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/open_manipulator/joint_states(
表示
OpenManipulator-X
关节状态的消
息。
“name”
表示关节组件名称。“
effort
”
显示舵机关节的电流。
“
position
”
和
“
velocity
”
表示
关节的角度和角速度。
/open_manipulator/gripper/kinematics_pose(
open_manipulator_msgs/KinematicsPose
指示任务
空间中的姿势(位置和方向)的消息。
“
position
”
表示末端效应器(工具)中心的
X
、
Y
和
Z
值。
“
Orientation
”
表示末端效应器(工具)的方向为四元数。
/open_manipulator/states(
open_manipulator_msgs/OpenManipulatorState
指示
OpenMANIPULATOR
状态的消息。
“open_manipulator_actuator_state”
表示执行器(舵机)是启用(
“
执行器启用
”
)还是禁用
(
“
执行器禁用
”
)。
“open_manipulator_moving_state”
状态表示
OpenMANIPULATOR-X
是沿轨迹移动(
“
正在
移动
”
)还是停止(
“
停止
”
)。
/open_manipulator/*joint_name*_position/command(
是将各节点的目标位
置信息发布到露台模拟节点上。
*joint_name*
显示每个关节的名称。只有在将
use_platform
参数设置为
false.
的情况下运行控制器包,才会发布消息。
/rviz/moveit/update_start_state(
是更新
moveit
的开始状态的消息!弹道。只
有在将
use_moveit
参数设置为
true.
的情况下运行控制器包,才会发布此消息。
订阅主题列表
订阅主题列表
: open_manipulator_controller
订阅的主题列表
/open_manipulator/option
/open_manipulator/move_group/display_planned_path
/open_manipulator/move_group/goal
/open_manipulator/execute_trajectory/goal
注意
:
这些主题是检查机器人状态的消息,不管机器人的运动状态如何。
/open_manipulator/option(
用于设置
OpenMANIPULATOR-X
选项。
“
print_open_manipulator_setting
:是请求打开的操纵器控制器显示
Manipulator
Description”
。
/open_manipulator/option(
用于订阅从
moveit
发布的计划关
节轨迹!
/move_group/goal(
moveit_msgs/MoveGroupActionGoal
用于订阅从
moveit
发布的计划选项数
据!
/move_group/execute_trajectory/goal(
moveit_msgs/ExecuteTrajectoryActionGoal
用于订阅从
moveit
发布的轨迹执行状态!
此外,只要控制器中添加了主题,就可以通过
RQT
监控主题。
服务
服务器服务列表
注意:这些服务是操作
OpenMANIPULATOR
-X
或更改
OpenMANIPULATOR
的舵机状态的消息。
服务器服务列表
: open_manipulator_controller
服务器可提供的服务列表。
/open_manipulator/goal_joint_space_path (
open_manipulator_msgs/SetJointPosition
用户可
以使用此服务在
中创建轨迹。用户输入目标关节的角度和轨迹的总时间。
Summary of Contents for RM-X52-TNM
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