ESD C.2071.01, Hardware Manual

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CAN-Control-I/O CANopen Software Manual Rev. 1.1 1
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1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1 About this Document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Common Terms and Abbreviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Node-ID Setting via Coding Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2. Communication Profile Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1 Terms and Abbreviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Overview of Communication Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3 Description of Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3.1 Device Type 1000
h
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3.2 Error Register 1001
h
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3.3 Manufacturer Status Register 1002
h
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3.4 Pre-defined Error Field 1003
h
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3.5 Manufacturer’s Device Name 1008
h
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3.6 Manufacturer’s Hardware Version 1009
h
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3.7 Manufacturer’s Software Version 100A
h
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.8 Store Parameters 1010
h
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.9 Restore Default Parameters 1011
h
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.10 COB_ID Emergency Object (1014
h
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3.11 Heartbeat Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.11.1 Consumer Heartbeat Time 1016
h
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3.11.2 Producer Heartbeat Time 1017
h
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.12 Identity Object 1018
h
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.13 Verify Configuration 1020
h
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3.14 Error Behaviour Object 1029
h
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3.15 Firmware Date 1F52
h
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.16 Object Receive PDO Communication Parameter 1400
h
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.17 Receive PDO Mapping Parameter 1600
h
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.18 Object Transmit PDO Communication Parameter 1800
h
...1802
h
. . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.19 Transmit PDO Mapping Parameter 1A00
h
...1A02
h
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4 Transmission Types Supported in Accordance with DS-301 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.5 Table of Important Identifier and Messages of CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.6 PDO-Mapping Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.6.1 Rx-PDO1: Setting the outputs Q0 to Q31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.6.2 Tx-PDO1: Reading the Inputs I0 to I64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.6.3 Tx-PDO2: Status Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.6.4 Tx-PDO3: Values of the Supply Voltages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.7 Device Profile Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.7.1 Implemented Objects 6000
h
-6400
h
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.7.2 Read Input 8-Bit (6000
h
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.7.3 Global Interrupt Enable Digital (6005
h
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.7.4 Interrupt Mask Any Change 8-Bit (6006
h
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.7.5 Write Output 8-Bit (6200
h
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.7.6 Error Mode Output 8-Bit (6206
h
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.7.7 Error Value Output 8-Bit (6207
h
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40