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VORSICHT

CAUTION

CAUTION indicates a hazardous

situation which, if not avoided may

result in minor or moderate injury.

Nature and source of danger

effects

» measures

VORSICHT warnt vor einer gefähr

lichen Situation, die wenn sie nicht ver-

mieden wird, zu leichten oder mittels-

schweren Verletzungen führen kann.

Art und Quelle der Gefahr

Folgen

» Maßnahmen

WARNUNG

WARNING

HINWEIS

NOTICE

DANGER indicates a hazardous

situation which, if not avoided, will

result in death or serious injury.

Nature and source of danger

effects

» measures

WARNUNG vor einer gefährlichen

Situation, die wenn sie nicht vermieden

wird, zum Tod oder schweren Verlet-

zungen führen kann.

Art und Quelle der Gefahr

Folgen

» Maßnahmen

NOTICE indicates a property damage

message.

Nature and source of danger

effects

» measures

HINWEIS warnt vor einer Situation, die

zu Sachschäden führen kann.

Art und Quelle der Gefahr

Folgen

» Maßnahmen

GEFAHR

DANGER

DANGER indicates a hazardous

situation which, if not avoided, will

result in death or serious injury.

Nature and source of danger

effects

» measures

GEFAHR warnt vor einer gefährlichen

Situation, die wenn sie nicht vermieden

wird, zum Tod oder schweren Verlet-

zungen führt.

Art und Quelle der Gefahr

Folgen

» Maßnahmen

Lesen Sie diese Betriebsanleitung vor Anschluss und

Inbetriebnahme der Positioniersteuerung durch und

befolgen Sie die Anweisungen um einen störungsfreien

Betrieb zu gewährleisten. Bei Nichtbeachtung entfallen

eventuelle Mängelhaftungsansprüche.

Please read this manual carefully before installing and

operating the Positioning Controller and follow the instruc-

tions to ensure a flawless operation. Failure to observe this

rule will invalidate all liability and warranty.

Supplementary information

Ergänzende Hinweise

Содержание dunkermotoren 88740.01240

Страница 1: ...otoren GmbH Allmendstraße 11 D 79848 Bonndorf Schwarzwald Phone 49 0 7703 930 0 Fax 49 0 7703 930 210 212 info dunkermotoren com Version 07 2020 Operation manual BGE 6060 A Publication Ref 170309 Betriebsanleitung BGE 6060 A Publikation Ref 170309 Dis2 Dis1 STO2 STO1 Din5 Dout2 ...

Страница 2: ...r 23 7 8 Connection power supply Grounding 24 7 9 Connection electronics Controller enabling STO 24 7 10 Connection CAN interface 25 Inhalt 2 Über dieses Dokument 6 3 Allgemeine Beschreibung 7 3 1 Baureihe 7 3 2 Begriffserklärung 8 3 3 Bestimmungsgemäße Verwendung 9 3 4 Zertifikate Konformitäten 9 4 Sicherheitshinweise 10 5 Technische Daten Zubehör 11 5 1 Allgemeine Leistungsdaten 11 5 2 Allgemein...

Страница 3: ...e standard 38 9 1 5 8 PI 201 Velocity module 39 Velocity mode multi 39 9 1 5 9 PI 300 Current Module Current mode standard 40 7 10 Anschluss CAN Schnittstelle 25 7 11 Blockschaltbild 25 7 12 Digitale Eingänge 26 7 13 Digitale Ausgänge 26 7 14 Analoge Eingänge 27 7 15 Eingänge für Hallsensoren 27 7 16 Eingänge für Encoder 27 7 17 Hilfsspannungen 27 7 18 Status LEDs 28 8 Wartung Service Support 29 8...

Страница 4: ...riant LMT services 61 9 2 12 2 Manufacturer specific variant 62 9 2 13 Test programs and other assistance 63 Current mode standard 40 9 1 5 10 PI 301 Current Module Current mode multi 41 9 2 Slave in CANopen 42 9 2 1 Hardware Regler 42 9 2 2 mPLC Einführung 43 9 2 3 Dokumentation 43 9 2 4 mPLC Systemvoraussetzungen 44 9 2 5 Installation der Software mPLC 44 9 2 6 Installation der Software mPLC 44 ...

Страница 5: ...Version 07 2020 Page Seite 5 www dunkermotoren com ...

Страница 6: ...erty damage message Nature and source of danger effects measures HINWEIS warnt vor einer Situation die zu Sachschäden führen kann Art und Quelle der Gefahr Folgen Maßnahmen GEFAHR DANGER DANGER indicates a hazardous situation which if not avoided will result in death or serious injury Nature and source of danger effects measures GEFAHR warnt vor einer gefährlichen Situation die wenn sie nicht verm...

Страница 7: ...by the voltage EMF or by an encoder in the case of commutator motors or for brussless motors by Hall sensors or an incremental encoder Bei der Steuerungselektronik BGE 6060 A handelt es sich um eine 4 Quadranten Positioniersteuerung mit integrierter Endstufe und Schnittstellen für den Stand alone Betrieb gesteuert über digitale oder analoge Ein oder Ausgänge oder für den Betrieb als Slave in CANop...

Страница 8: ...Version 07 2020 Page Seite 8 www dunkermotoren com 3 2 Explanation of terms used 3 2 Begriffserklärung Term Explanation Begriff Erklärung ...

Страница 9: ...ach EMV gerechter Montage des Gesamtsystems in Betrieb genommen werden The positioning controller is a vendor part and may be used in the configuration described in machines and plants industrial sector The positioning controller must be securely mounted and must only be used with the cables and accesso ries specified by Dunkermotoren The positioning controller may only be put into ope ration afte...

Страница 10: ... Stromkreise und Geräte in Betrieb setzen und installieren darf To ensure trouble free operation appro piate methods of transport and condi tions of storage must be deployed Please store the drive so that it pro tected dust dirt and moisture Take care also at the storage conditions e g storage temperature see technical data Transport the drive under storage con ditions protection against shock Der...

Страница 11: ...Protective devices Schutzeinrichtungen Over voltage cut off Überspannungsabschaltung yes ja Low voltage cut off Unterspannungsabschaltung yes ja Over temperature cut off Übertemperaturabschaltung yes ja Inputs Outputs Ein Ausgänge Digital inputs Digitale Eingänge 6 Digital outputs Digitale Ausgänge 2 Analog inputs Analoge Eingänge 2 10 10V CAN interface CAN Schnittstelle Baud rate Baudrate up to 1...

Страница 12: ...rt nach DIN 40050 IEC 40050 IEC 144 IP 20 CAN Bus CAN Bus Electrically isolated Galvanisch getrennt Mounting Befestigung Bore holes Bohrlöcher Display Anzeige No Nein Ready LED Ready LED Green Grün Status LED Status LED Yellow Gelb Error LED Error LED Red Rot Wire size for plugs Kabelquerschnitte für Steckkontakte Power plug Leistungsklemmen mm 0 5 16 Signal plug Signalstecker mm 0 2 1 ...

Страница 13: ...Version 07 2020 Page Seite 13 www dunkermotoren com 5 3 Current characteristics 5 3 Stromkennlinien ...

Страница 14: ...e Betrieb in einem CANopen Netzwerk CAN USB Adapter mit 1 8 m Verbindungskabel mit Litzen sowie ein 3 m Verbindungskabel mit M12 Stecker Sachnummer Starter Kit 27573 35617 To use the Drive Assistant software the user must order a Starter Kit for operation separately The Starter Kit includes Link for Drive Assistant V2 x software for stand alone operation PI mode Drive Assistant V3 x for slave oper...

Страница 15: ...per Hallsensoren Bei Regelung über Hallsensoren Bestandteil aller BG Antriebe ist mit unsanftem Rundlauf bei kleineren Dreh zahlen zu rechnen Dieses Regelungssystem wird vor allem bei Einsatz von Getriebemotoren verwendet Wichtig ist dass die Geschwindigkeitsregelung im geschlossenen digitalen Regelungskreislauf eingestellt werden kann und über die Zeit und die Temperatur stabil ist The operating ...

Страница 16: ...wird die Spannung bei einer IxR Kompensa tion an der ausgehenden Motorklemme entsprechend dem Spannungsverlust erhöht Velocity Mode by Encoder By selecting a drive equipped with a high resolution enco der a control circuit can be set up which permits smooth rotation and at low speeds It is important that the speed control can be set in the closed digital control system and is stable over time and ...

Страница 17: ...der Installation auf äußerlich sichtbare Beschädigungen Bauen Sie beschädigte An triebe nicht ein Der Antrieb muss mit 4 Schraubverbindungen an einer pla nen Oberfläche befestigt werden Die Flanschschrauben müssen mit Federscheiben oder Schraubensicherungslack gegen Verdrehen geschützt werden Bei Getriebemotoren sind die entsprechenden Daten der Dokumentation zum Getriebe zu entnehmen The entire c...

Страница 18: ...dge rectifyer and a smoothing capacitor of at least 1000 µF per 1 A nominal motor current The electrical supplies for power and logic electronics may only be switched in parallel when there is no possibili ty of voltage peaks exceeding 30 V When connecting please remember that there is no reverse pole protection for the supply voltage All outputs have short circuit protection Terminal X1 1 electro...

Страница 19: ...otor connections brush type DC Versorgungsspannung und Motorenan schluss bürstenbehaftete DC Motoren X1 1 UP Supply voltage power Spannungsversorgung Leistung Supply voltage power Spannungsversorgung Leistung X1 2 GND Ground for power supply Ground Leistung Ground for power supply Ground Leistung X1 3 Ma Motor phase A Motorphase A Motor phase Motorphase X1 4 Mb Motor phase B Motorphase B Motor pha...

Страница 20: ...Ground for electronic Ground Elektronik input Eingang 7 3 Hall Sensors Encoders analog and digital inputs and outputs 7 3 Hallsensoren Encoder analoge und digitale Ein und Ausgänge X3 1 Ue24V Power supply electronic Versorgungspannung Elektronik input Eingang X3 2 Ain0 Analog input 0 Analoger Eingang 0 input Eingang X3 3 Din0 Digital input 0 Digitaler Eingang 0 input Eingang X3 4 Din1 Digital inpu...

Страница 21: ...ed circuit boards without hou sing may only be processed by trained personnel in an antistatic environment Bei Installation Inbetriebnahme und Service der Geräte müssen Schutz maßnahmen gegen die Einwirkung von elektrostatischen Entladungen ESD eingehalten werden Achten Sie auf antistatische Klei dung antistatische Werkzeuge und eine antistatische Arbeitsum gebung Behandeln Sie die Geräte diesbe z...

Страница 22: ... Page Seite 22 www dunkermotoren com 7 4 Connection brushless motor 7 4 Anschluss bürstenloser Motor 7 5 Connection brushed motor 7 5 Anschluss bürstenbehafteter Motor 1 2 3 4 5 A C B 1 2 3 4 Plus Minus X1 X1 5 X4 X2 ...

Страница 23: ... Hallsensoren 7 7 Connection encoder 7 7 Anschluss Encoder Only with brushless DC motors Nur bei bürstenlosen Gleichstrommotoren 1 2 3 4 5 5V GND X1 H3 H2 H1 H2 H1 H3 optional optional optional 1 2 3 4 5 5V GND X1 Index Spur B Spur A Spur Inx optional Spur B optional Spur A optional ext Encoder ...

Страница 24: ...STO 7 9 Anschluss Elektronik Reglerfreigabe STO 1 2 3 4 5 X1 GND 9 60V X4 X2 X3 2 1 4 3 5 6 7 8 9 10 11 12 Ue GND X4 2 1 3 4 5 6 Reglerfreigabe 2 Kanalig 24 V For the BGE 6060A with STO functionality part number 88740 01260 use the corresponding safety manual Verwenden Sie für die BGE 6060A mit STO Funktionalität Sachnummer 88740 01260 das entsprechende Sicher heitshandbuch PE ...

Страница 25: ...ungsversor gung erforderlich Galvanically isolated no seperate power supply needed X3 2 1 4 3 5 6 7 8 9 10 11 12 CAN High CAN Low CAN Gnd Bei Verwendung des Motion Starterkits SNR 27573 35616 gilt die folgende Litzen Zuordnung Weiß CAN high Grün CAN low Schwarz CAN GND When using the Motion starter kit SNR 27573 35616 note the following lead assignment White CAN high Green CAN low Black CAN GND ...

Страница 26: ... 5 Input voltage high UIN high Eingangsspannung High UIN high VDC 8 30 Maximum frequency Maximale Frequenz Hz about 500 ca 500 7 13 Digital outputs 7 13 Digitale Ausgänge Description Beschreibung Number of output Anzahl Ausgänge 2 Type Typ posivite switching positiv schaltend Max output current Max Ausgangsstrom A 0 7 Short circuit resistant Kurzschlussfest yes ja Potential free Potentialfrei no n...

Страница 27: ...ended Inputs Eingänge H1 H2 H3 H1 H2 H3 Input voltage Eingangsspannung VDC 5 Max cycle frequency Max Taktfrequenz kHz 10 7 16 Inputs for encoders 7 16 Eingänge für Encoder Description Beschreibung Number of inputs Anzahl Eingänge 6 Type Typ open collector single ended Inputs Eingänge A B Inx A B Inx Input voltage Eingangsspannung VDC 5 Max cycle frequency Max Taktfrequenz kHz 500 7 17 Auxiliary po...

Страница 28: ... error Allgemeiner Fehler red rot Number of pulses 1 Short circuit Number of pulses 2 Motor supply under voltage Number of pulses 3 Over temperature Number of pulses 4 Communication error Pulsanzahl 1 Kurzschluss Pulsanzahl 2 Leistungsspannung fehlt Pulsanzahl 3 Übertemperatur Pulsanzahl 4 Kommunikationsfehler ON OFF Flashing Blinken Sind die HEX Schalter beim Einschalten auf 00h gesetzt setzt der...

Страница 29: ...onents contain materials that are harmful for the environment and are carriers of re cyclable materials at the same time Therefore the drive must be recycled after it has been taken out of opera tion ultimately Observe the environment protection guidelines of your country Maintenance This drive does not require maintenance if the installation is carried out correctly In the event of a fault please...

Страница 30: ...System Requirements 9 1 1 Systemvoraussetzungen Betriebssystem Windows 2000 Windows XP Home Windows XP Pro Vista Windows 7 Sie können die Installations Dateien für den Drive Assistant entweder von der mit dem PI Starter Kit mitgelieferten CD ROM entnehmen oder von der Dunkermotoren Homepage herunterladen Operating system Windows 2000 Windows XP Home Windows XP Pro Vista Windows 7 The installation ...

Страница 31: ...wählte Projektvor lage In the group fields the configurable modules are shown Double clicking on a project makes it appear in a new window 9 1 4 Project Window 9 1 4 Projektfenster Eine Hilfe zu den jeweiligen Projektfenstern erhalten Sie durch Anklicken des jeweiligen Symbols By clicking on the symbol help information is displayed 9 1 3 Description of main window 9 1 3 Beschreibung des Hauptfenst...

Страница 32: ...g der Bremse vorhanden OUT0 Status 0 Fehler oder gestoppt und Leistungsstufe ge sperrt Motor frei drehbar 1 Gestoppt und Leistungsstufe freigegeben be stromtes Halten oder Ziel erreicht 0 1 Bewegung Ist der Motor in Bewegung blinkt OUT0 mit einer Fre quenz von 5 Hz IN0 Reference or limit switch 0 Switch OFF 1 Switch ON IN1 IN2 IN3 Function 0 0 0 Clear error and STOP 1 0 0 Start Homing 0 1 0 Positi...

Страница 33: ...Fehler oder gestoppt und Leistungsstufe ge sperrt Motor frei drehbar 1 Gestoppt und Leistungsstufe freigegeben be stromtes Halten oder Ziel erreicht 0 1 Bewegung Ist der Motor in Bewegung blinkt OUT0 mit einer Fre quenz von 5 Hz IN0 Reference or limit switch 0 Switch OFF 1 Switch ON IN1 IN2 IN3 Function 0 0 0 Clear error and STOP 1 0 0 Start homing 0 1 0 Position 1 positive 0 0 1 Position 1 negati...

Страница 34: ...Fehler oder gestoppt und Leistungsstufe ge sperrt Motor frei drehbar 1 Gestoppt und Leistungsstufe freigegeben be stromtes Halten oder Ziel erreicht 0 1 Bewegung Ist der Motor in Bewegung blinkt OUT0 mit einer Fre quenz von 5 Hz IN0 Reference or limit switch 0 Switch OFF 1 Switch ON IN1 IN2 IN3 Funktion 0 0 0 Fehler quittieren und STOP 1 0 0 Homing starten 0 1 0 Position 1 0 0 1 Position 2 IN4 Fun...

Страница 35: ...1 1 0 0 Position 2 0 0 1 0 Position 3 1 0 1 0 Position 4 0 1 1 0 Position 5 1 1 1 0 Position 6 0 0 0 1 Position 7 1 0 0 1 Position 8 0 1 0 1 Position 9 1 1 0 1 Position 10 0 0 1 1 Position 11 1 0 1 1 Position 12 0 1 1 1 Position 13 1 1 1 1 Position 14 The digital outputs give you information about the status of the drive no brake management for external controllers available OUT0 Status 0 Error or...

Страница 36: ...isabled motor freely rotatable 1 Stopped and power stage enabled or position reached 0 1 Moving If the motor is moving OUT0 is blinking with a frequency of 5 Hz IN1 IN2 IN3 IN4 Funktion 0 0 0 0 Fehler quittieren und STOP 1 0 0 0 Homing starten 0 1 0 0 Position 1 1 1 0 0 Position 2 0 0 1 0 Position 3 1 0 1 0 Position 4 0 1 1 0 Position 5 1 1 1 0 Position 6 0 0 0 1 Position 7 1 0 0 1 Position 8 0 1 ...

Страница 37: ...dge The motor starts relative moving to Position 1 IN3 Funktion Steigende Fallende Flanke Sensor CW einstellbare Flankenerken nung Die Flanke startet eine relative Motorbe wegung um Position 1 IN4 Funktion 0 Stop keine Freigabe der Eingänge IN0 bisIN3 1 Freigabe der Eingänge IN4 Function 0 STOP disable of inputs IN0 to IN3 1 Inputs enabled Über die digitalen Ausgänge sind Informationen über den Zu...

Страница 38: ...ty 1 0 1 0 Velocity 2 0 0 1 Velocity 3 IN3 AI IN4 AI Funktion 0 10V DC Einstellbare Geschwin digkeit 0 U min Max U min 10 10V DC Einstellbare Geschwin digkeit Max U min Max U min Nur eingeschränkt möglich Nur eine Festdrehzahl bzw analoge Drehzahleinstellung möglich Only limited functionality Only one fixed speed or analog speed setting is possible Über die digitalen Ausgänge sind Informationen üb...

Страница 39: ...unction 0 0 0 Velocity 1 1 0 0 Velocity 2 0 1 0 Velocity 3 1 1 0 Velocity 4 0 0 1 Velocity 5 1 0 1 Velocity 6 0 1 1 Velocity 7 1 1 1 Velocity 8 IN3 AI IN4 AI Funktion 0 10V DC Einstellbare Geschwin digkeit 0 U min Max U min 10 10V DC Einstellbare Geschwin digkeit Max U min Max U min Nur eingeschränkt möglich Nur zwei Festdrehzahlen bzw analoge Drehzahleinstel lung möglich Only limited functionalit...

Страница 40: ...lbarer Strom Max mA Max mA Über die digitalen Ausgänge sind Informationen über den Zustand des Antriebes erhältlich bei externen Reglern ist keine Steuerung der Bremse vorhanden The digital outputs give you information about the status of the drive no brake management for external controllers available OUT0 Status 0 Error or stopped and power stage disabled motor freely rotatable 1 Stopped and pow...

Страница 41: ...2 0 1 0 Current 3 1 1 0 Current 4 0 0 1 Current 5 1 0 1 Current 6 0 1 1 Current 7 1 1 1 Current 8 IN3 AI IN4 AI Funktion 0 10V DC Einstellbarer Strom 0 mA Max mA 10 10V DC Einstellbarer Strom Max mA Max mA Nur eingeschränkt möglich Nur eine feste Stromsollwert bzw analoge Stromwertvor gabe möglich Only limited functionality Only one current setpoint or analog current value setpoint is possible Übe...

Страница 42: ...auptmerkmale auf weisen paarweise verdrillt mit Schirmgeflecht Wellenwiderstand von 120 Ohm 9 2 1 Hardware controller 9 2 1 Hardware Regler Das Slave in CANopen Netzwerk benötigt das Motion Start Kit mit der Software mPLC nicht im Lieferumfang enthalten Zur Inbetriebnahme des Reglers ist ein CAN Master erforderlich Hierzu stehen die folgenden Varianten zur Verfügung ein PC Laptop und der miCAN USB...

Страница 43: ...are establishes a connection with the controller and controls it with the individual configuration The software mPLC offers the possibility to the program ming operation and oberservation of CANopen units from the company Dunkermotoren Additionally the software offers several service functions Samples Python Scripts are example scripts which can be loaded and used from the program mPLC CAN Monitor...

Страница 44: ...h das Installationsmenü automatisch Alternativ können Sie mit der Datei install htm im Win dows Explorer das Installationsmenü öffnen Sie werden durch das Installationsprogramm geführt Klicken Sie auf Installation fortsetzen falls ein Warnhin weis bezüglich Treiber für den USB Controller erscheint Nach erfolgreicher Installation kann mPLC über die Desktop Verknüpfung geöffnet werden 9 2 6 Installa...

Страница 45: ...ill not identified despite repea ted examination please check chapter 11 8 Configurati on to adjust the settings for the CAN adapter Sollte der CAN USB trotz mehrmaliger Prüfung weiter nicht erkannt werden können Sie die Einstellungen lt Kapitel 11 8 Configuration für den CAN Adapter ändern 9 2 7 mPLC Control Center 9 2 7 mPLC Control Center The Control Center represents the main menu of the mPLC ...

Страница 46: ... bar All settings CAN objects variabales can be stored in the Python file type py Menüleiste Alle Einstellungen CAN Objekte Variablen könnn in Form des Dateityps Python py gespeichert werden Generate a new empty file Open an existing file Safe the current file Safe the current file under a new name Terminate the Python Script monitor Erzeugen einer neuen leere Datei Öffnen eine bestehende Datei Sp...

Страница 47: ...en Programm BOA Öffnen wxPython Dokumentation Via the menu you can also switch to the other mPLC components Über das Menü kann auch zu den anderen Bestandteilen von mPLC gesprungen werden Higher level Control Center Operate and observe CAN monitor Interface program for CAN adapter Übergeordnetes Contol Center CAN Monitor bedienen und beobachten Schnittstellenprogramm In the menu About you can find...

Страница 48: ...tive after the motor is switched off and on Node_ID Es erscheint ein neues Feld in dem die Knotenadresse im Bereich von 1 127 geändert werden kann Set Node_ ID Die Änderung wird erst mit dem Aus und Einschalten des Motors wirksam Please reestablish the connection afterwards see Connection Bitte danach die Verbindung erneut herstellen siehe Connection Node_ID After selcting a profile it is possilbe...

Страница 49: ...en CAN Objekte Variablen können in Form einer Parameterdatei cm gespeichert werden Generate a new empty file Open an existing file Safe the current file Safe the current file with a new name Terminate the CAN monitor Erzeugen einer neuen leeren Datei Öffnen einer bestehenden Datei Speichern der aktuellen Datei Speichern der akt Datei unter neuem Namen Beenden des CAN Monitors Received messages can...

Страница 50: ...cht empfangen oder mit CTRL R CAN Nachricht senden oder mit CTRL T Dieses Menü konfiguriert die Hardware den entspre chenden CAN Adapter Via the menu you can also switch to the other mPLC components Über das Menü kann auch zu den anderen Bestandteilen von mPLC gesprungen werden Higher level Control Center Edit and execute Interface program for CAN adapter Übergeordnetets Contol Center Python Scrip...

Страница 51: ...C settings have to be adapted If the CAN USB adapter is attached its status is indicated green Hier kann unter Hardware der CAN USB Adapter konfi guriert werden Im Allgemeinen geschieht dieses automa tisch Sollte jedoch die Baud_rate des Reglers geändert werden so muss sie auch für mPLC angepasst werden Ist der CAN USB Adapter angeschlossen wird sein Status mit grün angezeicht 9 2 10 Configuration...

Страница 52: ...respectively the serial interface If your PC laptop has a no serial interface you should disable this function here Hinweis zum seriellen Adapter bzw zur seriellen Schnitt stelle Sollte Ihr PC Laptop über keine serielle Schnittstelle ver fügen sollten Sie diese Funktion hier deaktivieren ...

Страница 53: ...object types RX and RX PDO Additionally the PDO can be analysed here According to the PDO Mappings in the motor all objects can be selected here and assigned to different varia bles Then the following parameters have to be used VarName Free defineable name of the object Type Data type of the variable bool Boolean 0 or 1 int8 integer 8 bit 8 bit whole number with signs int16 integer 16 bit 16 bit w...

Страница 54: ...essage CAN object types TX and TX PDO SDO Here are no separate variables because the data is sent directly from the PC to the controller uint32 unsigned integer 32 bit 32 bit ganze Zahl ohne Vorzeichen float Fließkomma Zahl Byte s Bytebelegung der Variable innerhalb der CAN Nachricht Factor a Multiplikator Offset b Konstante die zu dem Ergebnis a x addiert wird Filter MIN Minimumwert des Filters F...

Страница 55: ...ntroller have to be adjusted separately Zum Anlegen von CAN Objekten können die gelben Symbole verwendet werden s o Mit dem ersten New CAN Objekt erzeugen Sie ein neues Objekt mit dem nächsten Edit CAN Object neh men Sie Änderungen vor das dritte Copy CAN Object dupliziert und das letzte löscht ein Objekt Zum Anlegen eines SDOs wählen Sie unter CANopen zunächst SDO an vergeben dann einen Namen Obj...

Страница 56: ...entation format this field determinates either the number of spent values exponent integer hex or the number of right of comma positions float CAN Objekt Type PDO Mit dieser Variable lassen sich aus einem PDO einzelne Bytes selektieren filtern und skalieren Folgende Para meter können eingestellt werden VarName freibestimmbarer Name der Variable Datentyp Datentyp der Variable bool boolean 0 oder 1 ...

Страница 57: ... sent RxValue Value of the variable which can be received Status Transmission status of the variable OK or an error message Filter Filter Active Einschalten oder Ausschalten des Wertfilters Art des Filters Prohibitive Nicht aktiviert Es werden nur Werte erfasst protokolliert die innerhalb der Grenzen liegen min Y max Aktiviert Es werden nur Werte erfasst protokolliert die außerhalb der Grenzen lie...

Страница 58: ...richten können in einem separaten Fenster dargestellt und aufgezeichnet werden s Menü View Display received CAN objects Display recieived CAN variables Anzeigen der empfangenen CAN Objekte Anzeigen der empfangenen CAN Variablen Recording CAN objects Aufzeichnen von CAN Objekten Name name of the variable Cob ID Cob ID of the received objects decimal and hexadecimal Time Stamp Time stamp in ssss mmm...

Страница 59: ...t und kön nen daher nicht nur mit mPLC sondern auch mit jedem anderen Text Editor geöffnet und bearbeitet werden Save List Speichert die Liste Save List as Speichert die Liste unter anderem Namen Delete List Löscht die gesamte Liste Set Time Origin Setzt den aktuellen Wert des Zeitstempels auf Null und damit ältere Zeitstempel auf relative negative Werte Delete Time Origin Setzt o g Nullpunkt wied...

Страница 60: ...et und bearbeitet werden Save List Speichert die Liste Save List as Speichert die Liste unter anderem Namen Delete List Löscht die gesamte Liste Set Time Origin Setzt den aktuellen Wert des Zeitstempels auf Null und damit ältere Zeitstempel auf relative negative Werte Delete Time Origin Setzt o g Nullpunkt wieder zurück 1234 0 Setzt einen Zähler auf Null Record all Ist dieser Button aktiviert s Bi...

Страница 61: ...gszustand sind folgende Werkseinstel lungen vorhanden Knotenadresse 127 Baud_rate 125 kBaud Nachdem die Kommunikation mit dem Regler hergestellt ist stehen zum Ändern der Node_ID und der Baud_rate zwei Möglichkeiten zur Verfügung Beschreibung s u Bei Verwendung des Starter Kits mPLC und USB CAN Adapter stehen Tools zur Verfügung die diese Anpassung erleichtern 9 2 12 1 Standard variant LMT service...

Страница 62: ...spiels Scripts Node Id_Change py dort die gewünschte Knotenadresse eintragen und dieses Script starten Öffnen des Beispiels Scripts Baudrate_Change py dort die gewünschten Index der Baudrate s Dokumentation im Script eintragen und dieses Script starten Afterwards the Baud_rate of mPLc also has to be changed Danach ist die Baude_rate von mPLC ebenfalls zu ändern The changes become only effective af...

Страница 63: ... CD provides more examples e g motor configuring position control spee and current controll PDO mapping These can be implemented directly via mPLC In addtion you find also appropriate CAN monitor files in order to control the CAN bus All manufactur specific variants are documented in the file Help data of the object list Auf der Starter Kit CD finden Sie weitere Beispiele z B Motorkonfigurierung P...

Страница 64: ...Version 07 2020 Page Seite 64 www dunkermotoren com Notes Notizen ...

Страница 65: ...Dunkermotoren GmbH Allmendstraße 11 D 79848 Bonndorf Schwarzwald Phone 49 0 7703 930 0 Fax 49 0 7703 930 210 212 info dunkermotoren com ...

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