北京智能佳科技有限公司
地址:北京市亦庄经济开发区凉水河二街 8 号大族企业湾 7 号楼 A 座 2 层 邮编:100176
网址:www.bjrobot.com 邮箱:[email protected] 全国服务热线:400 099 1872
参数列表:以下参数设置控制环境。
use_robot_name
dynamixel_usb_port
dynamixel_baud_rate
control_period
use_platform
use_moveit
planning_group_name
moveit_sample_duration
(1)
use_robot_name
是设置操纵器名称(
ROS
消息的命名空间)的参数。
(2)
dynamixel_usb_port
是设置
USB
端口以连接
OpenMANIPULATOR-X
的舵机的参数。
如果您用的是
U2D2,
应该设置为
/dev/ttyUSB@
.
如果您用
OpenCR,
应该设置为
/dev/ttyACM@
(@
指示连接到舵机的端口号
).
(3)
dynamixel_baud_rate
是设置舵机波特率的参数。
OpenMANIPULATOR-X
中使用的舵
机的默认波特率为
1000000
。
(4)
control_period
是设置舵机和电脑之间通信周期(控制循环时间)的参数。
(5)
use_platform
是设置是使用实际
OpenMANIPULATOR-X
还是
OpenMANIPULATOR-X
模拟的参数。请参阅
[ROS]
模拟章节。
(6)
use_moveit, planning_group_name
和
moveit_sample_duration
是加载
move_group
数据
包的参数。请参阅
!章节
(7)
设置参数后,启动
OpenMANIPULATOR-X
控制器开始
[ROS]
操作。
(8)
请打开终端,然后运行
roscore
和以下命令
(9)
运行完
roscore
之后,打开另一个终端,然后在终端中编写以下命令。
.
警告
:
请在运行
OpenMANIPULATOR-X
之前检查每个关节位置。如果关节位置超出范围,可能会停止操作。
下面的图片显示了
OpenMANIPULATOR-X
的理想姿势。请在未启用舵机扭矩的情况下调整每个关节。
(10)
处理成功后,终端将显示以下消息。
Summary of Contents for RM-X52-TNM
Page 14: ...8 7 A 2 100176 www bjrobot com znj bjrobot com 400 099 1872 usb to dxl OpenCR...
Page 41: ...8 7 A 2 100176 www bjrobot com znj bjrobot com 400 099 1872 OpenManipulator control GUI...
Page 47: ...8 7 A 2 100176 www bjrobot com znj bjrobot com 400 099 1872 3 Interfacing Options P1 Camera...
Page 48: ...8 7 A 2 100176 www bjrobot com znj bjrobot com 400 099 1872...
Page 88: ...8 7 A 2 100176 www bjrobot com znj bjrobot com 400 099 1872...
Page 89: ...8 7 A 2 100176 www bjrobot com znj bjrobot com 400 099 1872...