Harmonic Drive BHA Series Assembly Instructions Manual Download

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Harmonic Drive SE

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1056748 03/2023

HÖCHSTE QUALITÄT ENTSTEHT MIT LEIDENSCHAFT

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Page 1: ...Harmonic Drive Montageanleitung Servoaktuatoren Assembly Instructions Servo Actuators...

Page 2: ...duct designation given on the delivery note may differ from the designation on the servo actuator Page 44 Montageanleitung Harmonic Drive Servoaktuatoren Diese Montageanleitung richtet sich an Fachper...

Page 3: ...rierte Systeme 18 5 2 Richtlinien und angewendete Normen 18 6 Arbeitsweise und Aufbau 19 7 Montage 20 7 1 Mechanische Montage 20 7 1 1 Integriertes System IHD 20 7 1 2 Servoaktuatoren BHA 21 7 1 3 Ser...

Page 4: ...Mit kundenspezifischer Ausf hrung auf Anfrage SP Standardausf hrung Feld bleibt leer Smart features Der integrierte Dual Core Mikrocontroller verf gt ber zus tzliche Rechenleistung welche zur Entwickl...

Page 5: ...cklungstyp Zwischenkreisspannung 48 VDC Spannungskonstante 3 3 Vrms 1000 min 1 FB Zwischenkreisspannung 48 VDC Spannungskonstante 5 Vrms 1000 min 1 FD Zwischenkreisspannung 560 VDC Spannungskonstante...

Page 6: ...ig MZB1 Option Haltebremse Mit Haltebremse 24V B Ohne Haltebremse Feld bleibt leer Option Sensor SSI Singleturn Absolutgeber Singleturn Aufl sung 17 21 bit abtriebsseitig SXS Ohne Option Feld bleibt l...

Page 7: ...ingleturn 8192 Multiturn MEE EnDat 2 1 Multiturn Absolutgeber EQI 1130 16 SinCos Singleturn 4096 Multiturn MKE Option Haltebremse Mit Haltebremse 24 V B Ohne Haltebremse Feld bleibt leer Kundenspezifi...

Page 8: ...r dann in sicherheitsrelevanten Anwendungen eingesetzt werden wenn diese Ver wendung ausdr cklich in der Dokumentation des Produkts spezifiziert ist F r Sch den bei nicht bestimmungsgem er Verwendung...

Page 9: ...hen d rfen nicht ber hrt werden Es d rfen keine temperaturempfindlichen Teile wie z B Elektrokabel oder elektroni sche Bauteile anliegen oder befestigt werden Ggf sind Ber hrungsschutzma nahmen vorzus...

Page 10: ...ung der Harmonic Drive Mechatronikprodukte in die geltenden Richtlinien und Verordnungen Tabelle 12 Richtlinie Verordnung Aktuator baureihe Wicklungstyp Zwischenkreis spannung RoHS REACH Niederspannun...

Page 11: ...12 12 12 Schraubengr e M4 M4 M5 Schraubenqualit t 12 9 12 9 12 9 Teilkreisdurchmesser mm 52 62 76 Anzugsdrehmoment Nm 5 1 5 1 10 0 bertragbares Drehmoment Nm 188 228 463 Montage des Geh uses Anzahl de...

Page 12: ...M3 M3 M3 Schraubenqualit t 12 9 12 9 12 9 12 9 Teilkreisdurchmesser mm 64 78 85 93 Anzugsdrehmoment Nm 2 0 2 0 2 0 2 0 bertragbares Drehmoment Nm 53 3 130 0 212 5 232 5 7 2 Elektrischer Anschluss Ele...

Page 13: ...se Kabel dem Standard f r Ethernet und Ether CAT entsprechen Kabelverlegung Die beiden Leitungen der DC Spannung sowie der Logikspannung sollten jeweils immer paarweise verlegt werden Gleiches gilt f...

Page 14: ...ts mit dem Steckergeh use verbunden Oftmals sind paarweise verdrillte Litzen in Geberkabeln mit separaten Innenschirmen versehen Aus EMV technischen Gr nden sind diese Innenschirme auf der Motorseite...

Page 15: ...ngsposition des Mo tors bestimmt Diese Messung erfolgt ber einen Drehgeber z B einen Resolver einen Inkrementalgeber oder einen Absolutwertgeber Die elektronische Regelung vergleicht das Signal dieses...

Page 16: ...tkatalog der Aktuatoren Typische Stromaufnahmen liegen je nach Baugr e ungef hr zwischen unter 0 5 und etwas ber 1 Ampere bei 24 V Gleichspannung Bei Aktuatoren mit permanentmagneterregten Haltebremse...

Page 17: ...r externen Elektronik auszuwerten Es gelten dieselben Schaltschwellen wie beim integrierten System IHD Empfohlene Schaltschwellen BHA Tabelle 21 Sensortyp Einheit Warnung Abschaltung PT1000 C 105 115...

Page 18: ...ei den Ausf hrungen L N oder E mit 8 poligem Motorstecker M23 bzw M17 angeschlossen werden In der Ausf hrung H mit 6 poligem Motorstecker M23 ist der Anschluss des DIN PTC nicht m glich Die genauen St...

Page 19: ...icklung vor berhitzung gesch tzt werden Eine Messung der aktuellen Wicklungstemperatur ist mit einem Sensor DIN PTC nicht m glich Abbildung 8 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 5 0 5 R T C D DI...

Page 20: ...1 64 1 42 Die Fehlertoleranz des PTC Sensors liegt bei 6 K Die Toleranz der Messschaltung ist zus tzlich zu ber cksichtigen Es wird empfohlen ab einer Wicklungstemperatur von 100 C den Aktuator abzus...

Page 21: ...n empfohlen Belastung ohne Last Getriebeeingangsdrehzahl 1000 min 1 Zeitdauer 15 20 Minuten W hrend dem Einlaufprozess muss die Aktuatortemperatur berwacht werden um Besch digungen durch berhitzung zu...

Page 22: ...ne Lithium Thionylchlorid Bat terie Es ist erforderlich das Produkt gem den nationalen und rtlichen Vorschriften ordnungsgem zu entsorgen Schmierstoffe und Batterien sind entsprechend den national g l...

Page 23: ...58 6 Mode of operation and structure 59 7 Assembly 60 7 1 Mechanical assembly 60 7 1 1 Integrated system IHD 60 7 1 2 Servo actuators BHA 61 7 1 3 Servo actuators CanisDrive AlopexDrive 61 7 1 4 Serv...

Page 24: ...stomised design on request SP Standard design Field remains empty Smart features The integrated dual core microcontroller has additional computing power that can be used to develop further functionali...

Page 25: ...inding type DC voltage link 48 VDC voltage constant 3 3 Vrms 1000 rpm FB DC voltage link 48 VDC voltage constant 5 Vrms 1000 rpm FD DC voltage link 560 VDC voltage constant 23 Vrms 1000 rpm AM DC volt...

Page 26: ...ng brake With holding brake 24V B Without holding brake Field remains empty Option Sensor SSI Singleturn absolute encoder Singleturn resolution 17 21 bit output side SXS no option Field remains empty...

Page 27: ...inCos Singleturn 8192 Multi turn MEE EnDat 2 1 Multi turn absolute encoder EQI 1130 16 SinCos Singleturn 4096 Multi turn MKE Option holding brake With holding brake 24 V B Without holding brake Field...

Page 28: ...or cause damage to property The product may only be used in safety relevant applications if this use is expressly specified in the product documentation Harmonic Drive SE accepts no liability for dama...

Page 29: ...t surfaces No temperature sensitive parts e g electric cables or electronic components may be in contact with or attached to the actuator If necessary contact protection measures must be taken 4 4 Ele...

Page 30: ...hatronic Products in the applicable directives and regulations Table 12 Directive Regulation Actuator Series Winding type DC link voltage RoHS REACH Low voltage EMC Maschines Electrical Safety USA 201...

Page 31: ...12 12 12 Screw size M4 M4 M5 Screw quality 12 9 12 9 12 9 Pitch circle diameter mm 52 62 76 Screw tightening torque Nm 5 1 5 1 10 0 Transmittable torque Nm 188 228 463 Housing assembly Number of screw...

Page 32: ...ize M3 M3 M3 M3 Screw quality 12 9 12 9 12 9 12 9 Pitch circle diameter mm 64 78 85 93 Screw tightening torque Nm 2 0 2 0 2 0 2 0 Transmittable torque Nm 53 3 130 0 212 5 232 5 7 2 Electrical connecti...

Page 33: ...and Ether CAT Cable laying The two lines for the DC voltage and the logic voltage should always be laid in pairs The same applies to the two lines for connecting the external braking resistor Safety...

Page 34: ...nnected to the connector housing Often twisted pair strands in encoder cables are provided with separate inner shields For EMC reasons these inner shields are not connected to the connector housing on...

Page 35: ...ion of the motor This measurement is affected via a rotary encoder e g a resolver an incremental encoder or an absolute encoder The position controller compares the signal from this encoder with the p...

Page 36: ...catalogue of the actuators Typical current consumption depending on the size is approximately between less than 0 5 and slightly more than 1 ampere at 24 V DC For actuators with permanent magnet holdi...

Page 37: ...tronics The same switching thresholds apply as with the integrated system IHD Recommended switching thresholds BHA Table 21 Sensor type Unit Warning Switch off PT1000 C 105 115 8 Sealing and protectio...

Page 38: ...r Note The DIN PTC sensor can only be connected in the L N or E versions with 8 pin motor connector M23 or M17 The DIN PTC cannot be connected in the H version with 6 pin motor connector M23 The exact...

Page 39: ...ting It is not possible to measure the current winding temperature with a DIN PTC sensor Illustration 8 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 5 0 5 R T C D DI IN N P PT TC C Sensor KTY in motor fee...

Page 40: ...f the PTC sensor is 6 K The tolerance of the measuring circuit must also be taken into account It is recommended to switch off the actuator from a winding temperature of 100 C Recommended switching th...

Page 41: ...minutes During the run in process the actuator temperature must be monitored to avoid damage due to overheating 9 3 Overload protection Protection against overload of the stator winding is only possi...

Page 42: ...ludes a lithium thionyl chloride bat tery It is necessary to dispose of the product properly in accordance with national and local regulations Lubricants and batteries must be handled in accordance wi...

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