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den voreingestellten Werten aus. Zuerst schaltet man den geregelten Betrieb mit dem Befehl
cl,1
ein. Man verändert schrittweise immer einen Parameter und überprüft das Ergebnis. Hierzu ist
gegebenenfalls ein zusätzliches externes Meßsystem zu benutzen.
Prinzipiell ist ein Parameter in kleinen Schritten zu ändern und je nach Reaktion des Elementes die
Schrittweite zu erhöhen. Kommt es zum Aufschwingen, dann bitte sofort die Regelung ausschalten
(cl,0)
und die Werteänderung rückgängig machen!
Niedrigdynamische Anwendungen benötigen ausschließlich einen I-Regler, dieser wird mit dem
Parameter ki eingestellt. P und D-Anteile können auf 0 gesetzt bleiben.
Zur Sollwertfilterung steht eine Anstiegsbegrenzung des Sollwertes (sr, slew rate) zur Verfügung.
Sie wird in der Einheit %/ms angegeben, d.h. ein Wert von 1 würde 1
%/ms bedeuten. Ein Sprung
über den gesamten Bewegungsbereich von 100
% würde demnach in eine linear ansteigende
Rampe von 100
ms Dauer überführt werden.
Die vom Gerät maximal erreichte Anstiegsgeschwindigkeit ist abhängig vom Maximalstrom der
Endstufen und der Aktuatorkapazität. Diese kann, unabhängig vom eingestellten sr-Wert, nicht
überschritten werden.
Um hohe Frequenzanteile (im Bereich der Resonanzfrequenz und darüber) aus dem Sollwert zu
filtern, verfügt das System über einen Tiefpassfilter 4. Ordnung für den Sollwert. Dieser Filter ist
mit
„lpon,0/1“ aus- oder einzuschalten. Mit „lpf,wert“ kann die Grenzfrequenz in Hz eingestellt
werden.
11 Fehlersuche
Bei Nicht- oder Fehlfunktion des Gerätes trotz scheinbar intakter Anzeigen kontrollieren Sie bitte
die Kabel auf Beschädigung oder Kurzschlüsse. Starke Zugbelastungen an den Steckern können
zu Unterbrechungen führen.
Fehler
Mögliche Abhilfe
LED leuchtet rot
Überprüfen Sie die elektrische Verbindung zwischen Aktor und
Controller, schalten Sie die Betriebsspannung aus und wieder
ein.
Aktor schwingt bei
„closed
loop
” in Resonanzfrequenz
Reglereinstellungen überprüfen, ki reduzieren, kd reduzieren
über die Schnittstelle kann
nicht kommuniziert werden
-
ziehen sie das USB
–Kabel ab und stecken es wieder an,
das Terminalprogramm muss danach neu verbunden /
neu gestartet werden
-
Prüfen Sie im Gerätemanager, ob ein Treiber geladen
wurde
-
Prüfen sie die korrekten Schnittstelleneigenschaften:
115200
baud, 8
bits, 1 Stopp bit, keine Parität, ggf.
Softwarehandshake.
Trotz der USB-Schnittstelle muss die korrekte Baudrate
eingestellt sein!
Tabelle: mögliche Fehlerursachen
