ZNJ RM-X52-TNM, Manual

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参数列表：以下参数设置控制环境。

use_robot_name

dynamixel_usb_port

dynamixel_baud_rate

control_period

use_platform

use_moveit

planning_group_name

moveit_sample_duration
(1) use_robot_name
是设置操纵器名称（
ROS
消息的命名空间）的参数。
(2) dynamixel_usb_port
是设置
USB
端口以连接
OpenMANIPULATOR-X
的舵机的参数。
如果您用的是
U2D2,
应该设置为
/dev/ttyUSB@ .
如果您用
OpenCR,
应该设置为
/dev/ttyACM@ (@
指示连接到舵机的端口号
).
(3) dynamixel_baud_rate
是设置舵机波特率的参数。
OpenMANIPULATOR-X
中使用的舵
机的默认波特率为
1000000
。
(4) control_period
是设置舵机和电脑之间通信周期（控制循环时间）的参数。
(5) use_platform
是设置是使用实际
OpenMANIPULATOR-X
还是
OpenMANIPULATOR-X
模拟的参数。请参阅
[ROS]
模拟章节。
(6) use_moveit, planning_group_name
和
moveit_sample_duration
是加载
move_group
数据
包的参数。请参阅
MoveIt!
！章节
(7)
设置参数后，启动
OpenMANIPULATOR-X
控制器开始
[ROS]
操作。
(8)
请打开终端，然后运行
roscore
和以下命令
(9)
运行完
roscore
之后，打开另一个终端，然后在终端中编写以下命令。
.
警告
:
请在运行
OpenMANIPULATOR-X
之前检查每个关节位置。如果关节位置超出范围，可能会停止操作。
下面的图片显示了
OpenMANIPULATOR-X
的理想姿势。请在未启用舵机扭矩的情况下调整每个关节。
(10)
处理成功后，终端将显示以下消息。