Balluff BTL6-V55 Series, Руководство по настройке

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3.1 Initialisieren
Nachdem das VARAN-Netzwerk mit Spannung versorgt
wurde, sucht der Manager nach verbundenen Splitterports
und weist den angeschlossenen Clients automatisch eine
Adresse zu. Er liest die Data Object List des jeweiligen
Clients aus, identifiziert Gerät und Lieferant.
Für einen fehlerfreien Betrieb muss die PLL des Client initiali-
siert sein. So lange die Initialisierung der PLL nicht abge-
schlossen ist, befindet sich das Gerät im Ruhezustand.
3.2 Synchronisieren des Clients
Der Client wird mit dem Buszyklus durch Verwenden einer
PLL synchronsiert, die wiederum mit der globalen SYNC-
Nachricht synchronisiert wird. Die Ausgabe der PLL treibt
einen Pulsgenerator an (SYNC_OUT_0-Generator), dessen
Ausgabe zum Starten des Messzyklus dient. Siehe Bild 3-1.
Bild 3-1:
SYNC
MAC
VARAN
PLL
Generator
PLL of the VARAN client
Position
Measurement
control
Start
Measurement SYNC_OUT_0
PLL_SYNC_OUT SYNC_OUT_0 PLL_SYNC_IN
message
from
master
Synchronisieren des Clients
Die Frequenz des Messzyklus ist jedoch begrenzt. Daher
muss, falls die Frequenz des VARAN-Buszyklus die zulässige
Messzyklusfrequenz übersteigt, SYNC_OUT_0 aufgeteilt
werden. Der Pulsgenerator kann die SYNC-Periode des
Busses aufteilen, um so die Frequenz des Messzyklus zu
verringern. Beispiel: Die maximal zulässige Messfrequenz
eines BTL6-V55V-M0600-…-S115 beträgt 2 kHz. Bei einem
VARAN-Buszyklus von 10 kHz muss der Pulsgenerator
PLL_SYNC_OUT durch 5 teilen.
Darüber hinaus kann SYNC_OUT_0, das den Messzyklus
abfragt, verzögert werden, um in Regelkreisanwendungen
eine möglichst kurze Messverzögerung einzustellen. Siehe
z. B. Bild 3-2: Sensor BTL6-V55V-M0150-…-S115 in einem
4-kHz-VARAN-Bus.
3
Inbetriebnahme
global sync
system period (250 µs)
system period (250 µs)
global sync
Store Position N Store Position N+1 Store Position N–1
PLL_Sync_Out_Delay
2
= 0 ns
Sync_Out_0_Delay
3
(250 – 112 µs)
Start US wave
Measurement N Measurement N+1
transmit delay + constant FPGA delay (routing dependent e.g. ~6.4 µs)
Time until TPDO read command received
Acquisition Delay =
112 µs + data read delay
CPU sync
PLL_sync_out
SYNC_OUT_0
5
US wave
runtime
(MGate)
Calculating
position
PLL_sync_in
1
(vb_sync)
Al_Time_Until_Data_is_Valid
4
112 µs
1) Das Signal PLL_sync_in wird beim Empfang einer SYNC-Nachricht von der VARAN-MAC erzeugt. Mit diesem Signal werden die neuen
Positionsdaten gespeichert. Direkt im Anschluss daran werden die isochronen Nachrichten empfangen.
2) Die Routing-Verzögerung wird in diesem Beispiel nicht korrigiert.
3)
Sync_Out_0_Delay = system period - AI_Time_Until_Data_is_Valid => siehe auch 5)
4) AI_Time_Until_Data_is_Valid wird dem Objekt EM75 0x611E entnommen. Beim BTL-V55V-M0150-…-S115 beträgt der Wert 112 µs.
5) Einstellung SYNC_OUT_0 (Details siehe „Design Spec Varan – Rev 0.86“, Kapitel PLL):
–
Offset: 13800 => 138us
–
Multiplier: 1
–
Sync out Enable: 1
–
Sync Selector: 1 => System SyncStore
Bild 3-2: Einstellen der Messverzögerung
BTL6-V55V…
Konfiguration