgelegt Jede nderung in Unterkanalblockzahl Minimalanzahl oder Baudrate ndert die Maximale Messrate Bei Problemen mit der hohen Baudrate bei Busl ngen...

Страница 101: ...245 0 50 1 25 1 259 0 718 336 6 37 5 0 8 0 840 0 479 504 9 25 0 6 0 697 0 359 683 3 18 75 0 4 0 120 0 240 1025 12 5 0 15 0 1623 0 0910 1712 300 0 1 0 108 0 061 2568 200 0 08 0 0811 0 0455 3411 300 0...

Страница 102: ...vergleichbare Verl ufe messen sollen muss im ML801B ein entsprechendes Filter gew hlt werden und eine Laufzeit Kompensation aktiviert werden Die CANHEAD Filter sind im ML801B ab P6 56 verf gbar und m...

Страница 103: ...51 CANHEAD CANHEAD ERWEITERUNGEN...

Страница 104: ...HBK Hottinger Br el Kjaer www hbkworld com info hbkworld com A01185 13 X00 00 7 0102 0010...

Отзывы:

Нет отзывов

Бренды по названию

Популярные бренды

Загрузить еще бренды